easyCv使用说明.ppt

VEX 机器人软件编程教程,VEX 机器人软件编程教程,1.1、使用注意事项,如果是没有购买序列号的用户，安装了软件，打开软件时会弹出一个注册的窗口如何右图。如果是购买了序列号的用户，在注册的时候需要联网注册，每个序列号只能在一台电脑上使用。如果换了电脑再使用该序列号注册，那么该系列号就不可用了。此软件共有三种激活方法：Online、E-mail、Manual Unlock。如果是没有购买序列号的用户，只要一装上软件，便自动与系统硬件绑定，试用期到了以后即使把软件卸载了在重装也不能继续试用，建议先用备份工具备份系统，然后才安装软件，这样软件过期了以后，只需要把系统还原，在重装VEX软件即可继续试用；easyC V4 for Cortex编程软件编写的程序只能下载到ARM7主控器。,1.2、主界面,编程区,工具栏菜单,C语言代码区,输出任务区,模块区,项目资源管理器,如何调出C语言代码区：鼠标光标移到编程区右边缘，出现移动符号，向左拖动即可。,1.3、工具栏模块（easyC v4）,1.4、编程区,每一个新的程序都会有一个I/O定义模块，变量定义模块（Globales、Variables），开始模块(BEGIN)和结束模块(END)。I/O模块和变量定义模块应当在开始编程之前定义。在每一个程序里，开始模块标识程序模块代码的第一个模块；结束模块标识程序模块代码的最后一个模块。你必须放置所有的模块在这两个模块之间。插入模块：在模块区用鼠标左键点住相应模块，拖动到编程区的开始和结束模块之间，放开鼠标，然后只要设置好模块的属性就行了。编辑模块（Edit）：左键双击修改，也可单击右键，选择Edit Block。复制模块（Copy）：单击右键，选择copy；或者按住ctrl键，拖拽模块。将复制的模块放到你需要放置它的位置。剪切模块（Cut）：单击右键，选择cut。粘贴（Paste）：单击右键，选择Paste。删除模块（Delete）：选定需要删除的模块单击右键选择Delete。,1.5、配置模块,双击config图标或单击 配置相关参数。模拟端口（ANALOG）共8个口；数字端口（DIGITAL）共12个，有输入和输出之分，鼠标左键单击即可更改。马达端口（MOTORS）共10个口（其中端口1与10为2线马达端口）,1.6.1、变量设置模块（easyC v4）,定义：在程序的运行过程中其值可以被改变的量，变量一定要先定义后使用双击变量设置图标，打开程序变量定义对话框。你能设置程序需要使用到的变量；这里数据类型一般都选择int，变量名称是英文字母，其它的可以不填也可以在变量取值处设置变量的值,1.6.2、全局变量设置模块（easyC v4）,双击全局变量设置图标，打开程序变量定义对话框。你能设置程序需要使用到的全局变量；这里数据类型一般都选择int，变量名称需要是英文字母，其它的可以不填也可以在变量取值处设置变量的值，也可以不设置。,1.选择变量类型，一般都选int（整型变量）,2.键入变量名字，要求必须是英文字母组成,这里可以键入变量的值，要求必须是英文数字组成，也可先不定义变量的值,这里可以删除整行不需要的变量,注释说明,1.6.3、局部变量设置模块（easyC v4）,双击局部变量设置图标，打开程序变量定义对话框。你能设置程序需要使用到的局部变量；这里数据类型一般都选择int，变量名称需要是英文字母，其它的可以不填也可以在变量取值处设置变量的值,1.选择变量类型，一般都选int（整型变量）,2.键入变量名字，建议字母组成。,注释说明,这里可以键入变量的值，要求必须是英文数字组成，也可先不定义变量的值,这里可以删除整行不需要的变量,1.6.4、变量定义表,1.7.1、接口说明,马达、伺服器接口,指示灯,模拟信号端口,数字信号端口,1.7.2、接口说明,电源开关,电池插口,信号插空1,信号插空2,备用电池插空,配置插空,2、Program Flow程序流程控制模块,VEX 机器人软件编程教程,2.1.1、单向选择结构If,If-条件，只要符合设定的条件，将运行if语句内部的程序。如果不符合设定的条件，它将跳过表达式if条件语句的部分，运行下一个程序模块。,1.选择变量,2.选择变量运算符号,3.设置变量的表达式,2.1.2、单向选择结构If,If模块编程范例：以编碰撞开关为例；右边每一个模块的属性在后面的注释里面都有说明首先在变量定义模块（Variables）里面定义了一个变量a，接着拖入一个当循环模块，条件设置为数字1，构成永远循环，然后拖入一个碰撞检测模块，再拖入If 模块，在if条件里面设置a=0，在if 语句里面拖入一个马达模块设置为正转和一个悬空等待模块设置为2秒；然后停止马达；那么这个程序的功能为：当碰撞开关碰到时马达运转两秒，然后停止；当没碰到时则不运行任何程序。,2.1.3、Else-If嵌套选择结构模块,Else-If条件，必须与IF模块结合才能使用，表示和IF模块的条件相反，也可自定义条件,1.选择变量,2.选择变量运算符号,3.设置变量的表达式,2.1.4、Else模块,Else条件，必须与IF模块结合才能使用，默认表示和IF模块的条件相反，不能自定义条件,1.只能注释,2.1.5、双向选择结构 If-Else,IF-Else既IF模块和Else模块的结合体，只要符合设定的条件，将运行if里面的程序。如果不符合设定的条件，它将跳过表达式IF条件部分，执行Else里面的程序。它只执行一次程序，没有循环功能,2.选择变量运算符号,1.选择变量,3.设置变量的表达式,2.1.6、双向选择结构 If-Else,If-Else条件编程范例：以编碰撞开关为例：右边每一个模块的属性在后面的注释里面都有说明首先在变量定义模块（Variables）里面定义了一个变量a，接着拖入一个当循环模块，条件设置为数字1，构成永远循环，然后拖入一个碰撞检测模块，再拖入If-Else模块，再if条件里面设置a=1，在if语句里面拖入一个马达模块设置为运转；在else语句里面拖入一个马达模块设置为停止；那么这个程序的功能为：当碰撞开关没碰到时马达运转，当碰撞开关碰到时就执行Else里面的停止马达,2.2.1、当循环While Loop,只要符合设定的条件，当循环将不停的重复执行其语句内部的程序。如果不符合设定的条件，它将跳出循环，执行循环外部的模块。给它设置条件时，它构成的时条件循环，即不满足条件的时候，它还能跳出该循环；当把条件设置成数字1的时候，它则构成了一个永远循环，即永远都运行其内部的程序。在遥控编程的时候需要用到永远循环。,1.选择变量,2.选择变量运算符号,3.设置变量的表达式,2.2.2当循环While Loop,当循环模块编程范例1：以编碰撞开关为例：右边每一个模块的属性在后面的注释里面都有说明首先在变量定义模块（Variables）里面定义了一个变量a，然后拖入一个碰撞检测模块，再拖入当循环模块，条件里面设置a=1，表示碰撞开关处在断开的状态，在当循环里面拖入一个马达模块设置为运转，再拖入一个碰撞检测模块，属性和当循环外面的碰撞检测模块的属性一样，；在当循环外面拖入一个马达模块设置为停止；那么这个程序的功能为：当碰撞开关没碰到时马达到家转，直到碰撞开关碰到时，马达才停止,2.3.1、多次循环For Loop,1.选择变量，并设置变量的初始值，如变量是a，初始值为0，那么这里就该设置：a=0,2.设置循环次数，表示需要运行FOR语句里面的程序多少次，如变量是a，要循环运行一段程序10次，那么这里就该设置：a=10,3.选择运算符号，这里选择+，意思是：使变量做自加运算，即变量运行完一次，便在原来的基础上在加1，加1以后，程序就会在运行一次，直到运行完前面设置的10次，它才停止自加运算；如变量是a，那么这里里就该设置：a+,2.3.2多次循环For Loop,多次循环For Loop模块编程范例：右边每一个模块的属性在后面的注释里面都有说明首先在变量定义模块（Variables）里面定义了一个变量a，然后拖入一个FOR模块，条件设置为for条件设置为 a=0;a=3;a+，表示变量a初始值为0，做自加运算，直到a的值等于3才跳出for条件；接着拖入一个悬空等待模块，设置为5秒，最后拖入一个马达模块，停止马达.,2.4.1、定时器Timer,定时器Timer相当于一个预先放置在主控器内部的时间传感器，它需要预先定义变量才能使用，可以控制程序的执行时间，悬空等待只能延续马达的启动时间定时器的单位为毫秒100表示0.1秒1000表示1秒10000表示10秒以此类推,1.选择开始，“开始”命令定时器开始计时。,2.选择定时器的编号,2.4.2、定时器Timer,3.选择预设，“预设”命令允许用户给定时器预设一个固定的值或预先定义好的变量。,6.选择取值，“取值”命令允许用户把来自定时器的反馈值赋给一个变量。,4.选择编号,5.选择预设值,7.选择编号,8.选择变量,2.4.3、定时器Timer,定时器Timer编程范例：右边每一个模块的属性在后面的注释里面都有说明首先在变量定义模块（Variables）里面定义变量a，然后拖入一个定时器模块选择开始，赋值给变量a；接着拖入一个定时器模块，选择预设，值为0；再拖入一个定时器模块，选择取值，赋值给变量a；然后拖入一个当循环模块，条件设置为a=5000表示定时器变量小于等于5秒，当循环里面拖如一个马达模块，运转1秒，然后停止1秒，最后在次赋值；这个程序的功能为：定时器时间小于等于5秒就执行其内部的马达运转1秒然后停止1秒，当定时器的时间大于5秒时就跳出当循环,2.5.1、悬空等待Wait,悬空等待模块，在指定的时间段里，延长上一个模块的执行时间。这段时间以微秒计时。即100表示0.1秒1000表示1秒10000表示10秒以此类推,2.5.2、悬空等待Wait,悬空等待Wait模块编程范例：下边每一个模块的属性在后面的注释里面都有说明以编马达为例，首先拖入一个马达模块，设置为运转；然后拖入以个悬空等待模块，设置为1秒，最后拖入一个马达模块设置为停止；那么该程序的功能为：马达运转1秒停止。,2.6、表达式赋值Assignment,表达式赋值Assignment模块相当于一个通用模块，你可以在里面输入任何条件对变量进行运算或者输入任何代码来代替任何模块的功能；你能够为一个变量设置一个明确的值，例如：bumper=0 你能够定义一个数学表达式，例如：x+y=z,2.7.1、中断Break,中断模块功能常用在当循环或者IF条件中，表示当程序运行到中断模块处，不管它后面还有没有模块，或者不管满不满足条件，它都会跳到当循环或IF条件的后面，执行它们后面的程序,只能对该模块做对你修改和查阅程序有帮助的注释说明,2.7.2、中断Break,中断Break编程范例：虽然程序一开始设置的是一个永远循环，理论上是永远都运行当循环里面的程序，永远都跳不出来，但是加了中断模块以后，程序的功能就变化了；该程序功能为：程序进入当循环，启动马达运转2秒，然后停止2秒，接着就马上中断当循环条件，跳到当循环的下面，执行下面的马达运转2秒，然后停止。,跳出循环,2.8.1、继续Continue,继续Continue：跳到循环的条件判断处，从新判断,只能对该模块做对你修改和查阅程序有帮助的注释说明,2.8.2、继续Continue,继续Continue模块编程范例：首先在变量定义模块（Variables）里面定义了一个变量a，首先拖入一个碰撞检测模块，然后拖入一个当循环模块，设置为a=1，表示碰撞开关断开，然后拖入一个马达模块，马达2，设置为运转，在拖入一个悬空等待模块，设置为2秒，在停止马达，在拖入一个继续模块，然后拖入马达3，设置为运转，延时2秒，然后停止；那么该程序的功能为：当碰撞开关没碰到的时候就进入循环，然后马达2运转2秒停止，接着就跳到当循环的条件判断处，从新判断，而不执行继续模块后面的马达3运转3秒这段程序。,返回到条件判断处，不会执行下面程序,2.9.1、返回Return,返回模块的功能是跳到程序的结尾处，不管它后面有没有程序，它都不执行，直接跳到程序的结束位置,2.9.2、返回Return,返回Return编程范例：虽然程序一开始设置的是一个永远循环，理论上是永远都运行当循环里面的程序，永远都跳不出来，但是加了返回模块以后，程序的功能就变化了；该程序功能为：程序进入当循环，启动马达运转3秒，接着就马上执行返回模块，跳到程序的结束位置。当循环外面的程序也不会执行了。但是由于在返回前面没有停止马达，所以返回执行以后，马达仍然会继续转动,2.10.1、屏幕输出Print To Screen,屏幕输出模块（Print To Screen）主要是用来显示用户需要检测的和主控器连接在一起的电子元件的当前参数；,变量：选择屏幕输出模块要检测的变量，既是说要把哪一个变量的值显示到屏幕上,选择格式，这一项是具有C语言编程经验的用户的一个选项。对于大多数的用户只需要选择%d。,选择类型，这一项也是具有C语言编程经验的用户的一个选项。对于大多数的用户只需要选择int。,信息输入,2.10.2、屏幕输出Print To Screen,屏幕输出Print To Screen模块编程范例1：首先在变量定义模块（Variables）里面定义了一个变量a，然后拖入一个当循环模块，条件为数字1，然后在当循环里面拖入一个碰撞检测模块，选择变量a，然后拖入一个屏幕输出模块，屏幕输出模块的变量为预先定义的变量a，格式一般为%d，类型为int，输出内容为a=把该程序下载到主控器后，不关闭电源，也不取掉下载线，然后跳到Termianl，就可以显示当前碰撞检测到的数据,如下图：,2.11、程序注释Comment,对程序做对你修改和查阅有帮助的说明或注释，源码注释被编译器忽略。,2.12、自定义代码User Code,自定义代码User Code：可以替代任何模块，比如马达模块的代码是SetMotor(2,255);那么只要在自定义代码User Code模块里面键入马达的代码，那么它就表示一个马达模块；这个模块为熟悉C语言的用户设计。为了编译器能够正确编译代码，你必须正确使用语法。对于C 语言的信息请自行参阅C 语言的相关指导书。,键入自定义的代码,3、Inputs主控输入模块,VEX 机器人软件编程教程,3.1.1、碰撞开关传感器 bumper switch,碰撞开关是数字式的传感器。它有两种状态：即开和关；当碰撞开关断开的时候，定义为1。当碰撞开关闭合的时候，定义为0。,1.选择碰撞开关连接在主控器上的通道,2.选择一个预先定义的碰撞开关变量,对当前模块注释，将帮助你阅读程序和理解模块的功能。,3.设置好以后点OK,3.1.2、碰撞开关传感器 bumper switch,碰撞开关程序范例：首先在变量定义模块（Variables）或(Globass)里面定义了一个变量a，然后拖入一个碰撞检测模块，接着拖入一个当循环模块对当前碰撞变量进行判断，然后在当循环里面拖入一个马达控制模块，再拖入一个碰撞检测模块，属性和当循环外面的碰撞检测模块的属性一样，这样就构成了一个条件循环，最后在当循环外面在拖入一个马达控制模块；那么这个程序的功能就是：当 a=1即是碰撞开关没碰到时，启动马达，反之a=0则是当碰撞开关碰到时，就跳出当循环，停止马达。变量一定要先定义再使用！,3.2.1、光敏传感器 light sensor,光敏传感器是模拟式的传感器，它是用来检测周围环境光线的亮暗的传感器；把光线由亮到暗的范围定义在0到1024。值越小表示光线越亮，值越大表示光线越暗；,1.选择光敏传感器连接在主控器上的通道,2.选择一个预先定义的光敏传感器变量,对当前模块注释，将帮助你阅读程序和理解模块的功能。,3.设置好以后点OK,3.2.2、光敏传感器 light sensor,光敏传感器程序范例：首先在变量定义模块（Variables）或(Globals)里面定义了一个变量a，然后拖入一个光敏检测模块，选择变量a，接着拖入一个当循环模块对当前亮度变量（即变量a）进行判断，然后在当循环里面拖入一个马达控制模块，再拖入一个光敏检测模块，属性和当循环外面的光敏检测模块的属性一样，这样就构成了一个条件循环，最后在当循环外面在拖入一个马达控制模块；那么这个程序的功能就是：当 a700则是光线比较暗时，就跳出当循环，停止马达。变量一定要先定义再使用！,3.3.1、限位开关limit switch,限位开关是数字式的传感器。和碰撞开关类似；它有两种状态：即开和关；当限位开关断开的时候，定义为1。当限位开关闭合的时候，定义为0。,1.选择限位开关连接在主控器上的通道,2.选择一个预先定义的限位开关变量,对当前模块注释，将帮助你阅读程序和理解模块的功能。,3.设置好以后点确定,3.3.2、限位开关limit switch,限位开关程序范例：首先在变量定义模块（Variables）或(Globals)里面定义了一个变量a，然后拖入一个限位检测模块，接着拖入一个当循环模块对当前限位变量进行判断，然后在当循环里面拖入一个马达控制模块，再拖入一个限位检测模块，属性和当循环外面的限位检测模块的属性一样，这样就构成了一个条件循环，最后在当循环外面在拖入一个马达控制模块；那么这个程序的功能就是：当 a=1即是限位开关没闭合时，就不停的启动马达运转，反之a=0则是当限位开关碰到时，就跳出当循环，停止马达。变量一定要先定义再使用！,3.4.1、巡线传感器 Line Follower,1.选择巡线传感器连接在主控器上的通道,2.选择一个预先定义的巡线传感器变量,对当前模块注释，将帮助你阅读程序和理解模块的功能。,3.设置好以后点确定,巡线传感器是模拟式的传感器，它是用来检测颜色的传感器；把颜色的深浅由白到黑的范围定义在0到1024。值越小表示颜色越白，值越大表示颜色越黑；,3.4.2、巡线传感器 Line Follower,巡线传感器程序范例：首先在变量定义模块（Variables）或(Globals)里面定义了一个变量a，然后拖入一个巡线检测模块，接着拖入一个当循环模块对当前灰度变量（即变量a）进行判断，然后在当循环里面拖入一个马达控制模块，再拖入一个巡线检测模块，属性和当循环外面的巡线检测模块的属性一样，这样就构成了一个条件循环，最后在当循环外面在拖入一个马达控制模块；那么这个程序的功能就是：当 a700则是颜色比较黑时，就跳出当循环，停止马达1。变量一定要先定义再使用！,3.5.1、编码器 Optical Encoder,编码器是一个数字式的传感器。它能够用来测量和定义马达转动的圈数或者路程。编码器旋转（360 度）等于90个编码脉冲。,1.选择开始，开始记录编码脉冲,2.选择编码器连接在主控器上的端口,3.5.2、编码器 Optical Encoder,6.选择取值，开始把值反馈给变量,7.选择编码器连接在主控器上的端口,8.选择一个预先定义的变量,3.选择预设,4.选择编码器连接在主控器上的端口,5.选择固定值，设为0，表示编码器的初始值为0，为编码器清零,对当前模块注释，将帮助你阅读程序和理解模块的功能。,3.5.3、编码器 Optical Encoder,编码器程序范例：首先在变量定义模块（Variables)或(Globals)里面定义了一个变量a，然后拖入三个编码器检测模块，第一个选择开始，第二个选择预设，第三个选择取值；接着拖入一个当循环模块对当前路程变量（即变量a）进行判断，然后在当循环里面拖入一个马达控制模块，再拖入一个编码器检测模块，属性和当循环外面设置取值的那个编码器检测模块的属性一样，这样就构成了一个条件循环，最后在当循环外面在拖入一个马达控制模块；那么这个程序的功能就是：当 a30则是马达转动的路程达到30时，就跳出当循环，停止马达。,3.6.1、超声波传感器Ultrasonic Sensor,1.选择开始，开始命令告诉超声波开始记录声波。,2.选择超声波传感器连接在主控器上的中断端口,3.选择超声波传感器连接在主控器上的输出端口,4.选择取值，取值命令允许用户将来自超声波的值反馈给一个变量。,5.选择超声波传感器连接在主控器上的数字端口,6.选择超声波传感器连接在主控器上的输出端口,7.选择一个预先定义的变量,超声波传感器利用高频率的声波来探测障碍物。它发射一个超声波信号，声波被外界物体反射回来。然后超声波传感器就可以根据接收到的信号的时间和强弱计算出离障碍物的距离超声波传感器有两根连接线确保标有Output标签的线连接到主控器的数字端口。确保标有Input标签的线连接到主控器的数字输出端口。超声波的取值范围是：2100小于2cm是超声波的盲区，在2cm以内就检测不到任何物体。,3.6.2、超声波传感器Ultrasonic Sensor,超声波传感器程序范例：首先在变量定义模块（Variables）或(Globals)里面定义了一个变量a，然后拖入两个超声波检测模块，第一个选择开始，第二个选择取值；接着拖入一个当循环模块对当前超声波变量（即变量a）进行判断，然后在当循环里面拖入一个马达控制模块，再拖入一个超声波检测模块，属性和当循环外面设置取值的那个超声波取值模块的属性一样，这样就构成了一个条件循环，最后在当循环外面在拖入一个马达控制模块；那么这个程序的功能就是：当 a50时，就跳出当循环，停止马达。,3.7、数字输入 Digital Input,1.选择端口,2.选择选择预先定义好的变量,数字输入 Digital Input模块可以代替所有数字式的传感器模块,3.8、模拟输入 Analog Input,1.选择端口,2.选择选择预先定义好的变量,模拟输入 Analog Input 模块可以代替所有模拟式的传感器模块,4、Outputs主控输出模块,VEX 机器人软件编程教程,4.1.1、马达控制 Motor Module,1.选择马达连接在主控器上的端口,2.选择127表示马达以最快的速度正转,3.选择0表示马达以停止,4.选择-127表示马达以最快的速度反转,5.选择用户自定义则表示用户自己设置马达的速度0-127之间的数字都是反转，越接近127速度越慢，0127之间的数字都表示正转，越接近0速度越慢,6.设置好以后点确定,马达的输出轴正对自己，顺时针表示正转，逆时针表示反转；箭头图标向上暗示马达正转。箭头图标变成一个黄色的点暗示马达停止。箭头图标向下暗示马达反转。,4.1.2、马达控制 Motor Module,马达控制编程范例：右边每一个模块的属性在后面的注释里面都有说明首先拖入一个马达模块，选择正转，再拖入一个悬空等待模块，设置为1000，表示一秒；然后再拖入一个马达模块，选择停止；那么这个程序的功能为：马达正转一秒后停止。需要注意的是你启动了几个马达那么在停止的时候就要加多少个停止马达。,马达控制编程范例2：右边每一个模块的属性在后面的注释里面都有说明首先拖入一个当循环模块，条件设置为，表示永远循环；然后再当循环里面拖入一个马达模块，选择正转；那么这个程序的功能为：马达永远正转。,4.1.3、马达方向辅助图表,4.2.1、伺服控制 Servo Module,伺服器和马达有区别，马达能转动360度，而伺服器只能转动一定的角度，大约120度伺服器的输出轴正对自己，顺时针表示正转，逆时针表示反转；箭头图标向下暗示伺服器正转。箭头图标变成一个黄色的点暗示伺服器停止。箭头图标向上暗示伺服器反转。,1.选择伺服器连接在主控器上的端口,2.选择127表示伺服器正转最大的角度,3.选择0表示伺服器停止,4.选择-127表示伺服器反转最大的角度,5.选择用户自定义则表示用户自己设置伺服器的角度0-127之间的数字都是反转，越接近0角度越小，0127之间的数字都表示正转，越接近127角度越大,6.设置好以后点确定,4.2.2、伺服控制 Servo Module,伺服器控制编程范例：右边每一个模块的属性在后面的注释里面都有说明首先拖入一个伺服器模块，选择正转，端口2，再拖入一个悬空等待模块，设置为1000，表示一秒；然后再拖入一个伺服器模块，选择停止；那么这个程序的功能为：伺服器运转一秒后停止。需要注意的是你启动了几个伺服器那么在停止的时候就要加多少个停止伺服器。,4.3、数字输出 Digital Output,1.选择端口，一般默认为数字/模拟口912,2.选择选择预先定义好的变量或者自定义一个值,使用数字输出功能模块用来控制数字输出的状态。你能够利用数字输出端口打开或者关闭像一个发光二极管或一个螺线管这样的设备。数字输出能够设置1或0固定的值，它同样能够设置成一个预先定义的变量。缺省情况下所有的数字输出值设置为1（或者0）,5、遥控控制模块,VEX 机器人软件编程教程,5.1.1、单杆控制双马达Arcade-2 motor,单杆控制双马达指的是遥控器的一个操纵杆控制两个马达同时转或同时停，这样两个马达转动的速度不论快慢，都是一致的，就不会因为手的力量问题而使两个马达转动的速度不一样,1.这里一般默认,2.选择遥控器控制小车前进后退的控制通道,3.选择遥控器控制小车左右转弯的控制通道,4.选择小车左右马达连接在主控器上的通道,5.选择小车左右马达转动的正反方向、一般默认,5.1.2、单杆控制双马达Arcade-2 motor,单杆控制双马达编程范例：首先拖入一个当循环模块，条件设置为1，构成一个永远循环，这样使它永远都检测遥控器发射出来的信号；然后在当循环里面拖入一个单杆控制双马达模块，前进后退选择3，旋转选择1，马达通道则选择2和3；那么该程序的功能就是：遥控器控制马达2和3同时转动；遥控器的3通道控制前进后退；遥控器的1通道控制旋转,5.2.1、单杆控制四马达Arcade-4 motor,单杆控制四马达指的是遥控器的一个操纵杆控制四个马达同时转或同时停，这样四个马达转动的速度不论快慢，都是一致的，就不会因为手的力量问题而使四个马达转动的速度不一样,1.这里一般默认,2.选择遥控器控制小车前进后退的控制通道,3.选择遥控器控制小车左右转弯的控制通道,4.选择小车左右马达连接在主控器上的通道,5.选择小车左右马达转动的正反方向,5.2.2单杆控制四马达Arcade-4 motor,单杆控制四马达编程范例：首先拖入一个当循环模块，条件设置为1，构成一个永远循环；然后在当循环里面拖入一个单杆控制四马达模块，前进后退选择3，旋转选择1，马达通道则选择2.3.4,5；那么该程序的功能就是：遥控器控制马达2.3.4,5同时转动；遥控器的3通道控制前进后退遥控器的1通道控制旋转,5.3.1、双杆控制双马达Arcade-2 motor,双杆控制双马达指的是遥控器的两个操纵杆控制两个马达转或停，这样两个马达转动的速度不论快慢，都有可能不一致，就会因为手的力量问题而使两个马达转动的速度不一样,1.这里一般默认,2.选择遥控器控制小车左边马达的控制通道,3.选择遥控器控制小车右边马达的控制通道,4.选择小车左右马达连接在主控器上的通道,5.选择小车左右马达转动的正反方向,5.3.2、双杆控制双马达Arcade-2 motor,双杆控制双马达编程范例：首先拖入一个当循环模块，条件设置为1，构成一个永远循环，这样使它永远都检测遥控器发射出来的信号；然后在当循环里面拖入一个双杆控制双马达模块，左马达选择3，右马达选择2，马达通道则选择2和3；那么该程序的功能就是：遥控器控制马达2和3转动；遥控器的3通道控制马达2遥控器的2通道控制马达3,5.4.1、双杆控制四马达Arcade-4 motor,双杆控制四马达指的是遥控器的两个操纵杆控制四个马达转或停，即一个操纵杆控制两个马达；这样四个马达转动的速度不论快慢，都有可能不一致，就会因为手的力量问题而使四个马达转动的速度不一样,1.这里一般默认,2.选择遥控器控制小车左边两个马达的控制通道,3.选择遥控器控制小车右边两个马达的控制通道,4.选择小车左右马达连接在主控器上的通道,5.选择小车左右马达转动的正反方向,5.4.2、双杆控制四马达Arcade-4 motor,双杆控制四马达编程范例：首先拖入一个当循环模块，条件设置为1，构成一个永远循环；然后在当循环里面拖入一个双杆控制四马达模块，左马达选择3，右马达选择2，马达通道则选择2.3.4.5；那么该程序的功能就是：遥控器控制马达.2.3.4.5转动.,5.5.1、Holonomic程序控制、麦克纳姆万向轮,麦克纳姆万向轮除了拥有双排大万向的功能之外，还具有平移功能。由于轮子比较特殊，程序一般使用此种：,通道选择，分别控制前后、左右、平移。,马达选项，主控器插线时与此项一一对应,马达转向选项。,如右图所示：麦克纳姆轮一套共有四个轮子，其中包含左轮2个、右轮2个。在使用过程中应注意：对角线的两个轮子一样。在这种情况下，方可实现，前后、左右、平移功能。,对角线上的两个轮子是一样的,5.5.2、Holonomic程序控制、麦克纳姆万向轮,5.6、操纵杆控制马达 Joystick to motor,操纵杆控制马达是指利用遥控器的两个操纵杆（四个通道）控制马达，一般为单个马达。,遥控器选择,通道选择，取值范围14,马达方向选择,马达选择,5.7.1、操纵杆控制马达 极限控制 Joystick to motor&limit,操纵杆控制马达 极限控制，是指在操纵马达过程中，利用限位起到保护作用的控制。在限位中，常用到的电子元件有，碰撞开关、限位开关。如右图，在限位选项中有两个供我们选择，对于一个运动利用两个限位来控制。通常情况下，使用一个限位即可。范例：操作遥控器，马达运转，按下碰撞开关1或2，马达停止，松开，马达继续运转,遥控器、通道选择,马达、方向选择,限位选择,程序说明：首先拖入当循环条件设置为1，然后拖入相应模块，修改参数。程序功能，操纵遥控杆，马达运转，按下碰撞开关1#，马达停止，松开开关马达运转；按下开关2#，马达停止，松开开关马达运转。,5.7.2、操纵杆控制马达 极限控制 Joystick to motor&limit,5.8、操纵杆控制伺服器 Joystick to Servo,操纵杆控制伺服器是指利用遥控器的两个操纵杆（四个通道）控制伺服器,遥控器、通道选择,伺服器、方向选择,代码、注释说明,按钮选择，可以改变相对方向,遥控器、通道选择,马达速度,马达选项,5.9.1、操纵杆数字控制马达 Joystick Digital to motor,操纵杆数字控制马达是指利用遥控器的5、6、7、8号通道（有按键)控制马达运转。,5.9.2、操纵杆数字控制马达 Joystick Digital to motor,编程范例：拖入一个当循环，条件设置为1，把Joystick Digital to motor模块拖入当循环内，设置相关参数。程序功能，按下5#通道按钮U,马达运转，松开停止，按下5#通道按钮D,马达反向运转,5.10.1操纵杆数字控制马达 极限控制 Joystick Digital to motor&Limit,限位选择,按键、马达速度选择,马达选项,遥控器、通道选择,操纵杆数字控制马达 极限控制，是指在操纵马达过程中，利用限位起到保护作用的控制。在限位中，常用到的电子元件有，碰撞开关、限位开关。如右图，在限位选项中有两个供我们选择，对于一个运动利用两个限位来控制。通常情况下，使用一个限位即可。范例：操作遥控器，马达运转，按下碰撞开关1或2，马达停止，松开，马达继续运转,程序说明：首先拖入当循环条件设置为1，然后拖入相应模块，修改参数。程序功能，操纵遥控杆，马达运转，按下碰撞开关1#，马达停止，松开开关马达运转；按下开关2#，马达停止，松开开关马达运转。,5.10.2操纵杆数字控制马达 极限控制 Joystick Digital to motor&Limit,5.11、操纵杆数字控制伺服器 Joystick Digital to Servo,遥控器、通道选择,按键、伺服器角度选择,伺服器选择,操纵杆数字控制伺服器是指利用遥控器的5、6、7、8（四个通道）控制伺服器,6、竞赛程序说明,VEX 机器人软件编程教程,竞赛程序说明,单机模式（Wifi),单机模式分为Wifi、纯自动两种类型，在国内比赛中通常使用的为Wifi模式比赛。纯自动使用频率较低。比赛分为自动、遥控两个时段，Wifi模式的比赛程序编写：,打开Easyc软件，选择File，New Standalone projet)(快捷键Ctrl+N),弹出一个窗口，点击Joystick Project(Wifi)，单击OK，创建一个新的项目。,单机模式（Wifi),如右图，比赛程序模板。,此段程序的功能，控制整个程序的开始，按下碰撞开关，跳出循环执行下面的程序,对于控制程序的执行，一般常用有三种形式：碰撞开关、跳线、遥控器。碰撞开关如右图所示；跳线方式只需在一根延长线的一端插上跳线即可；遥控器方式需要用到Joystick模块中的遥控数字输入模块,遥控程序,当手按下碰撞开关后，给手一个收回的时间,单机模式（Wifi),此程序最大的不同之处：没有运用到碰撞开关、跳线，同样拥有其功能。程序功能：打开电源，对上信号，程序会一直在蓝色区域内循环，当按下遥控器8#通道”U”，跳出此循环执行下面程序。,自动程序,竞赛模式(Competition Project),创建竞赛模式工程：点击File，New Competition Project,如右图，自动生成Main、Initialize（初始化）、Autonomous（自动）、Operatorcontrol（遥控）四个窗口，在相对应的窗口中编写自动、遥控程序即可。此方式运用场地控制器控制时间。,Add easyC icon to the Desktop Folder：在桌面上建立easyC快捷方式。Install VEX Programming Driver：安装Vex编程驱动。这个驱动用于使用USB把Vex主控器直接连接到电脑以下载程序和/或更新固件。Install Innovation FIRST USB to Serial adapter driver：安装PL-2303HX USB转串口驱动。这个驱动用于通过VEXnet下载程序。,