模块五机器人的控制系统.ppt

工业机器人应用技术,机器人控制系统概述,1,机器人控制系统的分类与组成,2,机器人控制系统的结构与位置控制,3,机器人的力控制,4,机器人控制的示教再现,4,本模块主要介绍机器人的控制系统，内容包括机器人控制系统的特点、机器人控制系统的基本功能和控制方式、机器人控制系统的分类与组成、机器人控制系统的结构与位置控制、机器人控制的示教方式、关节运动的指令生成、控制软件与机器人示教实例、MOTOMAN UP6机器人控制系统。,学习完本模块的内容后，学生应能够了解机器人控制系统的特点，掌握机器人控制系统的控制功能与基本单元；掌握控制系统的种类、分类，能够运用这些知识解释机器人控制系统的技术内容，能够解读机器人的控制框图；了解机器人控制系统的结构；熟悉机器人控制的示教方式；能够读懂控制机器人示教实例；具有实际操作MOTOMAN UP6机器人示教控制系统的能力。,学习单元一机器人的控制系统概述,多数机器人的结构是一个空间开链结构，各个关节的运动是相互独立的，为了实现机器人末端执行器的运动，需要多关节协调运动，因此，机器人控制系统与普通的控制系统比较，要复杂一些。具体来讲，机器人控制系统主要具有以下特点。(1)机器人控制系统是一个多变量控制系统，即使简单的工业机器人也有35个自由度，比较复杂的机器人有十几个自由度，甚至几十个自由度，每个自由度一般包含一个伺服机构，多个独立的伺服系统必须有机地协调起来。例如，机器人的手部运动是所有关节的合成运动，要使手部按照一定的轨迹运动，就必须控制各关节协调运动，包括运动轨迹、动作时序等多方面的协调。,一、机器人控制系统的特点,(2)运动描述复杂，机器人的控制与机构运动学及动力学密切相关。描述机器人状态和运动的数学模型是一个非线性模型，随着状态的变化，其参数也在变化，各变量之间还存在耦合。因此，仅仅考虑位置闭环是不够的，还要考虑速度闭环，甚至加速度闭环。在控制过程中，根据给定的任务，应当选择不同的基准坐标系，并做适当的坐标变换，求解机器人运动学正问题和逆问题。此外，还要考虑各关节之间惯性力、哥氏力等的耦合作用和重力负载的影响，因此，系统中还经常采用一些控制策略，如重力补偿、前馈、解耦或自适应控制等。,一、机器人控制系统的特点,(3)具有较高的重复定位精度，系统刚性好。除直角坐标机器人外，机器人关节上的位置检测元件不能安装在末端执行器上，而应安装在各自的驱动轴上，构成位置半闭环系统。但机器人的重复定位精度较高，一般为0.1 mm。此外，由于机器人运行时要求运动平稳，不受外力干扰，为此系统应具有较好的刚性。(4)信息运算量大。机器人的动作住往可以通过不同的方式和路径来完成，因此存在一个最优的问题，较高级的机器人可以采用人工智能的方法，用计算机建立起庞大的信息库，借助信息库进行控制、决策管理和操作。根据传感器和模式识别的方法获得对象及环境的工况，按照给定的指标要求，自动选择最佳的控制规律。,一、机器人控制系统的特点,一、机器人控制系统的特点,(6)工业机器人还有一种特有的控制方式示教再现控制方式。当要工业机器人完成某作业时，可预先移动工业机器人的手臂来示教该作业顺序、位置及其他信息，在此过程中把相关的作业信息存储在内存中，在执行任务时，依靠工业机器人的动作再现功能，可重复进行该作业。此外，从操作的角度来看，要求控制系统具有良好的人机界面，尽量降低对操作者的要求。因此，多数情况要求控制器的设计人员不仅要完成底层伺服控制器的设计，还要完成规划算法的编程。总之，工业机器人控制系统是一个与运动学和动力学密切相关的、紧耦合的、非线性的多变量控制系统。随着实际工作情况的不同，可以采用各种不同的控制方式。,一、机器人控制系统的特点,一、机器人控制系统的特点,机器人控制系统是机器人的主要组成部分，用于控制操作机来完成特定的工作任务，其基本功能有示教再现功能、坐标设置功能、与外围设备的联系功能、位置伺服功能。(1)示教-再现功能。机器人控制系统可实现离线编程、在线示教及间接示教等功能，在线示教又包括示教盒示教和导引示教两种情况。在示教过程中，可存储作业顺序、运动路径、运动方式、运动速度及与生产工艺有关的信息，在再现过程中，能控制机器人按照示教的加工信息执行特定的作业。,二、机器人控制系统的功能,(2)坐标设置功能。一般的工业机器人控制器设置有关节坐标、绝对坐标、工具坐标及用户坐标4种坐标系，用户可根据作业要求选用不同的坐标系并进行坐标系之间的转换。(3)与外围设备的联系功能。机器人控制器设置有输入/输出接口、通信接口、网络接口和同步接口，并具有示教盒、操作面板及显示屏等人机接口。此外，还具有多种传感器接口，如视觉、触觉、接近觉、听觉、力觉（力矩）传感器等多种传感器接口。(4)位置伺服功能。机器人控制系统可实现多轴联动、运动控制、速度和加速度控制、力控制及动态补偿等功能。在运动过程中，还可以实现状态监测、故障诊断下的安全保护和故障自诊断等功能。,二、机器人控制系统的功能,点到点控制方式用于实现点的位置控制，其运动是由一个给定点到另一个给定点，而点与点之间的轨迹却无关紧要。因此，这种控制方式的特点是只控制工业机器人末端执行器在作业空间中某些规定的离散点上的位姿。控制时只要求工业机器人快速、准确地实现相邻各点之间的运动，而对达到目标点的运动轨迹则不做任何标记，如自动插件机，在贴片机上安插元件、点焊、搬运、装配等作业。这种控制方式的主要技术指标是定位精度和运动所需的时间，控制方式比较简单，但要达到较高的定位精度则较难。,三、机器人的控制方式,三、机器人的控制方式,三、机器人的控制方式,三、机器人的控制方式,三、机器人的控制方式,学习单元二机器人控制系统的分类与组成,一、机器人控制系统的分类,图5-1 机器人控制系统的分类,图5-2 机器人控制系统组成框图,二、机器人控制系统的组成,(1)控制计算机。控制计算机是控制系统的调度指挥机构，一般为微型机，微处理器分为32位、64位等，如奔腾系列CPU等。(2)示教编程器。示教机器人的工作轨迹、参数设定和所有人机交互操作拥有自己独立的CPU及存储单元，与主计算机之间以串行通信方式实现信息交互。(3)操作面板。操作面板由各种操作按键、状态指示灯构成，只完成基本功能操作。(4)磁盘存储。机器人主要用存储机器人工作程序的外围存储器来存储程序。,二、机器人控制系统的组成,(10)通信接口。通信接口用于实现机器人和其他设备的信息交换，一般有串行接口、并行接口等。(11)网络接口。网络接口包括Ethernet接口和Fieldbus接口。Ethernet接口。Ethernet接口可通过以太网实现数台或单台机器人的直接PC通信，数据传输速率高达10 Mb/s，可直接在PC上用Windows库函数进行应用程序编程，支持TCP/IP通信协议，通过Ethernet接口将数据及程序装入各个机器人控制器中。Fieldbus接口。Fieldbus接口支持多种流行的现场总线规格，如Device net、AB Remote I/O、Interbuss、profibusDP、MNET等。,二、机器人控制系统的组成,(5)数字量和模拟量输入/输出。数字量和模拟量输入/输出指各种状态和控制命令的输入或输出。(6)打印机接口。打印机接口用于记录需要输出的各种信息。(7)传感器接口。传感器接口用于信息的自动检测，实现机器人柔顺控制，一般为力觉、触觉和视觉传感器。(8)轴控制器。轴控制器用于完成机器人各关节位置、速度和加速度控制。(9)辅助设备控制。辅助设备控制用于和机器人配合的辅助设备控制，如手爪变位器等。,二、机器人控制系统的组成,学习单元三机器人控制系统的结构与位置控制,集中控制方式用一台计算机实现全部控制功能，结构简单，成本低；但实时性差，难以扩展。在早期的机器人中常采用这种结构，其构成框图如图5-3所示。,一、机器人控制系统的结构,图5-3 集中控制方式的构成框图,在基于计算机的集中控制系统中，充分利用了计算机资源开放性的特点，可以实现很好的开放性，多种控制卡、传感器设备等都可以通过标准PCI插槽或标准串口、并口集成到控制系统中。集中式控制系统的优点为：硬件成本较低，便于信息的采集和分析，易于实现系统的最优控制，整体性与协调性较好。其缺点为：系统控制缺乏灵活性，控制危险容易集中，一旦出现故障，其影响面广，后果严重；由于工业机器人的实时性要求很高，当系统进行大量数据计算时，会降低系统实时性，系统对多任务的响应能力也会与系统的实时性相冲突；系统连线复杂，会降低系统的可靠性。,一、机器人控制系统的结构,一、机器人控制系统的结构,图5-4 主从控制方式的构成框图,一、机器人控制系统的结构,分布控制方式按系统的性质和方式将系统控制分成几个模块，每一个模块各有不同的控制任务和控制策略，各模式之间可以是主从关系，也可以是平等关系。这种方式实时性好，易于实现高速、高精度控制，易于扩展，可实现智能控制，是目前流行的方式，其控制框图如图5-5所示。其主要思想是“分散控制，集中管理”，即系统对其总体目标和任务可以进行综合协调和分配，并通过子系统的协调工作来完成控制任务。整个系统在功能、逻辑和物理等方面都是分散的，所以DCS系统又称为集散控制系统或分散控制系统。在这种结构中，子系统由控制器、不同被控对象或设备构成，各个子系统之间通过网络等相互通信。分布式控制结构提供了一个开放、实时、精确的机器人控制系统。分布式系统中常采用两级控制方式。,一、机器人控制系统的结构,图5-5 分散控制方式的控制框图,一、机器人控制系统的结构,两级分布式控制系统通常由上位机、下位机和网络组成。上位机可以进行不同的轨迹规划和算法控制，下位机用于进行插补细分、控制优化等。上位机和下位机通过通信总线相互协调工作。这里的通信总线可以是RS232、RS485、EEE488及USB总线等形式。现在，以太网和现场总线技术的发展为机器人提供了更快速、稳定、有效的通信服务，尤其是现场总线。现场总线应用于生产现场，在微机化测量控制设备之间实现双向多结点数字通信，从而形成了新型的网络集成式全分布控制系统现场总线控制系统(fieldbus control system，FCS)。在工厂生产网络中，将可以通过现场总线连接的设备统称为现场设备/仪表。从系统论的角度来说，工业机器人作为工厂的生产设备之一，也可以归纳为现场设备。在机器人系统中引入现场总线技术后，更有利于机器人在工业生产环境中的集成。,一、机器人控制系统的结构,分布式控制系统的优点为：系统灵活性好，控制系统的危险性降低，采用多处理器的分散控制，有利于系统功能的并行执行，提高系统的处理效率，缩短响应时间；对于具有多自由度的工业机器人而言，集中控制对各个控制轴之间的耦合关系处理得很好，可以很简单地进行补偿。其缺点为：当轴的数量增加到使控制算法变得很复杂时，其控制性能会恶化；当系统中轴的数量或控制算法变得很复杂时，可能会导致系统的重新设计；分布式结构的每一个运动轴都由一个控制器处理，这意味着系统有较少的轴间耦合和较高的系统重构性。,一、机器人控制系统的结构,机器人控制柜用于安装各种控制单元，进行数据处理及存储，并执行程序，是机器人系统的大脑，如图5-6所示。,二、机器人典型控制柜系统,图5-6 ABB工业机器人控制柜,(1)灵活性强。IRC5控制器由一个控制模块和一个驱动模块组成，可选增一个过程模块以容纳定制设备和接口，如点焊、弧焊和胶合等。配备这3种模块的灵活型控制器完全有能力控制一台6轴机器人外加伺服驱动工件定位器及类似设备。若需增加机器人的数量，只需为每台新增机器人增装一个驱动模块，还可选择安装一个过程模块，最多可控制4台机器人在 MultiMove 模式下作业。各模块间只需要两根连接电缆，一根为安全信号传输电缆，另一根为以太网连接电缆，供模块间通信使用，模块连接简单易行。,二、机器人典型控制柜系统,二、机器人典型控制柜系统,二、机器人典型控制柜系统,（1）主电源开关。主电源开关是机器人系统的总开关。（2）紧急停止按钮。在任何模式下，按下紧急停止按钮，机器人立即停止动作。要使机器人重新动作，必须使紧急停止按钮恢复至原来位置。（3）电动机上电/失电按钮。电动机上电/失电按钮表示机器人电动机的工作状态。当按键灯常亮时，表示上电状态，机器人的电动机被激活，准备好执行程序；当按键灯快闪时，表示机器人未同步（未标定或计数器未更新），但电动机已激活；当按键灯慢闪时，表示至少有一种安全停止生效，电动机未激活。,二、机器人典型控制柜系统,（4）模式选择按钮。ABB工业机器人模式选择按钮一般分为两位选择开关和三位选择开关，如图5-7所示。,图5-7 ABB工业机器人模式选择按钮A自动模式；B手动差速模式；C手动全速模式,二、机器人典型控制柜系统,其用于在与实际情况相近的情况下调试程序。,机器人只能以低速、手动控制运行，必须按住使能器才能激活电动机。,机器人运行时使用，在此状态下，操纵摇杆不能使用。,二、机器人典型控制柜系统,KUKA机器人被广泛应用于汽车制造、造船、冶金、娱乐等领域。机器人配套的设备有KRC2控制器柜、KCP控制盘，如图5-8所示。,图5-8 KUKA工业机器人控制柜,二、机器人典型控制柜系统,二、机器人典型控制柜系统,(1)采用标准的工业控制计算机处理器。(2)基于Windows平台的操作系统，可在线选择多种语言。(3)支持多种标准工业控制总线，包括Interbus、Profibus、Devicenet、Canbus、Controlnet、EtherNet、Remote I/O等，其中，Devicenet、Ethernet为标准配置。(4)配有标准的ISA、PCI插槽，方便扩展，可直接插入各种标准调制解调器接入高速 Internet，实现远程监控和诊断。(5)采用高级语言编程，程序可方便、快速地进行备份及恢复。(6)集成了标准的控制软件功能包，可适应各种应用。,二、机器人典型控制柜系统,(7）配有6D运动控制鼠标，方便运动轨迹的示教。(8)具有断电自动重启功能，不需要重新进入程序。(9)具有示波器功能，可方便进行错误诊断和系统优化。(10)可直接外接显示器、鼠标和键盘，方便程序的读/写。(11)可随时进行系统的更新。(12)配有大容量硬盘，对程序指令基本无限制，并可长期存储相关操作和系统日志。(13)可方便进行联网，易于监控和管理。(14)拆卸方便，易于维护。,二、机器人典型控制柜系统,如图5-9所示，OTC机器人控制柜系统在FD11控制柜的前面配备电源开关及操作面板，连接示教编程器。其主要包括断路器、示教编程器、操作面板(操作盒)等。,图5-9 OTC机器人FD11控制柜,二、机器人典型控制柜系统,图5-11 操作面板A运转准备按钮；B起动按钮；C停止按钮；D模式转换开关；E紧急停止按钮,二、机器人典型控制柜系统,（1）断路器。断路器用于控制装置的电源开与关。（2）示教编程器。示教编程器上装有按键和按钮，以便执行示教、文件操作、各种条件设定等。（3）操作面板。操作面板(操作盒)上装有执行最低限度的操作所需的按钮，以便执行运转准备投入、自动运行的起动和停止、紧急停止、示教/再生模式的切换等，如图5-10和图5-11所示。,图5-10 操作面板A运转准备按钮；B起动按钮；C停止按钮；D模式转换开关；E紧急停止按钮,二、机器人典型控制柜系统,运转准备按钮：使其进入运转准备投入的状态。一旦进入投入状态，移动机器人的准备就完成了。起动按钮：在再生模式下起动指定的作业程序。停止按钮：在再生模式下停止起动指定的作业程序。模式转换开关：切换模式，可切换到示教再生模式，此开关与示教器的TP选择开关组合使用。紧急停止按钮：按下此按钮，机器人紧急停止。不论按操作盒或示教器上的哪一个，都使机器人紧急停止。若要解除紧急停止，可向右旋转按钮（按钮回归原位）。,二、机器人典型控制柜系统,二、机器人典型控制柜系统,工业机器人位置控制的目的就是要使机器人各关节实现预先所规划的运动，最终保证工业机器人末端执行器沿预定的轨迹运行。对于机器人的位置控制，可将关节位置给定值与当前值相比较得到的误差作为位置控制器的输入量，经过位置控制器的运算后，将输出作为关节速度控制的给定值，如图5-12所示。,三、机器人的位置控制,图5-12 机器人位置控制示意图,三、机器人的位置控制,三、机器人的位置控制,三、机器人的位置控制,速度控制通常用于对目标跟踪的任务中，机器人的关节速度控制框图如图5-13所示。对于机器人末端笛卡儿空间的位置、速度控制，其基本原理与关节空间的位置和速度控制类似。,图5-13 机器人的关节速度控制框图,三、机器人的位置控制,工业机器人的结构多为串接的连杆形式，其动态特性为具有高度的非线性。但在其控制系统设计中，通常把机器人的每个关节当作一个独立的伺服机构来考虑。这是因为工业机器人运动速度不快（通常小于1.5 m/s），由速度变化引起的非线性作用可以忽略。另外，由于交流伺服电动机都安装有减速器，其减速比往往接近100，那么当负载变化时，折算到电动机轴上的负载变化值则很小（除以速度比的平方），所以可以忽略负载变化的影响，而且各关节之间的耦合作用也因减速器的存在而极大地削弱了。因此，工业机器人系统就变成了一个由多关节组成的各自独立的线性系统。应用中的工业机器人几乎都采用反馈控制，利用各关节传感器得到的反馈信息，计算所需的力矩，发出相应的力矩指令，以实现所要求的运动。,三、机器人的位置控制,单关节控制器是指不考虑关节之间的相互影响，只根据一个关节独立设置的控制器。在单关节控制器中，机器人的机械惯性影响常常被作为扰动项考虑。把机器人看作刚体结构，图5-14给出了单关节电动机的负载模型。下面研究负载转角s与电动机的电枢电压U之间的传递函数。,三、机器人的位置控制,图5-14 单关节电动机的负载模型Ja单关节驱动电动机转动惯量；Tm直流伺服电动机输出转矩；Jm单关节夹手负载在传动端的转动惯量；Bm传动端的阻尼系数；齿轮减速比；m传动端角位移；s负载端角位移；Ti负载端总转矩；Ji负载端总转动惯量；Bi负载端阻尼系数,三、机器人的位置控制,三、机器人的位置控制,三、机器人的位置控制,三、机器人的位置控制,三、机器人的位置控制,从理论上讲，式（5-9）表示的二阶系统是稳定的。要提高响应速度，可以调高系统的增益（如增大K）及电动机传动轴速度负反馈，把某些阻尼引入系统中来，以加强反电动势的作用效果。要做到这一点，可以采用测速发电机，或计算一定时间间隔内传动轴角位移的差值。单关节位置控制器如图5-15（a）所示。图5-15（b）所示为具有速度反馈功能的位置控制系统，其中，Kt为测速发电机的传递系数，K1为速度反馈信号放大器的增益。由于电动机电枢回路的反馈电压已经由Kb m(t)增加为Kb m(t）+K1Kt m(t）=(Kb+K1Kt）m(t)，所以其对应的开环传递函数为,三、机器人的位置控制,三、机器人的位置控制,图5-15 单关节机械手位置控制器的结构,三、机器人的位置控制,在图5-15（c）中，考虑了摩擦力矩、外负载力矩、重力矩及向心力的作用。以任一扰动作为干扰输入，可写出干扰的输出与传递函数。利用拉氏变换中的终值定理，即可求得因干扰引起的静态误差。,图5-15 单关节机械手位置控制器的结构,三、机器人的位置控制,带有力矩闭环的单关节位置控制系统是一个三闭环控制系统，由位置环、力矩环和速度环构成。,图5-16 带有力矩闭环的单关节位置控制系统,三、机器人的位置控制,速度环为控制系统内环，作用是通过对电动机电压的控制使电动机表现出期望的速度特性，速度环的给定是力矩环偏差经过放大后的输出（电动机角速度 d），速度环的反馈是关节角速度 m，d 与m的偏差作为电动机电压驱动器的输入，经过放大后成为电压U，其中K表示转换常数（比例系数）。电动机在电压U的作用下，以角速度 m 旋转。1/(Ls+R)为电动机的电磁惯性环节，其中，L为电枢电感，R为电枢电阻，I为电枢电流。考虑到一般情况下，L R，故一般可以忽略电感L的影响，环节1/(L s+R)可用1/R代替。1/(Jeffs+B)是电动机的机电惯性环节，KC为电流力矩常数，即电动机力矩T m与电枢电流I之间的系数。,三、机器人的位置控制,力矩环为控制系统内环，介于速度环和位置环之间，其作用是通过对电动机电压的控制使电动机表现出期望的力矩特性。力矩环的给定由两部分组成：一部分是位置环的位置调节器的输出，另一部分是前馈力矩T f 和期望力矩T d。力矩环的反馈是关节力矩T j。K tf 是力矩前馈通道的比例系数，K1 是力矩环的比例系数。给定力矩与反馈力矩 T j 的偏差经过比例系数K1的放大后，作为速度环的给定 d。在关节到达期望位置后，若位置环调节器的输出为零，则关节力矩T j Ktf（T f+T d）。由于力矩环采用比例调节，因而稳态时关节力矩与期望力矩之间存在偏差。,三、机器人的位置控制,三、机器人的位置控制,多关节位置控制是指考虑各关节之间的相互影响而对每一个关节分别设计的控制器。前述的单关节控制器是把机器人的其他关节锁住，工作过程中依次移动（转动）一个关节，这种工作方法显然效率很低，但若多个关节同时运动，则各个运动关节之间的力或力矩会产生相互作用，因而不能运用前述的单个关节的位置控制原理。要克服这种多关节之间的相互作用，必须添加补偿作用，即在多关节控制器中，机器人的机械惯性影响常常被作为前馈项考虑。多关节机器人的动力学方程为（5-15）,三、机器人的位置控制,三、机器人的位置控制,图5-17 多关节位置控制器设计原理图,三、机器人的位置控制,式（5-15）中的第2项表示传动轴上的等效转动惯量为J的关节i传动装置的惯性力矩，已在单关节控制器中讨论过。第3项表示哥氏力及向心力的作用，这些力矩项也必须前馈输入关节 I 的控制器，以补偿各关节间的实际相互作用，如图5-17所示。式（5-15）中的第4项表示关节重量的影响，也可以由前馈项 i 来补偿，它是一个估计的力矩信号，可由下式计算：式中，为重力矩g的估计值。,三、机器人的位置控制,三、机器人的位置控制,学习单元四机器人的力控制,柔顺是指机器人的末端能够对外力的变化做出相应的响应，表现为低刚度。如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难。这时，若机器人只用位置控制，往往不能满足要求。例如，机械手夹起鸡蛋，机械手用海绵擦洗玻璃。如果海绵的柔顺性很好，这一作业任务就可以成功进行。在机器人刚度很高的情况下，机器人对外力的变化响应很弱，缺乏柔顺性。为了使机器人在工作中能较好地适应工作任务的要求，常常希望机器人具有柔性(compliance)。这样就需要使机器人成为柔性机器人系统。根据柔顺是否通过控制方法获得，可以将柔顺分为主动柔顺和被动柔顺。,一、机器人的柔顺和柔顺控制种类,一、机器人的柔顺和柔顺控制种类,机器人凭借辅助的柔顺机构与环境接触时能够对外部作用力产生自然顺从，称为被动柔顺(passive compliance)，如图5-18（b）所示。对于与图5-18（a）相同的任务，若不采用反馈控制，也可通过操作机终端机械结构的变形来适应操作过程中遇到的阻力。在图5-18（b）中，在柱销与操作机之间设有类似弹簧之类的机械结构。当柱销插入孔内而遇到阻力时，弹簧系统就会产生变形，使阻力减小，以使柱销轴与孔轴重合，保证柱销顺利地插入孔内。由于被动柔顺控制存在各种各样的缺点和不足，主动柔顺控制（力控制）逐渐成为主流的研究方向。,一、机器人的柔顺和柔顺控制种类,三、气动执行元件,图5-18 主动柔顺与被动柔顺示意图,一、机器人的柔顺和柔顺控制种类,远距离中心柔顺(remote center compliance，RCC)是一种比较成功的柔顺技术，之所以采用这一术语是因为机械结构的弹性变形不是发生在手部或工件处，而是发生在远离工件的一定距离处。如图5-19所示，在操作机的抓手和手臂之间设有能产生弹性变形的远距离中心柔顺装置，该装置的中心位置距离抓手所夹持的工件有一定的距离。,图5-19 远距离中心柔顺示意图,一、机器人的柔顺和柔顺控制种类,由此可见，采用远距离中心柔顺技术可以使操作机的结构设计更为合理。RCC这样的被动柔顺机械装置具有快速响应能力，且价格低，但应用范围小。可编程主动柔顺装置能够对不同类型的零件进行操作，还可根据装配作业不同阶段的要求修改末端装置的弹性性能。综上所述，可以将采用了柔顺技术的机器人统称为柔顺机器人系统。这样机器人系统因其较强的适应性在工程上获得了广泛的应用。,一、机器人的柔顺和柔顺控制种类,实现柔顺控制的方法主要有两类：一类是阻抗控制，另一类是力和位置的混合控制。阻抗控制不是直接控制期望的力和位置，而是通过控制力和位置之间的动态关系来实现柔顺功能。由于这样的动态关系类似于电路中阻抗的概念，因而称为阻抗控制。如果只考虑静态特性，力和位置的关系可以用刚性矩阵来描述，如果考虑力和速度之间的关系，可以用黏滞阻尼系数矩阵来描述。因此，阻抗控制就是指通过适当的控制方法使机械手末端执行器表现出期望的刚性和阻尼。通常对于需要进行位置控制的自由度，要求在该方向上有很大的刚性，即表现出很硬的特性。对于需要进行力控制的自由度，则要求在该方向上有较小的刚性，即表现出柔软的特性。,一、机器人的柔顺和柔顺控制种类,力和位置混合控制的方法的基本思想就是在柔顺坐标空间将任务分解为某些自由度的位置控制和另一些自由度的力控制，并在任务空间分别进行位置控制和力控制的计算，将计算结果转换到关节空间，合并为统一的关节控制力矩，驱动机械手以实现期望的柔顺功能。由此可见，柔顺运动控制包括阻抗控制、力和位置混合控制、动态混合控制等。根据机器人力控制的发展过程，机器人的力控制一般可以分为经典力控制方法、先进力控制方法和智能力控制方法3类。,一、机器人的柔顺和柔顺控制种类,二、机器人经典力控制方式,与在自由空间运动的控制相比，机器人在受限空间运动的控制主要是增加了对其作用端与外界接触作用力（包括力矩）的控制要求，因而受限运动的控制一般称为力控制。在实际应用中，如果对这种作用力控制得不当，不仅可能达不到控制要求，还可能使工件间产生过强的碰撞，导致工件变形、损伤甚至报废，造成机器人的损伤，因此，这时对作用力的控制是至关重要的。由于在受限空间改变运动轨迹的同时会改变作用力的大小，而控制既要求机器人沿一定的轨迹运动，又要求作用力在一定的范围内，这使两者成为一个矛盾体的两个方面，控制时必须兼而顾之。目前实现力控制的方法一般有直接控制和间接控制两种。在有些作业（装配等）中，可简单地采用轨迹控制的方法，间接地达到控制力的目的。,但显而易见，此时将要求机器人的轨迹运行和加工工件的位置都有很高的精确度，特别是对精度要求较高（如允许配合公差小）的作业。要提高轨迹控制精度则是一个苛刻的要求，也是有一定限度的，且经济代价也高。直接控制方法是在轨迹控制的基础上给机器人提供力或触觉等传感器，使机器人在受限方向上运动时能检测到与外界间的作用力，并根据检测到的力信号按一定的控制规律对作用力进行控制，从而对作业施加的限制产生一种依从性运动，保证作用力为恒值或在一定的范围内变化。依从性运动是从轨迹控制的角度而言的，控制器对外界施加的作用力干扰不是像常规位置控制器那样对其抵抗或消除，而是进行一定程度的“妥协”，即顺应或依从，从而以一定的位置偏差为代价来满足力控制的要求。这种方法由于引入了力信号，因而提高了轨迹控制的精度和控制器对外界条件变化的适应能力。我们提到的力控制通常也指的是这种控制方式。,二、机器人经典力控制方式,机器人末端执行器所受的力或力矩可以用多种6维力或力矩传感器测量出来。将利用力或力矩传感器测量的力信号引入位置控制系统，可以构成力反馈型阻抗控制，图5-20所示为力反馈型阻抗控制原理。,二、机器人经典力控制方式,图4-33 步进电动机驱动器的原理框图,二、机器人经典力控制方式,二、机器人经典力控制方式,二、机器人经典力控制方式,二、机器人经典力控制方式,假设机器人的动力学方程如下。(5-20)式中，为关节空间的力或力矩矢量，H为机器人惯量矩阵，C为阻尼矩阵，g(q)为重力项。位置型阻抗控制是指机器人末端没有受到外力作用时，通过位置与速度的协调而产生柔顺性的控制方法，该控制方法利用位置偏差和速度偏差产生笛卡儿空间的广义控制力，转换为关节空间的力或力矩后，控制机器人的运动。,二、机器人经典力控制方式,图5-21 位置型阻抗控制原理框图,二、机器人经典力控制方式,二、机器人经典力控制方式,二、机器人经典力控制方式,图5-22 柔顺型阻抗控制原理框图,二、机器人经典力控制方式,当机器人的末端执行器接触弹性目标时，目标会由于弹性变形而产生弹力，作用于机器人的末端执行器。在弹性目标被机器人末端执行器挤压时，机器人末端执行器的位置与弹性目标原来的表面位置的偏差即为变形量。显然，当机器人末端执行器尚未达到弹性目标时，虽然机器人末端位置与弹性目标表面位置之间存在偏差，但弹性目标的表面变形量为零。为便于描述目标的弹性变形量，这里首先定义一个正定函数，即,二、机器人经典力控制方式,二、机器人经典力控制方式,按末端执行器是否与外界环境发生接触，可以把机器人的运动分为两类：一类是不受任何约束的自由空间运动，如喷漆、搬运、点焊等作业，这类作业可用位置控制去完成；另一类作业是机器人末端与外界环境发生接触，在作业过程中，末端有一个或几个自由度不能自由运动，并要求末端在某一个或几个方向上与工件（环境）保持给定大小的力，如机器人完成旋曲柄、上螺钉、擦玻璃、精密装配和打毛刺等作业。这类作业仅采用位置控制无法完成，必须考虑末端与外界环境之间的作用力。,二、机器人经典力控制方式,二、机器人经典力控制方式,图5-23 力/位置混合控制原理框图,力/位置混合控制是将任务空间划分为两个正交互补的子空间，即力控制空间和位置控制空间，在力控制空间中应用力控制方法进行力控制，在位置控制空间应用位置控制方法进行位置控制。其核心思想是分别用不同的控制方法对力和位置直接进行控制，即首先通过选择矩阵确定当前接触点的力控和位控方向，然后应用力反馈信息和位置反馈信息分别在力控制回路和位置控制回路中进行闭环控制，最终在受限运动中实现力和位置的同时控制。,二、机器人经典力控制方式,二、机器人经典力控制方式,机器人末端执行器的6个自由度为笛卡儿空间的6个变量提供控制，当执行器的某个自由度受到约束时，试图驱动所有关节将会导致机器人或接触表面的损坏。对此，Mason于1979年最早提出同时非矛盾地控制力和位置的概念、关节柔顺的概念，其基本思想是，对机器人的不同关节根据具体任务要求，分别独立地进行力控制和位置控制，这种方法显然有一定的局限性。Raibert和Craig根据Mason提出的理论进一步发展了自由关节思想，进行了机器人机械手力和位置混合控制的重要试验，取得了较满意的结果，并最终形成力/位置混合控制理论，后来称这种控制器为RC型力/位置混合控制器，其结构如图5-24所示。,二、机器人经典力控制方式,图5-24 R-C型力/位置混合控制器结构,二、机器人经典力控制方式,R-C型力/位置混合控制在笛卡儿空间中描述约束，区分位置控制与力控制，在一些方向上控制力，在另外的方向上控制位置，用两组平行互补的反馈环控制一个共同的目标。这种方法将测量到的关节位置q经过正运动学方程T转换成笛卡儿坐标位置 x，与期望的笛卡儿坐标位置 xd 比较，产生笛卡儿坐标下的位置误差，在转换到关节坐标之前，先把力控制方向上的位置误差置成零，然后用一个雅克比逆变换J-1转换到关节坐标，此误差经过PID控制器用于降低位置方向的误差。类似地，把经过力变换矩阵Kfb转换后的检测力F与期望力 Fd 相比，得到笛卡儿坐标下的力误差，在此误差被转换成关节力矩之前，任何位置控制方向上的力误差被置成零，变换后的误差经过PID控制器用于消除力控制方向上的误差。其具体工作原理描述如下。,二、机器人经典力控制方式,位置/速度控制部分由位置和速度两个通路构成。位置通路以末端执行器期望的笛卡儿位置坐标 xd 作为输入，位置反馈由关节位q利用正运动学方程T计算得到。利用雅克比矩阵的逆矩阵J-1，把笛卡儿空间的位置偏差转换为关节空间的位置偏差，经过PI处理后作为关节控制力或力矩的一部分。速度通路以末端执行器期望的笛卡儿空间速度 作为输入，速度反馈由关节速度 经过雅克比矩阵J 计算获得。类似地，速度通路利用雅克比矩阵的逆矩阵J-1，将笛卡儿空间的速度偏差转换为关节空间的速度偏差。经过比例计算，其结果作为关节控制力或力矩的一部分。,二、机器人经典力控制方式,二、机器人经典力控制方式,力控制部分由PI和力前馈通道组成。PI通道以机器人末端执行器期望的笛卡儿空间力 Fd 作为输入，利用雅克比矩阵的转换方程JT，将笛卡儿空间的力偏差转换为关节空间的力偏差，经过PI运算处理后成为关节控制力或力矩的一部分。力前馈通道直接利用雅克比矩阵的转换方程将期望力 Fd 转换到关节空间，作为整个关节控制力或力矩的一部分。力前馈通道的作用是加快系统对期望力 Fd 的响应速度C f 为力控制部分各个分量的选择矩阵，用来对各个分量的作用大小进行选择。力控制部分产生的关节空间力或力矩为式中，K fp和Kfi分别是力通道的比例和积分系数；Cf 是力控制部分的选择矩阵；KfbF是测量得到的力。,二、机器人经典力控制方式,二、机器人经典力控制方式,Raibert和Craig提出的R-C控制器的控制方案不够完善，为此，R.Zhang等提出了把操作空间的位置环用等效的关节位置环代替的改进方法，但必须根据精确的环境约束方程来实时确定雅克比矩阵，并计算其坐标系，需要用实时地反映任务要求的选择矩阵来确定力控和位控方向。Khatib引入一个平行的力控制环到原有的位置控制系统，实现了力/位置混合控制，当笛卡儿坐标下的位置误差被检测到，末端执行器在笛卡儿坐标下的一个PID控制产生一个校正加速度，先通过一个笛卡儿空间中的惯性矩阵转换成校正力，再被转换成力矩控制末端执行器。从以上具有代表性的Mason、Raibert、Craig及Khatib等人的研究可以看出R-C力/位置混合控制的发展过程。,二、机器人经典力控制方式,前文描述的R-C控制器没有考虑机械手动态耦合的影响，会导致机械手在工作空间某些非奇异位形上出现不稳定，在对该控制器的不足之处进行深入分析之后，研究人员提出了以下改进措施。(1)在混合控制器中考虑机械手的动态响应，并对机械手所受的重力、哥氏力和向心力进行补偿，如图5-25中的 及位置/速度/加速度控制部分增加的惯量矩阵。(2)考虑力控制系统中的欠阻尼特性，在力控制回路中，加入阻尼反馈，来削弱振荡因素的影响。在图5-25所示的阻尼反馈通道中，其信号来自机器人的当前速度。,二、机器人经典力控制方式,图5-25 改进的R-C型力/位置混合控制器结构,二、机器人经典力控制方式,(4)考虑环境作用力的影响，以适应弹性目标对机器人刚度的要求，设置了图5-25所示的 JT-K f P 通道。如图5-25所示，改进后的R-C力/位置混合控制方案由三大部分构成，即位置/速度/加速度控制部分、力控制部分和动态补偿部分(环境作用力控制部分和阻尼反馈部分)。,二、机器人经典力控制方式,位置/速度/加速度控制部分由4个通道构成，即位置通道、速度通道、加速度前馈通道和阻尼通道，前3个通道采用Cp作为选择矩阵，阻尼通道采用Cf作为各个分量的选择控制矩阵。这4个通道产生的关节空间力或力矩的表达式如下。式中，K fd 为阻尼通道的比例系数。,二、机器人经典力控制方式,力控制部分由期望力前馈通道、PI通道和环境力通道组成，该部分产生的关节空间力或力矩表达式如下。动态补偿部分产生的力或力矩的表达式为 前述几个部分在机器人关节空间产生的总的力或力矩的表达式如下。,二、机器人经典力控制方式,力/位置混合控制是一种思路非常清晰的控制方案，但实施起来却有诸多困难与问题。虽然力/位置混合控制理论一直在不断地被改进和完善，但尚难