Arduino创意机器人18课时3.5巡线小车一.ppt
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1、3.5 巡线小车一,地板是白色,线是黑色的。小车要沿着这条黑线走,需要装上能分辨黑白的“眼睛”巡线传感器。,任务导航,1.了解巡线传感器。2.使用两个巡线传感器沿黑线直走。3.使用两个巡线传感器沿黑线走“S”型。,巡线传感器,巡线传感器以稳定的输出信号帮助机器人进行白线或者黑线的跟踪(可以检测白背景中的黑线,也可以检测黑背景的白线),我们的这款巡线传感器检测到黑色是低电平,白色是高电平。,小车沿黑线直走,提问:拿出工具盒里面的巡线传感器,思考,该传感器应该安装在哪里才可以看到地面上的黑线,如果小车要跨着黑线走的话,两个传感器之间的距离怎么确定?总结:巡线传感器一左一右安装在小车底盘上,因为小车
2、是跨线走,所以两个传感器之间的距离大于黑线宽度。,小车沿黑线直走,1)小车沿黑线直走,此时左右两个巡线传感器检测不到黑线。2)小车向右偏时,左传感器检测到黑线,右传感器检测不到黑线,小车左转。3)小车向左偏时,右传感器检测到黑线,左传感器检测不到黑线,小车右转。,小车沿黑线直走,小车向左偏,右传感器检测到黑线,左传感器检测不到黑线,此时小车应该右转。,小车向右偏,左传感器检测到黑线,右传感器检测不到黑线,此时小车应该左转。,左右巡线传感器都检测不到黑线,说明小车跨在黑线上,继续直走,任务导航,1.了解巡线传感器。2.使用两个巡线传感器沿黑线直走。3.使用两个巡线传感器沿黑线走“S”型。,小车沿
3、黑线走“S”型,(1)小车左右传感器都检测都检测不到黑线时,小车直走;(2)小车左传感器检测到黑线,右传感器检测不到黑线,小车左拐(3)小车左传感器检测不到黑线,右传感器检测到黑线,小车右拐。,小车沿黑线走“S”型,右传感器检测到黑线,左传感器检测不到黑线,此时小车应该右转。,左传感器检测到黑线,右传感器检测不到黑线,此时小车应该左转。,左右巡线传感器都检测不到黑线,说明小车跨在黑线上,继续直走,走直线 VS 走“S”型,相同点:哪边的巡线传感器检测到黑线,就向哪边转弯 两边都检测不到黑线,就直走 不同点:走直线和走“S”型,转弯的大小不一样,走直线是小转,走“S”型是大转。调整对应的电机数值差。,比一比,拿出你的小车与其他同学的小车赛跑吧,看看谁的小车走的又快又稳,既能成功沿黑线前进,又能先到达终点。,总结,1.了解巡线传感器。2.使用两个巡线传感器沿黑线直走。3.使用两个巡线传感器沿黑线走“S”型。,布置作业,如果使用巡线传感器走“8”字会遇到什么问题?你想到好的办法了吗?把你的想法写下来吧。,
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