底盘电子控制技术第5课悬架控制技术.ppt
汽车拖拉机学电器与电子设备,汽车拖拉机学电器与电子设备课件,2023年11月2日星期四,内 容：第十章 底盘电子控制技术(第5课 悬架控制技术)主讲人：鲁植雄 教授Email：Q Q：1607357229,2,2023年11月2日星期四,本章内容安排,第十章 底盘电子控制技术,第1课 自动变速器控制技术第2课 制动控制技术第3课 驱动防滑控制技术第4课 转向控制技术第5课 悬架控制技术,3,2023年11月2日星期四,一、电控悬架的功能二、电控悬架的类型三、电控悬架的基本组成四、半主悬架系统的控制原理五、主动悬架的控制原理,本节课的主要内容,第5课 悬架控制技术,第十章 底盘电子控制技术,4,2023年11月2日星期四,传统悬架的不足,一、电控悬架的功能,第5课 悬架控制技术,第十章 底盘电子控制技术,5,2023年11月2日星期四,目的：通过控制调节悬架的刚度和减震器阻尼，突破传统被动悬架的局限区域，使汽车的悬架特性与行驶的道路状况相适应，保证平顺性和操纵性两个相互排斥的性能要求都能得到满足。基本功能：车高调整、衰减力控制、弹簧刚度控制、侧倾角刚度控制等。,一、电控悬架的功能,第5课 悬架控制技术,第十章 底盘电子控制技术,6,2023年11月2日星期四,1.车高调整功能无论汽车的负载或车速如何变化，车高调整功能都可以保持适宜的车身车高。当汽车在很差的道路上行驶时，可以使车高增加；当汽车高速行驶时，又可以使车高降低，以减少空气阻力，提高操纵稳定性。2.衰减力控制功能本功能的作用是提高汽车的操纵稳定性，在急转弯、急加速和紧急制动的情况下，可以抑制汽车姿势的变化，防止汽车后坐、侧倾、点头等。,一、电控悬架的功能,第5课 悬架控制技术,第十章 底盘电子控制技术,7,2023年11月2日星期四,3.弹簧刚度的控制功能本功能是利用控制弹簧刚度（弹性系数）的办法，来控制汽车起步等不同路况时的姿势。4.侧倾角刚度控制功能侧倾角刚度控制功能是在传统横向稳定杆（侧倾扭杆）上装上抗侧倾驱动装置。电子控制单元根据转弯的强度提供适当的作用在车身上抗侧倾所需的力矩，防止汽车转弯时车身侧倾，以提高汽车行驶稳定性。,第5课 悬架控制技术,一、电控悬架的功能,第十章 底盘电子控制技术,8,2023年11月2日星期四,根据有无力发生器，半主动悬架、全主动悬架1.半主动悬架半主动悬架是根据路面冲击、车轮与车体的加速度、速度及位移信号仅实时调节悬架的阻尼系数，消耗来自不平路面的冲击能量，而不需要提供能量，以这种方式来改善悬架缓冲性能。半主动悬架无力发生器，即无源控制，结构简单、造价低、能量消耗小，是目前轿车上较为普遍采用的调节方式。图11-1所示是一种典型的半主动悬架，它是通过改变液压缸上下两腔节流口的过流面积，以调节悬架的阻尼系数，在结构上更接近传统的机械悬架。,二、电控悬架的类型,第5课 悬架控制技术,半主动悬架,第十章 底盘电子控制技术,9,2023年11月2日星期四,1.半主动悬架：有级式、无级式,二、电控悬架的类型,第5课 悬架控制技术,第十章 底盘电子控制技术,10,2023年11月2日星期四,2.全主动悬架全主动悬架简称主动悬架，它是一种有源控制。主动悬架可以根据汽车行驶条件的变化，主动改变悬架的刚度和阻尼系数。在汽车行驶路面、速度变化以及在汽车起步、转向、制动等工况时主动悬架都可进行有效的控制。主动悬架还可以根据车速的变化控制车身的高度（车高控制系统），可改善汽车在坏路况的行驶性能和高速操纵稳定性。,二、电控悬架的类型,第5课 悬架控制技术,第十章 底盘电子控制技术,11,2023年11月2日星期四,主动悬架是根据路面冲击、车轮与车体的加速度、速度及位移信号同时实时调节悬架的阻尼、刚度及车体高度。主动悬架实际是主动力发生器，可根据汽车的质量和地面的冲击载荷，自动产生相应的力与其平衡，保证汽车在各种路面条件下都具有较好的平顺性，相当于在不同工况下都能将悬架的刚度与阻尼系数自动调节到最佳值的调节装置。主动悬架在结构上有两种基本布置方式，一种是与从动悬架并置式，另一种是采用伺服驱动全独立式，如图11-2所示。,二、电控悬架的类型,第5课 悬架控制技术,完全独立式,与从动悬架并置式,第十章 底盘电子控制技术,12,2023年11月2日星期四,根据悬架传递运动和能量介质的不同，主动悬架又可分为油气式主动悬架（液压式）空气式主动悬架两种。,二、电控悬架的类型,第5课 悬架控制技术,第十章 底盘电子控制技术,13,2023年11月2日星期四,悬架的电子控制系统基本组成与其他电子控制系统相似，都是由各种传感器、电子控制单元（ECU）、执行器组成（图11-3）,三、电控悬架的基本组成,第5课 悬架控制技术,第十章 底盘电子控制技术,14,2023年11月2日星期四,三、电控悬架的基本组成,第5课 悬架控制技术,第十章 底盘电子控制技术,15,2023年11月2日星期四,传感器,三、电控悬架的基本组成,第5课 悬架控制技术,第十章 底盘电子控制技术,16,2023年11月2日星期四,车身加速度传感器,三、电控悬架的基本组成,第5课 悬架控制技术,第十章 底盘电子控制技术,17,2023年11月2日星期四,车身位移传感器,三、电控悬架的基本组成,第5课 悬架控制技术,第十章 底盘电子控制技术,18,2023年11月2日星期四,转向盘转角传感器,三、电控悬架的基本组成,第5课 悬架控制技术,第十章 底盘电子控制技术,19,2023年11月2日星期四,ECU与执行器,三、电控悬架的基本组成,第5课 悬架控制技术,第十章 底盘电子控制技术,20,2023年11月2日星期四,减振器,三、电控悬架的基本组成,第5课 悬架控制技术,第十章 底盘电子控制技术,21,2023年11月2日星期四,半主动悬架系统可以根据激励和车身的响应，对悬架参数进行控制，使车身的振动响应始终被控制在某个范围内。,四、半主悬架系统的控制原理,第5课 悬架控制技术,半自动悬架系统的工作过程,第十章 底盘电子控制技术,22,2023年11月2日星期四,半主动悬架系统通常以车身振动加速度的均方根值作为控制目标参数，以悬架减振器的阻尼为控制对象。,四、半主悬架系统的控制原理,第5课 悬架控制技术,图11-5 半主动悬架控制模型图,第十章 底盘电子控制技术,23,2023年11月2日星期四,四、半主悬架系统的控制原理,第5课 悬架控制技术,第十章 底盘电子控制技术,24,2023年11月2日星期四,主动悬架按其控制功能，可分为车速与路面感应控制、车身姿态控制和车身高度控制。1.车速与路面感应控制1）车速感应控制在车速很高时，悬架ECU输出的控制信号，使悬架的刚度和阻尼相应增大，以提高汽车高速行驶时的操纵稳定性。当汽车速度超过110km/h时，悬架ECU就会根据车速传感器信号，经过计算分析后，输出控制信号。如果驾驶员选择的是“软”模式，则悬架的刚度和阻尼就自动从“低”状态转入“中”状态；如果驾驶员选择的是“硬”模式，则悬架在“中”状态保持不变。当车速降低后，悬架的刚度和阻尼又自动回到选定模式的经常保持状态。,五、主动悬架的控制原理,第5课 悬架控制技术,第十章 底盘电子控制技术,25,2023年11月2日星期四,2）前后轮感应控制当汽车前轮遇到路面接缝等单个的突起障碍时，悬架ECU输出控制信号，相应减小后轮悬架的刚度和阻尼，以减小车身的振动和冲击。前后轮感应控制还与车速有关，当汽车以3080km/h的速度行驶遇到障碍时，安装在汽车前面的车身位移传感器的脉冲信号输入悬架ECU，ECU经过计算分析后输出控制信号。如果驾驶员选定的是“软”模式，后轮悬架保持“低”的状态；如果是“硬”模式，则从“中”状态自动转入“低”的状态，当后轮越过障碍后悬架又自动回到选定模式的经常保持状态。如果汽车的行驶速度超过80km/h，在前轮遇到障碍时，后轮悬架若转入“低”的状态会影响汽车的操纵稳定性，因此，无论在那种模式下，悬架的刚度和阻尼都将在“中”的状态。,五、主动悬架的控制原理,第5课 悬架控制技术,第十章 底盘电子控制技术,26,2023年11月2日星期四,3）坏路面感应控制当汽车进入坏路面行驶时，为抑制车身产生大的振动，悬架ECU输出控制信号，相应增大悬架的刚度和阻尼。当汽车以40100km/h的速度驶入坏路面时，车身位移传感器输出周期小于0.5s的车身高度变化信号。ECU经过计算分析后输出控制信号，如果是在“软”模式下，悬架就自动从“低”状态转入“中”状态；如果是在“硬”模式下，则保持“中”的状态不变。当汽车在高于100km/h的速度驶入坏路面时，如果是在“软”模式下，悬架会在“低”或“中”状态下转入“高”的状态；如果是在“硬”模式下，则从“中”转入“高”的状态。,五、主动悬架的控制原理,第5课 悬架控制技术,第十章 底盘电子控制技术,27,2023年11月2日星期四,2.车身姿态控制车身姿态控制是指在汽车车速突然转向等情况下，悬架ECU对悬架的刚度和阻尼实施控制，以抑制车身的过渡摆动，从而确保汽车乘坐舒适性和操纵稳定性。车身姿态控制包括：转向车身侧倾控制、制动车身点头控制和起步车身俯仰控制。1）转向车身侧倾控制在汽车急转弯时，应增大悬架的刚度和阻尼，以抑制车身的侧倾。当驾驶员急打转向盘时，转向传感器将转向盘的转角和转速电信号输入悬架ECU，ECU经过计算分析后向悬架输出控制信号。如果驾驶员选择的是“软”模式，悬架就自动从“中”或“低”状态转入“高”状态；如果是在“硬”模式下，则从“中”转入“高”的状态。,五、主动悬架的控制原理,第5课 悬架控制技术,第十章 底盘电子控制技术,28,2023年11月2日星期四,2）制动车身点头控制在汽车紧急制动时，应增大悬架的刚度和阻尼，以抑制车身的点头。当汽车在高于60km/h速度下紧急制动时，车速传感器的车速信号的制动开关的阶跃信号输入悬架ECU，ECU经过计算分析后输出控制信号，调整悬架的刚度和阻尼。如果这时处在“软”模式下，悬架就自动从“中”或“低”状态自动转入“高”状态；如果是在“硬”模式下，则从“中”转入“高”的状态。,五、主动悬架的控制原理,第5课 悬架控制技术,第十章 底盘电子控制技术,29,2023年11月2日星期四,3）起步车身俯仰控制在突然起步或突然加速时，也应增加悬架的刚度和阻尼，以抑制车身的俯仰。在车速低于20km/h的情况下，驾驶员猛踩油门时，车速传感器的车速信号和节气门开度传感器的阶跃信号输入悬架ECU，ECU经过计算分析后输出控制信号，调整悬架的刚度和阻尼。如果这时处于“软”模式下，悬架就自动从“中”或“低”状态自动转入“高”状态；如果是在“硬”模式下，则从“中”转入“高”的状态。,五、主动悬架的控制原理,第5课 悬架控制技术,第十章 底盘电子控制技术,30,2023年11月2日星期四,3.车身高度控制车身高度控制：控制器在汽车行驶车速和路面变化时，悬架ECU对悬架输出控制信号，调整车身的高度，以确保汽车行驶的稳定性和通过性。车身高度控制也分“标准”模式和“高”模式两种情况在每种模式中又分“低”、“中”、“高”三种状态。控制方式：高速感应控制、连续坏路面行驶控制、水平控制和驻车控制。,五、主动悬架的控制原理,第5课 悬架控制技术,第十章 底盘电子控制技术,31,2023年11月2日星期四,1）高速感应控制当车速超过90km/h时，为了提高汽车的行驶稳定性和减少空气阻力，悬架ECU输出控制信号，使排气阀和高度控制阀通电工作，悬架气室向外排气，以降低车身的高度。如果悬架是在“标准”模式下，则车身将从“中”状态降低到“低”状态；如果是在“高”模式，则从“高”状态转入“中”状态。当车速低于60km/h时，又恢复原有的高度。提高车身高度是通过ECU输出的控制信号，使空气压缩机和高度控制阀通电工作，将压缩空气送入悬架空气室实现的。,五、主动悬架的控制原理,第5课 悬架控制技术,第十章 底盘电子控制技术,32,2023年11月2日星期四,2）连续坏路面行驶控制汽车在坏路面行驶时，应该提高车身，以减弱来自路面的突然抬起感，并提高汽车的通过性能。当车身位移传感器连续2.5s以上输出大幅度的振动信号，且车速在4090km/h时，如果悬架是在“标准”模式下，则车高从“中”状态转为“高”状态；如果是在“高”模式，则维持在“高”状态不变。当汽车在连续不平路面行驶的速度在90km/h以上时，汽车的行驶稳定性优先考虑，在标准模式下将维持“中”状态不变，在“高”模式下则从“高”转入“中”的状态。,五、主动悬架的控制原理,第5课 悬架控制技术,第十章 底盘电子控制技术,33,2023年11月2日星期四,3）自动水平控制自动水平调节就是无论汽车乘员人数或装载质量如何增减，车身高度自动维持在一恒定值，并使车身尽可能地保持水平。保持一定的车身高度不仅可以使汽车行驶保持稳定，而且还可以使汽车前照灯光束方向保持不变。,五、主动悬架的控制原理,第5课 悬架控制技术,第十章 底盘电子控制技术,34,2023年11月2日星期四,4）驻车控制当汽车处于驻车控制模式时，为了使车身外观平衡，保持良好的驻车姿势，当点火开关关闭后，ECU即发出指令，使车身高度处于常规值模式的低控制模式。,五、主动悬架的控制原理,第5课 悬架控制技术,第十章 底盘电子控制技术,35,2023年11月2日星期四,介绍了电控悬架的功能（车高调整、衰减力控制、弹簧刚度控制、侧倾角刚度控制等）介绍了电控悬架的类型（半主动、主动）介绍了电控悬架的基本组成介绍了半主动悬架系统的控制原理介绍了主动悬架的控制原理（车速与路面感应控制、车身姿态控制和车身高度控制）,小结,第5课 悬架控制技术,第十章 底盘电子控制技术,36,思考题,2023年11月2日星期四,名词解释：被动悬架、主动悬架、半主动悬架、独立悬架、非独立悬架24.普通悬架有什么问题?理想的车辆悬架应具有什么样的特性?电控悬架有何功用？简述有级式半主动悬架的控制过程。简述主动悬架的车速与路面感应控制原理。简述主动悬架的车身姿态控制原理。简述主动悬架的车身高度控制原理。,第5课 悬架控制技术,第十章 底盘电子控制技术,37,2023年11月2日星期四,本节课内容结束,下一讲,第十一章 车身电子控制技术,第十章 底盘电子控制技术,第5课 悬架控制技术,
