电子电路东菱交流伺服驱动器测试大纲.doc

V1.00EPS交流伺服驱动器新产品测试手册东菱技术股份有限公司目 录第一章 引 言41.1测试目的41.2测试分类41.3参考资料41.4范围4第二章 测试内容52.1 测试内容列表5第三章 功能测试113.1数码显示键盘操作113.2输入信号测试113.2.1 S-ON（伺服使能信号）123.2.2 A-CLR/SPD_INV （报警清除/速度反向信号）133.2.3 CCWL/CWL (正/反转驱动禁止信号)133.2.4 CLE（偏差计数器清零信号）143.2.5 INH（脉冲输入禁止信号）143.2.6 SPD1/SPD2（速度指令切换选择信号）153.2.7 ZEROSPD（零速箝位信号）153.2.8 C-MODE（控制方式选择信号）163.2.9 T-SEL2/ T-SEL1（转矩指令切换选择信号）163.2.10 PULS±、SIGN±信号173.3 输出信号测试173.3.1 S-RDY（伺服准备好）183.3.2 ALM（报警信号）193.3.3 BRK（制动信号）193.3.4 ZO (Z相脉冲信号)203.3.5 COIN/ V-CMP（定位完成）203.3.6 TLC(转矩限制输出信号)213.3.7 ZSP(零速检出信号)213.3.8 PAO±/ PBO±/ PZO±( PG分频输出)223.4 参数设置功能223.5监视功能233.6辅助功能233.7位置控制功能243.8速度控制功能253.9转矩限制功能253.10报警功能263.11停止方式功能273.12通讯功能27第四章 性能测试294.1散热性能测试294.2 电源适应性294.3 正反转速差294.4 转速调整率294.5 转速波动304.6 转速变化的时间相应314.7 效率324.8 过载保护试验324.9 过压欠压保护324.10 环境试验334.10.1高温热启动试验334.10.2低温冷启动试验334.10.3高温高湿试验334.10.2 环境变化（高温、电源电压波动）条件下的加载实验334.11 扫频振动试验34第五章 电磁兼容测试355.1电快速瞬变脉冲群抗扰度试验355.2电压暂降和短时中断抗扰度365.3静电放电抗扰度试验375.4辐射骚扰试验375.5传导骚扰试验375.6传导骚扰抗扰度试验385.7射频电磁场辐射抗扰度试验385.8浪涌抗扰度试验39第六章 电气安全性测试406.1电路板耐压试验406.2耐电压强度试验406.3漏电流测试416.4绝缘电阻试验416.5短路保护试验41第七章 出厂检验437.1检验规则437.1.1出厂检验437.1.2抽样检验437.1.3型式检验437.2包装入库检验457.3标志、包装、运输和贮存467.3.1标志467.3.2包装467.3.3运输、贮存46第一章 引 言1.1测试目的伺服产品在设计过程中或者在产品的软、硬件升级过程中，伺服驱动器中软、硬件设计可能存在一些错误和缺陷，通过相应测试手段提早发现问题，然后提出相应的改进设计，以达到提高产品设计质量的目的，避免由于潜在的软硬件设计缺陷和错误造成的隐患。 1.2测试分类伺服驱动器测试分为：功能性测试、性能测试、电磁兼容测试、电气安全性测试。功能测试主要是测试产品的功能是否符合说明书要求，是否符合行业应用，整个系统是否可靠；性能测试主要测试产品在空载及模拟负载条件下的各种动作是否符合要求，通过采集相应数据分析评价性能是否符合要求；电磁兼容测试是测试伺服驱动器是否具有抵制来自供电电网或外电磁场干扰的能力；电气安全性测试是测试伺服驱动器的能否达到安全标准。1.3参考资料序号资料名称作者1GB/T16439-1996交流伺服系统通用技术条件国家标准2JB/T 10184-2000交流伺服驱动器通用技术条件机械行业标准3EPS系列AC伺服驱动器用户手册技术部1.4范围本标准规定了东能通用交流伺服驱动器的技术要求、试验方法、检验规则、标志、包装、运输及贮存。本标准适用于模拟和数字化的通用交流伺服驱动器（以下简称驱动器）。本标准未列入而伺服系统产品又必须涉及的技术要求，应按照有关的电动机标准和电子设备标准的规定执行。 第二章 测试内容2.1 测试内容列表根据伺服驱动器说明书，产品的测试项目、项目内容、测试工具以及需要参考的技术标注在下表中都列了出来，测试中根据测试的具体要求选择相应测试项目进行测试。类别测试项目测试内容测试工具技术标准功能测试数码显示键盘操作【1】测试按键响应是否正确，手感是否良好，每个按键的功能是否正确；【2】测试LED显示是否正确；【3】测试在按键与LED显示的配合是否正确，在监控界面、参数界面、辅助功能、状态显示界面下是否正确。1、EPS系列AC伺服驱动器用户手册2、设计和开发任务书3、其他任务要求输入信号S-ON外部伺服使能操作验证此信号输入时驱动器呈现的状态和动作时序。1、EPS测试工装A-CLR报警清除操作验证此信号输入时驱动器呈现的状态。CCWL正转驱动禁止验证此信号输入时驱动器呈现的状态。CWL反转驱动禁止验证此信号输入时驱动器呈现的状态。CLE偏差计数器清零验证此信号输入时驱动器呈现的状态。INH脉冲指令输入禁止验证此信号输入时驱动器呈现的状态。ZEROSPD零速箝位验证此信号输入时驱动器呈现的状态和动作时序。C-MODE控制方式选择验证此信号输入时驱动器呈现的状态。PULS±指令脉冲输入验证指令脉冲的输入形态（包括指令类型、相位等）SIGN±指令符号输入输出信号S-RDY伺服准备好输出信号验证主电路电源ON时此信号输出状态是否正确。1、EPS测试工装2、示波器ALM报警输出信号。验证报警发生时，报警输出是否有效，并验证此信号输出的时序。BRK保持制动器信号。验证此信号的输出是否有效，输出时序是否正确（伺服ON/OFF切换时状态，超程状态等下是否正确）。ZO编码器Z相脉冲输出验证编码器的Z相脉冲位置、脉冲宽度是否正确。COIN定位完成信号或速度到达信号。验证此信号在速度控制和位置控制时输出是否有效，以及其输出时序是否正确。TLC转矩限制输出信号验证内外部转矩限制时此信号输出状态是否正确。ZSP零速检出信号验证电机转速低于NO.51（零速）设定值时输出是否正确。PAO±PG分频输出验证编码器分频输出信号是否正确。（脉冲输出个数、相位等）PBO±PZO±参数设置功能【1】测试参数的修改功能；【2】测试参数的保存功能；【3】测试参数的最大值最小值范围；【4】测试可见参数范围和内部参数显示范围；监控功能【1】测试监控范围是否正确；【2】测试各个监控状态及其显示的数值是否正确。1、EPS测试工装2、加载设备辅助功能报警存储【1】测试报警发生后，是否保存了此报警；【2】测试报警记录序列是否正确。速度试运行通过键盘操作验证速度试运行功能是否正确。报警记录清除执行此功能后，重新上电后，报警记录是否清除；参数初始化执行参数初始化操作后，各个参数是否能恢复成系统的默认值。版本查看执行版本查看功能，检查DSP、FPGA版本是否正确；位置控制功能【1】设定伺服运行与位置控制模式，检测最大输入脉冲频率，测试不同输入脉冲形式接收是否正确；【2】检测位置控制功能是否正确，定位是否正确，位置环参数、速度环参数更改后，对运行的影响是否正确；【3】测试伺服的分频功能是否正确。（各种速度下脉冲信号，Z信号宽度，脉冲相位，每次的Z信号位置等）1、EPS测试工装2、脉冲发生设备速度控制功能【1】设定伺服运行与内部速度控制模式，检测速度是否根据外部IO的选择而变化；【2】检测速度控制功能是否正确，速度是否正确，速度环参数更改后，对运行的影响是否正确；1、EPS测试工装转矩限制功能【1】用加载的方法测试转矩限制功能。当负载转矩大于设定转矩时电机应堵转，保持一段时间后则报警。【2】超程停止时的转矩限制测试1、EPS测试工装2、加载设备报警功能【1】模拟产生各种故障或非正常状态，验证驱动器能否显示对应的报警号并输出报警信号。【2】检测报警后，伺服停止方式是否正确停止方式【1】验证伺服OFF和报警时电机的停止方式是否能根据停止参数而改变。【2】验证超程时电机的停止方式是否能根据超程参数而改变。1、EPS测试工装通讯功能【1】验证通讯速度是否正确。【2】验证通讯协议是否正确。【3】连接上位机，验证和上位机软件通讯是否正确。1、上位机性能测试散热性能测试【1】电机以额定负载、额定转速运行8小时，应不出现报警，驱动器温度应65。1、加载设备电源适应性【1】当供电电压在额定电压值的110%和85及频率在50Hz±1Hz的范围内变化时，伺服系统应能正常运行。1、EPS测试工装2、加载设备GB/T16439-1996交流伺服系统通用技术条件正反转速差【1】测量在空载条件下，电机在额定转速时的正反转速差。1、EPS测试工装2、加载设备转速调整率【1】在某一给定转速下，负载由空载变化到连续工作区中规定的最大负载时，测量其转速变化率。1、EPS测试工装2、加载设备转速波动【1】在额定转速、空载条件下，记录转速波形并找出Nmax和Nmin，再计算转速波动。1、EPS测试工装2、加载设备转速变化的响应时间【1】在空载零速状态下，输入额定转速的阶跃信号，测量转速变化的时间响应过程中的响应时间、瞬态超调量和建立时间。1、EPS测试工装2、加载设备效率【1】测量伺服系统输入电功率对输出的机械功率的转换效率。1、EPS测试工装2、加载设备3、功率测试分析仪过载保护试验【1】测量伺服系统的过载保护功能，测出其“电流时间”关系图,应符合设计要求。1、EPS测试工装2、加载设备过压欠压保护【1】伺服驱动器带匹配电机500转/分钟空载运行，调整电源电压，观察驱动器应出现相应报警。环境试验【1】高温热启动试验【2】低温冷启动试验【3】高温高湿试验【4】环境变化（高温、电源电压波动）条件下的加载实验扫频振动试验【1】试验完成后，伺服驱动器外观无异常，内部元器件外观无损伤和脱落，伺服产品上电工作正常。电磁兼容测试EMS【1】电快速瞬变脉冲群抗扰度(EFT) 【2】电压暂降和短时中断抗扰度【3】静电放电抗扰度（ESD）【4】浪涌（冲击）抗扰度专用仪器EMI【1】 辐射搔扰【2】 传导骚扰试验【3】 传导骚扰抗扰度试验【4】 射频电磁场辐射抗扰度试验专用仪器电气安全性测试电路板耐压试验【1】对 PCB 上不相连的两条走线（相邻的电源和地线）间进行高压测试。专用仪器耐电压强度试验试验在伺服驱动器电源输入端与保护接地端之间能承受AC 2500V(试验时间为10S)。专用仪器绝缘电阻【1】试验伺服驱动器电源输入端与保护接地端的电阻；【2】试验伺服驱动器中的直流母线的正负极短接端与保护接地端之间的电阻；专用仪器GB/T16439-1996交流伺服系统通用技术条件中要求的标准泄漏电流【1】伺服系统在空载状态额定转速下运行的泄漏电流专用仪器GB/T16439-1996交流伺服系统通用技术条件中要求的标准短路保护试验【1】在空载、额定电压下，逐渐提高转速同时使电机任意两根相线之间突然短路，直至伺服驱动器出现短路保护，再恢复正常接线，然后重新起动伺服系统应能正常工作。GB/T16439-1996交流伺服系统通用技术条件中要求的标准出厂检验检验规则【1】 出厂检验（入库检验）【2】 抽样检验（抽样检查）【3】 型式检验（例行检验）包装入库检验【1】 伺服驱动器的型号标贴和外箱标贴型号、序列号、批次号一致。【2】 伺服驱动器塑料包装袋内放了盖章的合格证。【3】外纸箱标贴位置正确、字迹清楚。【4】 包装纸箱无破损、脏污等可视的不良现象。【5】 检验完毕要在纸箱标贴上盖检验“PASS”章。【6】 包装完毕的伺服驱动器要贴QC标贴，并且贴附位置正确。 目测标志、包装、运输和贮存【1】驱动器产品在明显部位应有铭牌，并且保证在整个使用期内不脱落。【2】驱动器包装箱按产品的重量、大写选择适当的箱档、氧化钢带和包角等进行加固。【3】包装好的产品应适应公路、铁路、航空等运输。第三章 功能测试3.1数码显示键盘操作n 测试方法通过目测观察LED显示是否正确，通过按键和显示验证功能响应是否正确。n 具体操作步骤一、伺服驱动器上电。步骤二、测试按键响应是否正确，手感是否良好，每个按键的功能是否正确；步骤三、观察LED显示是否正确；步骤四、测试在按键与LED显示的配合是否正确，在监控界面、参数界面、辅助功能、状态显示界面下是否正确。符合判据1、按键功能正确，手感良好；2、在按键与LED显示的配合下，监控界面、参数界面、辅助功能、状态显示界面都正确。3.2输入信号测试相关说明：使用EPS测试台输入IO信号，测试伺服驱动器能否准确响应外部IO信号输入。输入信号包括：Ø S-ON（伺服使能）Ø A-CLR/SPD_INV（报警清除/速度反向信号）Ø CCWL（正转驱动禁止）Ø CWL（反转驱动禁止）Ø CLE/SPD1（偏差计数器清零信号/速度指令切换选择）Ø INH/SPD2（脉冲指令输入禁止信号/速度指令切换选择）Ø ZEROSPD/ T-SEL2（零速箝位信号/转矩指令切换选择）Ø C-MODE/ T-SEL1（控制方式选择信号/转矩指令切换选择）Ø PULS±（脉冲信号）Ø SIGN±（方向）信号名引脚号功能S-ON24允许伺服器工作（低电平有效）。A-CLR21报警清除端子（低电平有效）。SPD_INV速度指令方向取反信号（速度控制模式有效）。CCWLCWL2019正转驱动禁止反转驱动禁止超程禁止：为ON时停止伺服电机的运转。CLE1用于将位置偏差信号清为0，（低电平有效）。SPD1用于速度指令切换选择与SPD2配合使用。（速度控制方式下）INH2脉冲指令输入禁止（低电平有效）。可用NO.29（指令脉冲禁止输入无效）禁止此信号。SPD2用于速度指令切换选择与SPD2配合使用。（速度控制方式下）ZEROSPD23与COM-断开，速度指令被认为是0，可用参数NO.8(零速输入选择)禁止此信号。T-SEL2用于转矩指令切换选择与T-SEL1配合使用。（转矩控制方式下）C-MODE26在NO.4（控制方式选择）=3，4或5时，切换控制方式T-SEL1用于转矩指令切换选择与T-SEL2配合使用。（转矩控制方式下）PULS+9指令脉冲输入端子，可以有三种不同方式输入，利用NO.28选择下列中的一种：1、正交（A和B）输入。2、CW/CCW脉冲输入。3、指令脉冲/方向输入。PULS-10SIGN+11SIGN-12相关参数：参数号名称设定范围单位默认值生效时间其他PA04控制模式选择：090设置值第一方式第二方式【0】位置控制方式【1】速度控制模式【2】转矩控制模式【3】位置模式速度模式【4】位置模式转矩模式【5】速度模式转矩模式【6】内部位置控制模式【7】内部速度控制模式【8】内部转矩控制模式由CN2-26(C-MODE)来切换第一/第二方式PA06驱动禁止输入无效011PA07零速输入功能选择011PA08零速信号有效选择011PA27脉冲输入逻辑取反010PA28指令脉冲输入方式选择020PA29指令脉冲禁止输入无效011PA31输入指令脉冲倍频分子199991PA32输入指令脉冲倍频分母199991PA64输入信号逻辑电平选择02550PA131内部速度指令1-30003000500PA132内部速度2-30003000500PA133内部速度3-300030005003.2.1 S-ON（伺服使能信号）n 测试方法在各种控制控制方式下，S-ON信号有效则系统运行，S-ON信号无效则系统处于等待状态。主要进行S-ON有效/无效时切换时的时序测试。n 具体操作步骤一、参数初始化后，改变参数PA04=7（控制方式设置为内部速度控制），重新上电；步骤二、连接好EPS测试工装和伺服驱动器，在测试工装上使S-ON信号有效，电机应以PA131的数值运行；使S-ON无效，电机停转；在此信号的两种状态切换，观察系统运行情况。n 符合判据1、伺服驱动器能正确响应S-ON信号；3.2.2 A-CLR/SPD_INV （报警清除/速度反向信号）n A-CLR测试方法伺服报警后，A-CLR信号用于对当前报警的清除，报警清除后，系统又可以正常运行。以E.27（编码器U、V、W信号错误）报警为例。n 具体操作步骤一、连接好EPS测试工装和伺服驱动器，拔掉编码器信号线，驱动器上电。步骤二、驱动器显示E.27（编码器U、V、W信号错误）报警；步骤三、使A-CLR信号有效，观察驱动器是否有复位现象。n 符合判据1、伺服驱动器能正确响应A-CLR信号；2、报警后，A-CLR信号有效期间，电机处于自由状态，相当于S-OFF状态；n SPD_INV测试方法在速度控制模式（PA04=7）时，使其信号有效，观察电机运行方向是否改变。n 具体操作步骤一、连接好EPS测试工装和伺服驱动器，参数初始化后，改变参数PA04=7（控制方式设置为内部速度控制），重新上电； 步骤二、在S-ON信号有效下，电机以正方向运转；步骤三、拨动EPS测试工装上SPD_INV信号开关，使其有效，观察电机是否反转。n 符合判据1、伺服驱动器能正确响应SPD_INV信号；2、SPD_INV信号有效时，观察电机是否反转；3.2.3 CCWL/CWL (正/反转驱动禁止信号)n 测试方法当CCWL/CWL信号有效时，电机在CCW/CW方向停转，输出零速保持力矩，当接收到CW/CCW方向上位机控制信号，才可正常工作。通过对下述参数的设定，来切换“使用/不使用” 正/反转驱动禁止信号。参数号名称设定范围单位默认值生效时间其他PA06驱动禁止输入无效：011值输入控制输入与COM-操作【0】有效CCWL接通（L）正常，CCW限位开关不动作开路（H）CCW方向行程被禁止，CW方向允许CWL接通（L）正常，CW限位开关不动作开路（H）CW方向行程被禁止，CCW方向允许【1】无效CCWL和CWL输入都无效，顺时针和逆时针方向的运行都允许n 具体操作步骤一、连接好EPS测试工装和伺服驱动器，驱动器上电；步骤二、参数初始化后，改变参数PA04=7（控制方式设置为内部速度控制），PA06=0（驱动禁止输入无效），重新上电步骤三、在S-ON信号有效下，正转转动电机后，使CCWL信号有效，禁止正转输入，检查电机是否停转，反向输入命令，检查电机反向运行是否正确；步骤四、反转转动电机后，使CWL信号有效，禁止反转输入，检查电机是否停转，正向输入命令，检查电机正向运行是否正确；n 符合判据1、伺服驱动器能正确响应CCWL/CWL信号；3.2.4 CLE（偏差计数器清零信号）n 测试方法在位置控制方式(PA04=0)下，用CLE清除位置偏差脉冲。n 具体操作步骤一、连接好EPS测试工装和伺服驱动器，去掉电机动力线，驱动器上电；步骤二、驱动器伺服使能，上位机输入脉冲信号，系统正常运行，观察位置偏差计数器值（dP 05）；步骤三、在系统运行中，去掉伺服使能信号（S-ON无效），观察位置偏差计数器值；步骤四、使CLR信号有效，观察位置偏差计数器值，位置偏差计数器值应该会被清零。n 符合判据1、只有在位置控制方式(PA04=0)下，此信号才会起作用；2、CLR信号撤消后，系统正常运行；3、CLR能清除位置偏差计数器值；3.2.5 INH（脉冲输入禁止信号）n 测试方法在位置控制方式(PA04=0)下，用于指令脉冲输入禁止。参数号名称设定范围单位默认值生效时间其他PA29指令脉冲禁止输入无效(0：有效；1：无效)011n 具体操作步骤一、连接好EPS测试工装和伺服驱动器，驱动器上电；步骤二、驱动器伺服使能，上位机输入脉冲信号，系统正常运行；步骤三、在系统运行中，使INH信号有效，观察电机是否停止转动；步骤四、通过修改参数PA29(指令脉冲禁止输入无效)来禁止此信号。n 符合判据1、只有在位置控制方式(PA04=0)下，此信号才会起作用；2、INH信号撤消后，系统正常运行；3.2.6 SPD1/SPD2（速度指令切换选择信号）n 测试方法在速度控制方式(PA04=1)下，用于速度指令切换选择。参数号名称设定范围单位默认值生效时间其他PA131内部速度1-30003000500PA132内部速度2-30003000500PA133内部速度3-30003000500n 具体操作步骤一、连接好EPS测试工装和伺服驱动器，驱动器上电；步骤二、修改参数PA04=1（速度控制模式）按照下表方式实现速度指令选择；SPD2SPD1速度指令切换选择11外部模拟量速度指令10内部速度1（PA131）01内部速度2（PA132）00内部速度3（PA133）步骤三、在系统运行中，用EPS测试工装实现速度指令切换，观察电机运行状态；n 符合判据1、只有在速度控制方式(PA04=1)下，此信号才会起作用；2、通过速度指令切换选择信号，改变电机运行状态；3.2.7 ZEROSPD（零速箝位信号）n 测试方法在速度控制方式(PA04=1)下，与COM-断开，速度指令被认为是0。参数号名称设定范围单位默认值生效时间其他PA07零速输入功能选择（0：电机零速箝位；1：电机给定零速）011PA08零速信号有效选择（0：无效；1：有效）011n 具体操作步骤一、连接好EPS测试工装和伺服驱动器，驱动器上电；步骤二、修改参数（PA04=1），驱动器伺服使能，系统正常运行；步骤三、在系统运行中，使ZEROSPD信号有效，观察电机是否停止转动；步骤四、通过修改参数PA08(零速信号有效选择)来禁止此信号。n 符合判据1、只有在位置控制方式(PA04=1)下，此信号才会起作用；2、ZEROSPD信号有效时，电机是否停转；3.2.8 C-MODE（控制方式选择信号）n 测试方法在控制方式(PA04=3、4、5)下，由C-MODE来切换第一方式/第二方式。参数号名称设定范围单位默认值生效时间其他PA04控制模式选择：090设置值第一方式第二方式【3】位置模式速度模式【4】位置模式转矩模式【5】速度模式转矩模式由CN2-26(C-MODE)来切换第一/第二方式n 具体操作步骤一、连接好EPS测试工装和伺服驱动器，驱动器上电；步骤二、修改参数（PA04=3），驱动器伺服使能，系统正常运行；步骤三、在位置模式运行中，使C-MODE信号有效，看其是否能用模拟量控制；步骤四、通过修改参数PA04，重复步骤三操作。n 符合判据1、只在控制方式(PA04=3、4、5)下，此信号才会起作用；2、C-MODE信号有效时，观察驱动器是否能用相应的控制模式控制；3.2.9 T-SEL2/ T-SEL1（转矩指令切换选择信号）n 测试方法在速度控制方式(PA04=2)下，用于转矩指令切换选择。参数号名称设定范围单位默认值生效时间其他PA05转矩限制输入无效（0：屏蔽转矩输入；1：正常响应转矩型号）PA135内部转矩1-3000300050PA136内部转矩2-3000300050PA137内部转矩3-3000300050n 具体操作步骤一、连接好EPS测试工装和伺服驱动器，驱动器上电；步骤二、修改参数PA04=2（转矩控制模式）按照下表方式实现转矩指令选择；T-SEL1T-SEL2转矩指令切换选择11外部模拟量转矩指令01内部转矩1（PA135）10内部转矩2（PA136）00内部转矩3（PA137）步骤三、在系统运行中，用EPS测试工装实现转矩指令切换，观察电机运行状态；n 符合判据1、只有在转矩控制方式(PA04=2)下，此信号才会起作用；2、通过转矩指令切换选择信号，改变电机运行状态；3.2.10 PULS±、SIGN±信号n 测试方法在位置控制方式下，通过上位机改变脉冲输入形态、频率控制伺服系统运行，检查伺服系统脉冲接收情况。相关参数参数号名称设定范围单位默认值生效时间其他PA27脉冲输入逻辑取反（0：逆时针；1：顺时针）010PA28值指令脉冲类型020【0】脉冲/方向方式【1】CW/CCW脉冲指令方式【2】A/B脉冲指令方式PA31输入指令脉冲倍频分子199991PA32输入指令脉冲倍频分母199991n 具体操作步骤一、连接好上位机和伺服驱动器，驱动器上电。步骤二、控制方式设定为位置控制（参数PA04=0），参数PA28=0（脉冲形式：脉冲+方向），重新上电；步骤三、驱动器伺服使能，上位机输入脉冲信号，系统正常运行，观察电机回馈脉冲（低4位数值dP 01，高4位数值dP 02），位置指令值（低4位数值dP 03，高4位数值dP 04）；步骤四、改变外部脉冲输入形式，重复第三步操作。n 符合判据1、伺服驱动器能正确响应外部脉冲输入；2、脉冲接收正确；3.3 输出信号测试相关说明：EPS测试工装响应伺服驱动器输出信号，测试伺服驱动器相应信号能否正确输出。输出信号包括：Ø S-RDY（伺服准备好）Ø ALM（报警信号）Ø BRK（制动信号）Ø ZO（Z相脉冲）Ø COIN/ V-CMP（定位完成）Ø TLC (转矩限制输出信号)Ø ZSP(零速检出信号)Ø PAO±/ PBO±/ PZO±( PG分频输出) 信号名引脚号功能S-RDY4伺服准备就绪：当控制回路和主回路加电后，若伺服未发生报警，则为ON。ALM5伺服报警：检测到异常状态时输出伺服报警信号（高电平）。BRK7当失电制动器释放时，此输出（晶体管）导通。ZO8伺服电机的光电编码器Z相脉冲集电极开路输出。COIN/ V-CMP3当正向定位完成时，此输出（晶体管）导通。TLC27在转矩限制中输出导通。ZSP34当电机转速低于NO.51零速设定值时输出导通。PAO+17A相信号两相脉冲（A相、B相）编码器分频输出信号PAO-18PBO+15B相信号PBO-16PZO+14Z相信号原点脉冲（Z相）信号PZO-13相关输出信号参数：参数号名称设定范围单位默认值生效时间其他PA25编码器输出分频系数12501PA26脉冲输出逻辑取反010PA48转矩限制设置（可以用此参数限制电机最大转矩）0300200PA50定位完成范围1999950PA51零速（当电机速度低于此设定值时，ZSP信号被送出）0200050PA52到达速度030002000PA60电机运行时的机械制动动作时间0100010PA61机械制动时电机运行速度020050PA63去使能后电机停车方式选择（0：电机先减速到P61，后再经过P60延时断电；1：电机自由滑行惯性停车）0113.3.1 S-RDY（伺服准备好）n 测试方法主电路电源ON时，没有发生伺服报警，则S-RDY信号有效输出，表示系统进入可接受S-ON信号的状态。n 具体操作步骤一、连接好EPS测试工装和伺服驱动器，驱动器上电系，统运行正常，无报警，S-RDY输出灯亮。步骤二、拔掉驱动器编码器插头，此时驱动器应报警（伺服驱动器显示报警E-27），S-RDY信号无效，EPS测试工装S-RDY灯熄灭；n 符合判据1、主电路电源ON时，没有发生伺服报警，则S-RDY信号有效输出；有报警发生时或主回路无电源输入时，S-RDY信号无效输出。3.3.2 ALM（报警信号）n 测试方法系统运行过程中发生不正常情况时将显示报警。在报警发生时，伺服驱动器前面板显示当前报警代码，同时驱动器输出伺服报警信号。n 具体操作步骤一、连接好EPS测试工装和伺服驱动器，驱动器上电后，系统运行正常，无报警。步骤二、拔掉驱动器编码器插头，此时驱动器应报警（伺服驱动器前面板显示报警号），EPS测试工装报警灯亮；n 符合判据1、 驱动器实时输出报警信号（ALM）；2、 报警产生后，电机根据停止方式的设置停止，BRK信号报警在报警后立即输出；3.3.3 BRK（制动信号）n 测试方法对带制动器的伺服电机，在电机运行中，由于输入信号“S-ON”的变化或者报警的发生而造成伺服OFF情况时，设定伺服电机制动等待速度或者制动等待时间。参数号名称设定范围单位默认值生效时间其他PA60电机运行时的机械制动动作时间0100010PA61机械制动时电机运行速度020050PA63去使能后电机停车方式选择（0：电机先减速到P61，后再经过P60延时断电；1：电机自由滑行惯性停车）011n 具体操作步骤一、连接好EPS测试工装和伺服驱动器，驱动器上电。步骤二、控制方式设定为内部速度控制（参数PA4=7），参数PA131设置为0；步骤三、驱动器伺服使能，系统正常运行；步骤四、去掉伺服使能信号（S-ON无效），用示波器观察S-ON信号BRK信号的时序；步骤五、参数PA131设置为1500，驱动器伺服使能，系统正常运行。步骤六、去掉伺服使能信号（S-ON无效），用示波器观察S-ON信号BRK信号的时序；n 符合判据1、在电机停止情况下，S-ON信号BRK信号应符合图1的时序； 图12、在电机转动情况下，S-ON信号BRK信号应符合图2的时序； 图23.3.4 ZO (Z相脉冲信号)n 测试方法在位置控制方式下，低速运行，检查ZO信号是否出现，高速运行，检查ZO的宽度。n 具体操作步骤一、连接好EPS测试工装和伺服驱动器，驱动器上电。步骤二、控制方式设定为速度控制（参数PA04=1），重新上电；步骤三、驱动器伺服使能，系统低速正常运行，EPS测试工装监视ZO信号灯是否闪烁，并观察电机转动，ZO信号灯亮时是否在同一位置；步骤四、使系统高速正常运行，使用示波器监视ZO信号宽度和周期；步骤五、通过dP35显示电机编码器Z信号。n 符合判据1、ZO信号产生的位置固定；2、高速下、低速下ZO信号宽度为1个A相脉冲宽度；3.3.5 COIN/ V-CMP（定位完成）n 测试方法在位置控制方式下，COIN/ V-CMP信号有效输出表示定位完成，即定位误差小于参数PA50（定位完成范