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    自动化技术概论自动控制发展-控制技术篇课件.ppt

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    自动化技术概论自动控制发展-控制技术篇课件.ppt

    2023/4/3,自动化技术概论自动控制发展-控制技术篇,自动化技术概论自动控制发展-控制技术篇,自动化技术概论自动控制发展-控制技术篇,想法(目标)要有办法来实现。,自动化技术概论自动控制发展-控制技术篇,自动控制的两个组成部分,自动控制理论是分析和设计自动控制系统的工具和基础,相当于“软件”;自动控制技术则着重在控制系统的硬件实现方面,自动化技术概论自动控制发展-控制技术篇,一、开环控制系统(最简单的控制方式)控制装置与被控对象之间只有顺向作用而没有反向联系。特点:1)系统输出量对系统的控制作用没有影响;2)每一个参考输入对应于相应的固定工作状态。缺点:若系统存在较大干扰,则很难完成既定的控制任务适用范围:1)输入输出关系已知;2)控制精度要求不高;3)干扰影响不大。,2.1 基本控制方案,自动化技术概论自动控制发展-控制技术篇,二、闭环控制系统(反馈控制系统,单回路控制系统)(最基本的控制方式,应用最广泛的控制方式)控制装置与被控对象之间不仅存在顺向(正向)作用,还存在反馈作用。特点:系统输出量对系统的控制作用有直接影响;优点:不管什么扰动引起被控参数变化,都会产生控制作 用去消除偏差;,自动化技术概论自动控制发展-控制技术篇,三、扰动补偿控制,也称为“前馈控制”,在扰动影响被控量之前补偿其作用。,自动化技术概论自动控制发展-控制技术篇,四、复合控制 复合控制系统中的补偿控制(前馈控制)能及时地抵消可测扰动量对被控量的不利影响,而反馈控制能保证系统的高精度。这是一种得到广泛应用的控制形式。,自动化技术概论自动控制发展-控制技术篇,2.2 自动控制技术,自动控制技术的发展取决于每个阶段应用技术所能达到的水平;早期的自动控制只能依靠简单的机械装置、气动机构、液压传动装置等;随着电的发明,很多电气、电子元器件及设备相继问世,继电器、接触器、电阻、电容、电感、电位器、放大器等陆续应用于自动控制系统,使控制性能得到提升;,自动化技术概论自动控制发展-控制技术篇,1、机械控制装置:瓦特发明的飞球调速器;希腊人发明的庙门自动开启装置,等。2、作为自动化仪表的控制装置,最早出现与20世纪30年代,主要用于化工、石油、热能动力和冶金,当时称为热工仪表,工作方式为机械式或液动式,体积比较大,只能实现就地显示、记录和简单的控制。又被称为基地式仪表,功能限于单回路控制。,自动化技术概论自动控制发展-控制技术篇,3、单元组合式仪表 根据控制系统各组成环节的不同功能和不同使用要求,将仪表做成能实现一定功能的独立仪表(称为单元),各个仪表之间用统一的标准信号进行联系。单元组合仪表克服了基地式仪表结构不够灵活的缺点。将各种单元进行不同的组合,可以灵活第构成多种多样、适用于各种不同场合需要的自动检测或控制系统。气动单元组合仪表(QDZ),电动单元组合仪表(DDZ),都经历了I型,II型,和III型三个发展阶段。,自动化技术概论自动控制发展-控制技术篇,变送单元:将各种物理量变换成标准统一信号;转换单元:电-气转换,气-电转换,等;控制单元:测量信号与给定信号比较,产生控制信号;运算单元:将几个标准信号进行算术运算;显示单元:指示、记录、报警、累计;给定单元:产生给定值;执行单元:按控制器输出的控制信号去改变控制量大小;辅助单元:增设的功能,如手动-自动切换。,自动化技术概论自动控制发展-控制技术篇,(1)30年代末40年代初,出现气动仪表,价格便宜,结构简单,特别对石油化工等易燃易爆的生产现场,具有本质性的安全防爆性能。尤其是统一了压力信号,有远程发送仪器可以远传,如此能在控制室读数,可以实现在控制室进行检测、记录和控制。(2)50年代出现了电动式组合仪表。传输速度快。,自动化技术概论自动控制发展-控制技术篇,上述器件所构成的控制装置只能实现模拟控制,改变控制方法或控制参数就得更换相应的硬件,而且很多复杂一点的控制方法还无法实现或实现起来很困难;计算机的出现从根本上改变了自动控制的实现方式,控制方法和控制参数在计算机里只是一组程序(称为“控制算法”),修改很方便,而且无论控制算法简单还是复杂,都一样可以实现,因此计算机在控制领域迅速推广和普及;常用的数字化控制装置包括单片机、工业控制计算机、可编程逻辑控制器、数字信号处理器等。,自动化技术概论自动控制发展-控制技术篇,单片机,单片机是在一块芯片上集成了微处理器、存储器及接口电路等,在计算机家族里体积最小、价格最便宜、应用非常普遍,一辆普通轿车里常常有几十个单片机在工作。,自动化技术概论自动控制发展-控制技术篇,工业控制计算机,工控机类似普通微机,但提高了工作的可靠性,配备了用于工业控制的输入输出接口,并特别加强了针对工业环境的抗干扰措施。,自动化技术概论自动控制发展-控制技术篇,可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller,简称“PLC”),PLC包含了逻辑运算、顺序控制、算术运算及定时和计数等功能,是专为工业环境下的应用而设计的,早期主要用于逻辑及顺序控制,以取代传统的继电器控制,后来又增加了连续的反馈调节功能,并具有联网和通信功能,应用范围越来越广。,自动化技术概论自动控制发展-控制技术篇,数字信号处理器(Digital Signal Processor,简称“DSP”),DSP的计算和处理功能相当强大,早期主要用于信号处理领域,价格也较昂贵,但随着计算机技术的发展,价格不断降低,因而近年来在控制领域的应用也越来越多,自动化技术概论自动控制发展-控制技术篇,计算机控制方式的演变,第一阶段:集中控制 用一台计算机同时控制多台机器或设备,轮流采集反馈信息,计算出所需要的控制量后轮流输出给每台机器或设备,属于“分时控制”,主要缺点是可靠性差。,自动化技术概论自动控制发展-控制技术篇,第二阶段:单机控制 一台计算机只控制一台机器或设备,主要优点是控制风险小。这种方式在今天也很常见,如冰箱、空调、电饭煲的控制等。,自动化技术概论自动控制发展-控制技术篇,第三阶段:分散控制 对于多台相互关联的机器或设备,每台机器或设备都单独用一个数控装置来控制(单机控制方式),但与上层的协调和管理计算机有信息交互,属于网络化的控制系统。典型例子有:计算机集成制造系统 CIMS(Computer Integrated Manufacturing System)集散控制系统 DCS(Distributed Control System)现场总线控制系统 FCS(Fieldbus Control System),自动化技术概论自动控制发展-控制技术篇,一种网络化的现场总线控制系统,自动化技术概论自动控制发展-控制技术篇,现代计算机控制系统:管控一体化,一个生产企业往往可能同时采用了好几种网络化的控制系统,并与管理系统连为一体,实现无缝衔接。现代生产自动化系统通常具有三层结构:,例如,最底层是基础自动化层,以PCS(过程控制系统)为代表;第二层是生产过程运行优化层,以MES(制造执行系统)为代表;最高层是生产经营优化层,以ERP(企业资源管理)为代表。,自动化技术概论自动控制发展-控制技术篇,基础层主要包括DCS、FCS、各种先进控制软件、检测装置、实时数据库等;运行优化层主要包括建模、计划与调度、实时优化、故障诊断与维护、质量控制、成本控制等;经营优化层主要包括企业资源规划(ERP)、供应链管理(SCM)、客户关系管理(CRM)、设备资源管理、企业电子商务平台等;这样的管控一体化系统可以实现在线成本的预测、控制和反馈校正,还可以实现生产全过程的质量跟踪、安全监控、统一指挥和优化调度。,自动化技术概论自动控制发展-控制技术篇,生产自动化系统的层次结构示意图,自动化技术概论自动控制发展-控制技术篇,2.3 最基本的控制算法 PID控制,自动化技术概论自动控制发展-控制技术篇,反馈控制系统的结构,自动化技术概论自动控制发展-控制技术篇,什么是PID控制?,PID:Proportional-Integrel-Derivative(比例-积分-微分)PID控制的原理及结构简单,使用方便;PID控制的历史悠久,产生于20世纪初,先后有机械式、液动式、气动式、电子式等;PID控制的适应面广,生命力强,至今仍为工程应用的主流(80)。,自动化技术概论自动控制发展-控制技术篇,PID控制的结构,比例、积分、微分作用可根据需要进行不同组合,如 P控制、PI控制、PD控制、PID控制。,自动化技术概论自动控制发展-控制技术篇,例:水温调节系统,控制输入:进水口的热水流量与冷水流量之比受控变量:出水口的水温控制目标:保持出水温度基本恒定各种扰动:进水口水温和水压的波动、环境温度变化、用户的用水量变化等,自动化技术概论自动控制发展-控制技术篇,水温反馈控制系统,总的控制思路:若水温偏低,则增大控制输入,即增大热/冷水流量的比值;反之,若水温偏高,则减小控制输入。,自动化技术概论自动控制发展-控制技术篇,水温调节的比例控制作用,若水温偏低,则水温低得越多,就使控制输入增大得越多;反之,若水温偏高,则水温高得越多,就使控制输入减小得越多。即控制量的大小大致与偏差成比例。,自动化技术概论自动控制发展-控制技术篇,比例控制的特点,比例控制的结构最简单,只有一个比例系数,可以使输出在有扰动的情况下基本恒定。比例系数的设置应适当,过小会调节作用太弱,系统变化过于缓慢,并产生较大误差;过大就会调节过头,偏差的一点点变化会对应产生很大的控制作用,容易引起系统输出上下波动,即发生振荡。比例系数的确定是在响应的快速性与平稳性之间进行折衷。比例调节基于偏差,不可能完全消除偏差。,自动化技术概论自动控制发展-控制技术篇,水温调节的积分控制作用,若水温低于期望值,则将输入增大一些,如果还没有达到,就再增大一些,这样一点一点地调节,直到水温合适为止;控制输入包含对偏差的积分,即偏差在时间上的累积,可以最终消除偏差。,自动化技术概论自动控制发展-控制技术篇,积分控制的特点,只要偏差不为零,偏差就不断累积,从而使控制量不断增大或减小,直到偏差为零为止。积分作用一般和比例作用配合组成PI调节器,并不单独使用,原因是积分控制作用比较缓慢。例如,水温很低,也就是偏差很大,本应该大幅度增大输入量,使水温尽快上升,但若只有积分控制,则输入量只能逐渐增大,水温上升缓慢;而比例作用则是误差越大,控制作用越强。比例控制是最基本的、不可缺少的控制作用,积分控制只是配合比例控制起作用。,自动化技术概论自动控制发展-控制技术篇,水温调节的微分控制作用,若扰动使水温开始升高,则应降低热/冷水比值,且升温速度越快,降低越多;反之若水温要降低,则应增大热/冷水比值,且降低速度越快,增大越多。即控制作用与水温的变化率成正比。,自动化技术概论自动控制发展-控制技术篇,微分控制的特点,微分控制是基于偏差的变化率,水温还没有变,刚有变化的趋势,调节作用就开始了,所以微分控制具有“超前”或“预测”的性质,可以及时地抑制水温的变化。微分控制只在系统的动态过程中起作用,系统达到稳态后微分作用对控制量没有影响,所以不能单独使用,一般是和比例、积分作用一起构成PD 或PID调节器。微分会放大高频噪声信号,且频率越高,放大得越厉害,因此通常要配置一个能够过滤掉高频信号的低通滤波器。,2023/4/3,自动化技术概论自动控制发展-控制技术篇,演讲完毕,谢谢听讲!,再见,see you again,3rew,

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