KUKA机器人实操实例.ppt
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1、第 6 章 KUKA 机器人实操实例,具有外部TCP运动编程的应用,2,1,3,变螺距工件激光淬火中的应用,变曲率钣金焊接中的应用,4,搬运应用,第 6 章 KUKA 机器人实操实例,6.1节 具有外部TCP运动编程的应用,应用功能描述,本应用针对一些需要抓取工件靠近外部固定工具或者固定物进行后续工艺的生产情况。其效果图如下图所示。,第 6 章 KUKA 机器人实操实例,操作流程之前的准备,在进行具体操作之前,我们必须先进行固定工具测量,其具体步骤如下:1)在主菜单中选择“投入运行”“测量”“固定工具”“工具”。2)为固定工具指定一个号码和一个名称,单击“继续”键。3)输入所用参考工具的编号,
2、单击“继续”键。4)在“5D/6D”栏中选择一种规格,单击“继续”键。5)用已测量工具的TCP移至固定工具的TCP。单击“测量”,单击“是”确认位置。6)如果选择了“5D”,将连接法兰调整成与固定工具的作业方向垂直。如果选择了“6D”,将连接法兰调整成与工具的作业方向垂直。7)单击“测量”,单击“是”确认位置。8)按下“保持”键。,第 6 章 KUKA 机器人实操实例,第 6 章 KUKA 机器人实操实例,第 6 章 KUKA 机器人实操实例,应用操作流程,本应用是把汽车玻璃从货架的某层上吸取,在路径规划过程中一定要避开障碍磕碰和机器人姿态调整等方面的问题。操作流程如图6-3所示。,第 6 章
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