焊接机器人操作编程与应用教学课件.pptx
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1、(ABB、MOTOMAN、FANUC、KUKA、OTC机器人),焊接机器人操作编程及应用,第1章 机器人基础知识,工业机器人常用术语1自由度(degree of freedom, DOF ):物体能够对坐标系进行独立运动的数目称为自由度,对于自由刚体,具有6个自由度。通常作为机器人的技术指标,反映机器人灵活性,对于焊接机器人一般具有56个自由度 。2位姿(Pose):指工具的位置和姿态。3末端操作器(End Effector):位于机器人腕部末端,直接执行工作要求的装置,如:夹持器、焊枪、焊钳等。4载荷(Payload):指机器人手腕部最大负重,通常情况下弧焊机器人为520kg;点焊机器人为5
2、0200kg。5工作空间(Working Space):机器人工作时,其腕轴交点能在空间活动的范围。6重复位姿精度(Pose Repeatability):在同一条件下,重复N次所测得的位姿一致的程度。7轨迹重复精度(Path Repeatability):沿同一轨迹跟随N次,所测得的轨迹之间的一致程度。8示教再现(playback robot):通过操作示教器移动机器人焊枪,按照工作顺序确定焊枪姿态并存储焊丝端部轨迹点,通过调用各种命令并设定参数,生成一个机器人焊接作业程序。“作业程序”(或称任务程序)为一组运动及辅助功能命令,通过自动运行,机器人可以重复地顺序执行一系列的焊接作业程序。,第
3、1章 机器人基础知识,图1-1 机器人关节链,第1章 机器人基础知识,图1-2 关节轴及连杆参数标识示意,第1章 机器人基础知识,图1-3 交流伺服电机的结构1-电动机 2-前端盖 3-三相绕组线圈 4-压板 5-定子 6-磁钢 7-后压板 8-动力线插头 9-后端盖 10-反馈插头 11-脉冲编码器 12-电机后盖,第1章 机器人基础知识,图1-4 RV减速机结构原理图,第1章 机器人基础知识,图1-5 多关节(轴)机器人控制原理框图,第1章 机器人基础知识,图1-6 培训间的安全装置示意防护围栏;轴1、2和3的机械终端止挡或者轴范围限制装置; 防护门及具有关闭功能监控的门触点或光栅;紧急停
4、止按钮(外部);紧急停止按钮、确认键、调用连接管理器的钥匙开关;内置的 安全控制器;,第1章 机器人基础知识,图1-7 焊接机器人设备基本构成-通讯电缆;-焊接电缆;-气体减压流量表;-焊接电源;-其他(水箱或变压器),第2章 ABB机器人,图2-1 IRB1410型机器人动作区域,第2章 ABB机器人,图2-2 ABB机器人示教器外形,第2章 ABB机器人,图2-3 示教器面板按钮功能,第2章 ABB机器人,图2-4 示教器操作界面示意,第2章 ABB机器人,图2-5 系统主菜单中的功能项目,第2章 ABB机器人,图2-6 快捷菜单上的按钮,第2章 ABB机器人,图2-7 各种坐标系的用途及
5、说明,第一单元 ABB机器人编程操作,表2-8 动作模式及操纵杆移动方式及说明,第2章 ABB机器人,图2-9 机器人各轴动作方向,第2章 ABB机器人,图2-10 圆弧运动示意,图2-11 圆弧运动程序,第2章 ABB机器人,图2-12 焊接指令事例,图2-13 焊接起收弧程序,第2章 ABB机器人,图2-14 曲线轨迹示教指令示意图,第2章 ABB机器人,程序及解读如下:PROC guanbanjian( 管板件)-程序名MoveJ g10, v1000, z50, Torch1;-P10点到P20点移动MoveJ g20, v1000, z50, Torch1;-P10点到P10点移动A
6、rcLStart g30, v200, seam2, weld2, fine, Torch1;-焊接开始P20、P30ArcC g40,g50, v200, seam2, weld2, z10, Torch1;-中间点P40、50ArcC g60,g70, v200, seam2, weld2, z10, Torch1;-中间圆弧点P60、70ArcC g70, v200, seam2, weld2, z10, Torch1;-中间圆弧点P70ArcCEnd g80, v200, seam1, weld1, fine, Torch1;-焊接结束点P80MoveJ g90, v200, z50,
7、 Torch1;-P80点到P90点移动MoveJ g100, v200, z50, Torch1;-P90点到P100点移动MoveAbsJ jpos10NoEOffs, v1000, z0, Torch1;-回到零点Stop;ENDPROC-程序结束,图2-15 曲线轨迹示教指令示意图程序解读,第3章 安川机器人,图3-1 安川机器人示教器各键名称及持握方法,第3章 安川机器人,图3-2示教编程器的五个显示区,第3章 安川机器人,图3-3 画面的名称显示,第3章 安川机器人,图3-4 主菜单区显示,第3章 安川机器人,图3-5 控制柜的状态显示,第3章 安川机器人,图3-6 菜单的明细显示
8、,第3章 安川机器人,图3-7 S、L、U、R、B、T 各轴运动图示,第3章 安川机器人,图3-9 命令的追加操作步骤-选择命令组,第3章 安川机器人,图3-9 粘贴操作步骤-选择菜单编辑,第3章 安川机器人,图3-10 调出前一个序号文件,第3章 安川机器人,图3-11 摆焊指令的调用,第3章 安川机器人,图3-12 A点到B点的焊接程序,第3章 安川机器人,表3-1 焊接指令及程序说明,第4章 FANUC机器人,图4-1 FANUC机器人手臂的基本结构,第4章 FANUC机器人,图4-2 机器人控制器硬件构成,第4章 FANUC机器人,图4-3 机器人示教器各键的名称及功能,第4章 FAN
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