毕业设计（论文）VM双闭环不可逆直流调速系统设计.doc

内容摘要双闭环直流调速系统即速度和电流双环直流调速系统，是由单闭环直流调速系统发展起来的，调速系统使用比例积分调节器，可以实现转速的无静差调速。又采用电流截止负载环节，限制了起（制）动时的最大电流。这对一般的要求不太高的调速系统，基本上已经能满足要求。但是由于电流截止负反馈限制了最大电流，加上电动机反电势随着转速的上升而增加，使电流到达最大值后迅速降下来，这样，电动机的转矩也减小了，使起动加速过程变慢，起动的时间久比较长。在这些系统中为了尽快缩短过渡时间，所以就希望能够充分利用晶闸管元件和电动机所允许的过载能力，使起动的电流保护在最大允许值上，电动机输出最大转矩，从而转速可直线迅速上升，使过渡过程的时间大大的缩短。另一方面，在一个调节器的输出端综合几个信号，各个参数互相调节比较困难。为了克服这一缺点就应用转速，电流双环直流调速系统。关键词：双闭环 直流调速系统 MATLAB 目 录第1章 设计任务书2第2章 设计方案的选择3第3章 主电路选型和闭环系统的组成43.1 电动机型式的确定 43.2 晶闸管结构型式的确定53.3 闭环调速系统的组成5第4章 调速系统主电路元部件的确定及其参数计算74.1 整流变压器容量计算74.2 晶闸管的电流、电压定额计算84.3 平波电抗器电感量计算84.4 保护电路的设计计算94.4.1 过电压保护94.4.2 过电流保护11第5章 驱动控制电路的选型设计 12 5.1 晶闸管的触发电路 12 5.2 三相桥式全控整流电路分析 13第6章 双闭环系统调节器的动态设计 15 6.1 电流调节器的设计15 6.2 转速调节器的设计17 6.3 检测电路参数设置19电气原理总图及其波形图 20设计总结24致谢25参考文献26主题:第一章 设计任务书一题目：V-M双闭环不可逆直流调速系统设计二技术要求1该调速系统能进行平滑的速度调节，负载电机不可逆运行，具有较宽的调速范围（D10），系统在工作范围内能稳定工作2系统静特性良好，无静差（静差率s0.2）3动态性能指标：转速超调量n8%，电流超调量i5%，动态n8-10%，调速系统的过渡过程时间（调节时间）ts1s 4系统在5%负载以上变化的运行范围内电流连续5调速系统中设置有过电压、过电流等保护，并且有制动措施三设计内容 1根据题目的技术要求，分析论证并确定主电路的结构型式和闭环调速系统的组成，画出系统组成的原理框图2调速系统主电路元部件的确定及其参数计算（包括有变压器、电力电子器件、平波电抗器与保护电路等） 3驱动控制电路的选型设计（模拟触发电路、集成触发电路、数字触发器电路 均可）4动态设计计算：根据技术要求，对系统进行动态校正，确定ASR调节与ACR调节器的结构型式及进行参数计算，使调速系统工作稳定，并满 足动态性能指标的要求5 绘制V-M双闭环直流不可逆调速系统的电气原理总图（要求计算机绘图） 6整理设计数据资料，课程设计总结，撰写设计计算说明书四技术数据晶闸管整流装置：Rrec=0.032，Ks=45-48。负载电机额定数据：PN=90KW，UN=440V，IN=220A，nN=1800r/min，Ra=0.088，=1.5。系统主电路：R=0.12，Tm=0.1s第二章 设计方案的选择 速度和电流双环直流调速系统（双环），是由单闭环直流调速系统发展起来的，调速系统使用比例积分调节器，可以实现转速的无静差调速。又采用电流截止负载环节，限制了起（制）动时的最大电流。这对一般的要求不太高的调速系统，基本上已能满足要求。但是由于电流截止负反馈限制了最大电流，加上电动机反电势随着转速的上升而增加，使电流到达最大值后迅速降下来，这样，电动机的转距也减小了，使起动加速过程变慢，起动（调整时间ts）的时间就比较长。在这些系统中为了尽快缩短过渡时间，所以希望能够充分利用晶闸管元件和电动机所允许的过载能力，使起动的电流保护在最大允许值上，电动机输出最大转矩，从而转速可直线迅速上升，使过渡过程的时间大大缩短。另一方面，在一个调节器输出端综合几个信号，各个参数互相调节比较困难。为了克服这一缺点就应用转速，电流双环直流调速系统。转速.电流双闭环直流调速系统原理图1-1如下:. 图1-1 双闭环直流调速系统原理框图本设计采用三相全控桥整流电路，在直流侧串有平波电抗器，该电路能为电动机负载提供稳定可靠的电源，利用控制角的大小可有效的调节转速，并在直流交流侧安置了保护装置，保证各元器件能安全的工作，同时由于使用了闭环控制，使得整个调速系统具有很好的动态性能和稳态性能。第三章 主电路选型和闭环系统的组成3.1 电动机型式的确定3.1.1 电动机电压等级的选用电动机电压等级要与工厂企业或车间的供电电压一致。一般中、小型交流电动机额定电压为 220/380V或 380/660V。当电动机由晶闸管整流装置直接供电时，为配合不同的整流电路联结，新改型直流电动机还增设了 160V（配合单相全波整流）及 440V（配合三相桥式整流）等新的电压等级。 3.1.2 电动机额定转速的选用一般可分为下列三种情况：（1）电动机连续工作，很少起动、制动或反转。对几个不同的额定转速进行全面比较，最后确定电动机的额定转速。（2）电动机经常起动、制动及反转，此时除考虑初期投资外，主要根据过渡过程能量损耗为最小的条件来选择电动机的额定转速。（3）电动机经常起动、制动及反转，主要根据过渡过程持续时间为最短的条件来选择电动机的额定转速。 3.1.3电动机额定功率的选用 额定功率的选用考虑电动机的发热、过载能力及起动能力三个方面。电动机额定功率的选择一般可分为三步：（1）计算负载功率 PL。这是决定电动机额定功率的依据。（2）根据负载功率，预选电动机的额定功率 PN PL，尽量接近 PL。（3）校核预选电动机。 3.1.4 电动机的额定功率 决定电动机功率的主要因素有三个：（1）电动机的发热与温升，这是决定电动机功率的最主要因素。（2）允许短时过载能力。（3）对于笼型交流电动机还要考虑起动能力。在生产实际中，还需要考虑具体生产机械的特殊情况，进行补充和灵活运用。 3.1.5 电动机的选型型号：Z4-180-42 额定转速：3000r/min 额定功率：90KW电压：电枢220V 激磁：220V 电枢电流：221A惯量矩：2.2 Kg.m.m 重量：410Kg3.2 晶闸管结构型式的确定晶闸管整流是把交流变直流。整流的过程中,采用三相桥式全控整流电路。可控整流的原理：当晶闸管的阳极和阴极之间承正向电压并且门极加触发信号晶闸管导通，并且去掉门极的触发信号晶闸管依然导通。当晶闸管的阳极和阴极之间承受反向电压并且门极不管加不加触发信号晶闸管关断。根据电动机的额定电压的不同，确定整流变压器的输出电压和可控整流电路的结构形式，一般情况，当控制角为0时，整流输出电压的有效值Ud0应约等于1.1倍的电动机额定电压UN,运算关系参照下表1。表1运算关系 电路结构确定后既要进行晶闸管的型号选择：一般取晶闸管的额定电压为1.5-2倍的Um、额定电流大于2倍的电动机额定电流IN确定。3.3 闭环调速系统的组成开环直流调速系统调节控制电压Uc就可改变电动机的转速。采用PI调节的单个转速闭环直流调速系统可以保证系统稳定的前提实现转速无静差。但是，如果对系统的动态性能要求较高，单环系统就难以满足需要。这是就要考虑采用转速、电流双环控制的直流调速系统。为了实现转速和电流两种负反馈分别起作用，可在系统中设置两个调节器，分别调节转速和电流。二者之间实行嵌套（串联）联接。把转速调节器的输出当作电流调节器的输入，再用电流调节器的输出去控制电力电子变换器UPE。从闭环结构上看，电流环在里面，称作内环；转速环在外边，称作外环。这就形成了转速、电流双闭环调速系统。（1） 系统组成的结构框图如图2-2： 图2-2 双闭环调速系统的结构框图ASR-转速调节器 ACR-电流调节器 TG-测速发电机TA-电流互感器 UPE-电力电子变换器 Un*-转速给定电压Un-转速反馈电压Ui*-电流给定电压Ui-电流反馈电压 为了获得良好的静、动态性能，转速和电流两个调节器一般都采用PI调节器，这样构成双闭环直流调速系统的电路原理图如上图所示。图中标出了两个调节器输入输出电压的实际极性。图中还表示了两个调节器的输出都是带限幅作用的，转速调节器ASR的输出限幅电压Uim*决定后了电流给定电压的最大值，电流调节器ACR的输出限幅电压Ucm限制电压Ucm 限制了电力电子变换器的最大输出电压Udm.（2）闭环调速系统的原理图如图2-3：图3-3 双闭环调速系统的原理图第四章 调速系统主电路元部件的确定及其参数计算4.1 整流变压器容量计算4.1.1 次级电压U2 为了保证负载能正常工作，当主电路的接线形式和负载要求的额定电压确定之后，晶闸管交流侧的电压U2只能在一个较小的范围内变化，为此必须精确计算整流变压器次级电压U2。影响U2值的因素有：（1）U2值的大小首先要保证满足负载所需求的最大直流值Ud（2）晶闸管并非是理想的可控开关元件，导通时有一定的管压降，用UT表示（3）平波电抗器有一定的直流电阻，当电流流经该电阻时就要产生一定的电压降（4）电枢电阻的压降综合以上因素得到的U2精确表达式为：A= Ud0/U2，表示当控制角=0°时，整流电压平均值与变压器次级相电压有效值之比。B=Ud/Ud0，表示控制角为时和=00时整流电压平均值之比。UK%变压器的短路电压百分比，100千伏安以下的变压器取UK%=5，1001000千伏安的变压器取UK%=58为电网电压波动系数。根据规定，允许波动+5%-10%，即=1.050.9C是与整流主电路形式有关的系数，表示电动机电枢电路总电阻的标么值，对容量为15150KW的电动机，通常ra=0.080.04nUT表示主电路中电流经过几个串联晶闸管的管压降对于本设计：为了保证电动机负载能在额定转速下运转,计算所得的U2应有一定的裕量,根据经验所知,公式中的控制角应取300为宜。=0.9,A=2.34,B=0=，C=0.5，UK%=5 取U2=270V4.1.2 次级电流I2和变压器容量I2=KI2·Id , KI2为各种接线形式时变压器次级电流有效值和负载电流平均值之比。对于本设计KI2取0.816,且忽略变压器一二次侧之间的能量损耗，故：I2=0.816×220=179.52A S=1/2（S1+S2）=m1U1I1=m2U2I2=3×270×179.52=145.41KVA4.2 晶闸管的电流、电压定额计算题目中要求晶闸管整流装置Rrec=0.032,Ks=4548,In=224A Un=440V晶闸管参数计算如下： Udo=1.1Un=1.1*440=484VUrm=1.5Un=1.5*440=660VIvt=2In=2*224=448A从电气工程师手册中查得满足晶闸管型号选择的晶闸管型号为：KP500表2 KP500型号通态平均电流IT（AV） A正向电流有效值IF(AV)A重复峰值电压VRRM V触发电流IGT mA推荐散热器KP5005005502002000500SZ134.3 平波电抗器电感量计算 由于电动机电枢和变压器存在漏感，因而计算直流回路附加电抗器的电感量时，要从根据等效电路折算后求所需电感量中，扣除上述两种电感量。4.3.1 电枢电感量LM按下式计算P电动机磁极对数，KD计算系数，对一般无补偿电机：KD=812对于本设计，P=2，KD=10则 4.3.2 整流变压器漏电感折算到次级绕组每相的漏电感LB按下式计算U2变压器次级相电压有效值Id晶闸管装置直流侧的额定负载电流KB与整流主电路形式有关的系数对于本设计，KB=3.9，=5则4.3.3 变流器在最小输出电流Idmin时仍能维持电流连续时电抗器电感量L下式计算K是与整流主电路形式有关的系数，三相全控桥K取0.693则：4.3.4 使输出电流连续的临界电感量L平L平=L-LM-2LB=17.01-2.77-2×0.24=13.76(mH)电抗器电感量应大于15 mH4.4 保护电路的设计计算4.4.1 过电压保护交流侧过电压的保护如图3-1 图4-1交流侧过电压保护电路 采用RC过电压抑制电路如图一所示，在变压器次级并联RC电路，以吸收变压器铁心的磁场释放的能量，并把它转换为电容器的电场能而存储起来，串联电阻是为了在能量转换过程中可以消耗一部分能量并且抑制LC回路可能产生的震荡。本设计采用三相全控桥整流电路，变压器的绕组为Y联结，阻容保护装置采用三角形接法，故可按下式计算阻容保护元件的参数 电容C的耐压 ： 电阻R的功率：式中 ST变压器每相平均计算容量（VA）U2变压器次级相电压有效值（V）励磁电流百分比，当ST几百伏安时=10，当ST1000伏安时=35UK%变压器的短路电压百分比IC,UC当R正常工作时电流电压的有效值（A，V） 对于本设计，UK%=5， =5，ST=145.41/3=48.47KVA（1）电容器的计算,取7,取1200V选择C=7F，耐压1200V的金属化纸介电容(2) 电阻值的计算取R=20RC支路电流IC近似为电阻R的功率为 直流侧的过电压保护如图： 图3-2直流侧过电压保护电路 图4-2直流侧过电压保护整流器直流侧开断时，如直流侧快速开关断开或桥臂快熔熔断等情况，也在A、B之间产生 过电压，如图3-2所示本设计用非线性元气件抑制过电压，在A、B之间接入的是压敏电阻。压敏电阻的额定电压U1mA的选取可按下式计算Ud0为晶闸管控制角=00时直流输出电压 对于本设计：用于中小功率整流器操作过电压保护，压敏电阻通流容量可选择（35）KA晶闸管换相过电压保护如图： 图4-3换相过电压保护电路如上图，在晶闸管元件两端并联RC电路，起到晶闸管换相过电压的保护。串联电阻R的作用一是阻尼LTC回路的震荡，二是限制晶闸管开通瞬间的损耗且可减小电流上升率di/dt。R、C值可按经验数据选取，对于本设计晶闸管额定电流为220A，故C可取0.3,R可取20.4.4.2 过电流保护如图： 图4-4 过电流保护电路 第五章 驱动控制电路的选型设计5.1集成触发电路集成电路可靠性高，技术性能好，体积小，功耗低，调试方便。随着集成电路制作技术的提高。晶闸管触发电路的集成化已逐渐普及。目前国内常用KJ和KC系列，两者生产厂家不同，但很相似。采用KJ004集成触发电路的同步电压应滞后于主电路电压180度的触发触发脉冲。其工作原理可参照锯齿波同步的触发电路进行分析，或查阅有关的产品手册。集成电路只需用3个KJ004集成块和隔离电路组成，再由六个晶体管进行脉冲放大，即构成完整的三相全控桥触发电路，如图5-1所示： 图5-1 采用集成化六脉冲触发电路的三相全控桥整流电路 本设计主电路整流变压器采用D，y-11联结，同步变压器采用D，y-11，5联结。同步变压器如图5-3。图5-3同步变压器和整流变压器接法 这时，同步电压选取的结果见表3。 表3 各晶闸管的同步电压 晶闸管VT1VT2VT3VT4VT5VT6主电路电压+Ua-Uc+Ub-Ua+Uc-Ub同步电压-Usa+Usc-Usb+Usa-Usc+Usb5.2 三相桥式全控整流电路分析三相桥式全控整流电路相当于一组共阴极的三相半波和一组共阳极的三相半波可控整流电路串联起来构成的。习惯上将晶闸管按照其导通顺序编号，共阴极的一组为VT1、VT3和VT5，共阳极的一组为VT2、VT4和VT6。其电路如图5-4所示： 图5-4三相桥式电阻性负载全控整流电路要求共阴极的一组晶闸管要在自然换相点1、3、5点换相，而共阳极的一组晶闸管则会在自然换相点2、4、6点换相。因此，对于可控整流电路，就要求触发电路在三相电源相电压正半周的1、3、5点的位置给晶闸管VT1、VT3和VT5送出触发脉冲，而在三相电源相电压负半周的2、4、6点的位置给晶闸管VT2、VT4和VT6送出触发脉冲，且在任意时刻共阴极组和共阳极组的晶闸管中都各有一只晶闸管导通，这样在负载中才能有电流通过，负载上得到的电压是某一线电压。其波形如图5-5所示。图5-5三相桥式电阻性负载a=0°时波形触发电路与驱动电路是电力电子装置的重要组成部分。为了充分发挥电力电子器件的潜力、保证装置的正常运行，必须正确设计与选择触发电路与驱动电路，如图5-6 。    晶闸管的触发信号可以用交流正半周的一部分，也可用直流，还可用短暂的正脉冲。为了减少门极损耗，确保触发时刻的准确性，触发信号常采用脉冲形式。晶闸管对触发电路的基本要求有如下几条： （1）触发信号要有足够的功率（2）触发脉冲必须与主回路电源电压保持同步（3）触发脉冲要有一定的宽度，前沿要陡（4）触发脉冲的移相范围应能满足主电路的要求图5-6三相桥式全控整流电路触发脉冲第六章 双闭环系统调节器的动态设计6.1电流调节器的设计6.1.1 时间常数的确定 表4 各种整流电路的失控时间（f=50Hz）整流电路形式最大失控时间Tsmax/ms平均失控时间Ts/ms单相半波20 10单相桥式 10 5三相半波 6.67 3.33 三相桥式3.33 1.67系统电磁时间常数Tl：由上可知L=35.98mH，R=0.5， 按表4得：整流装置滞后时间常数Ts：三相桥式电路的平均失控时间为Ts=0.0017s。 电流滤波时间Toi：三相桥式电路每个波头的时间是3.33ms，为了基本滤平波头，应有（1-2）Toi=3.33s，因此取Toi=2ms=0.002s。 电流环小时间常数之和Ti：按小时间常数近似处理，取Ti=Ts+Toi=0.0037s。6.1.2 电流调节器结构的选择 根据设计要求i5%，并保证稳态电流无差，可按典型型系统设计电流调节器。电流环控制对象是双惯性型的，因此可用PI型电流调节器，其传递函数为，电流调节器的比例系数，电流调节器的超前时间常数。检查对电源电压的抗扰性能： =0.142/0.0037=38.31，对照典型型系统动态抗扰性能，各项指标都是可以接受的。电流调节器结构图如图6-1： 图6-1 电流调节器结构图6.1.3 电流调节器的参数计算 电流调节器超前时间常数i=Tl=0.07s。电流开环增益：要求i5%时，按表5应取KITi=0.5，因此KI=0.5/Ti=0.5/0.0037=135.1s-1。取Ks=48，而电流反馈系数=10V/1.5IN=10/（1.5×220）=0.03V/A，于是ACR的比例系数为表5 典型型系统动态跟随性能指标和频域指标与参数的关系参数关系KT0.250.390.500.691.0阻尼比1.00.80.7070.60.5超调量0%1.5%4.3%9.5%16.3%上升时间tr6.6T4.7T3.3T2.4T峰值时间tp8.3T 6.2T 4.7T3.6T相对稳定裕度76.3°69.9°65.5°59.2°51.8°截止频率c0.243/T0.367/T0.455/T 0.596/T 0.786/T6.1.4 近似条件校验 电流环截止频率：ci=KI=135.1s-1。晶闸管整流装置传递函数的近似条件:1/（3Ts）=1/（3×0.0017）=196.1s-1ci，满足近似条件。忽略反电动势变化对电流环动态影响的条件:，ci，满足近似条件。电流环小时间常数近似处理条件:ci，满足近似条件。6.1.5 电流调节器的实现按所用运算放大器取R0=40k，各电阻和电容值为Ri=KiR0=1.642×40=65.68k，取65 k； Ci=i/Ri=0.07/（65×103）1.08×10-6F=1.08F，取1.1F；Coi=4Toi/R0=4×0.002/40000=0.2×10-6F，取0.2F。按照上述参数，电流环可以达到的动态跟随性能指标为i=4.3%5%（见表5），满足设计要求。6.2 转速调节器的设计6.2.1 时间常数的确定 电流环等效时间常数1/KI：已取KITi=0.5，则1/KI=2Ti=2×0.0037=0.0074s。 转速滤波时间常数Ton：根据所用测速发电机纹波情况，取Ton=0.01s。转速环小时间常数Tn：按小时间近似处理, Tn=1/KI+Ton=0.0074+0.01=0.0174s 6.2.2 转速调节器结构的选择 按照设计要求，选用典型型系统的PI调节器，其传递函数为。转速调节器结构图如图6-2： 图6-2转速调节器结构图6.2.3 转速调节器的参数计算 按跟随和抗扰性能都较好的原则，取h=5，则ASR的超前时间常数为n=hTn=5×0.0174=0.087s，可求得转速环开环增益，因为Ce=（UN-INRa）/nN=（440-220×0.088）/1000=0.234Vmin/r，=10V/ nN =10/1800=0.006 Vr/min，于是可得ASR的比例系数：6.2.4 近似条件校验 由式K=1c得转速环截止频率为：。电流环传递函数简化条件：，满足简化条件。 转速环小时间常数近似处理条件：，满足近似条件。6.2.5 转速调节器的实现 取R0=40k，则Rn=KnR0=3.36×40=134.48k，取1400k； Cn=n/Rn=0.087/（140×103）0.621×10-6F=0.621F，取0.7F；Con=4Ton/R0=4×0.01/（40×103）=1×10-6=1F，取1F。6.2.6 校核转速超调量当h=5时，由表6查得，n=37.6%，不能满足设计要求。实际上，由于表四是按线性系统计算的，而突加阶跃给定时，ASR饱和，不符合线性系统的前提，应该按ASR退饱和的情况重新计算超调量。 表6 典型型系统阶跃输入跟随性能指标（按Mmin准则确定参数关系）h3 4567891052.6%43.6%37.6%33.2%29.8%27.2%25.0%23.3%tr/T2.402.652.853.003.103.203.303.35ts/T12.1511.659.5510.4511.3012.2513.2514.20k32211111设理想空载起动时，负载系数z=0，已知=1.5，IN=220A，nN=1800r/min，Ce=0.234Vmin/r，Tm=0.1s，Tn=0.0174s。当h=5时，由表7查得，Cmax/Cb=81.2%，而调速系统开环机械特性的额定稳态速降nN=INR/ Ce=220×0.12/0.234=94.01 r/min，代入式，计算得：n= 能满足设计要求。表7 典型型系统动态抗扰性能指标与参数的关系h345678910Cmax/Cb72.2%77.5%81.2%84.0%86.3%88.1%89.6%90.8%tm/T2.452.702.853.003.153.253.303.40tv/T13.6010.458.8012.9516.8519.8022.8025.85 6.2.7 直流测速发电机的选型 型号：ZYS-3A 电压：110V 电流：0.2A 功率：22W 转速：2000r/min6.3 检测电路参数设置 6.3.1转速反馈环节的反馈系数和电路参数转速反馈环节的反馈系数为： ，而： a = a2 Cetg ，其中Cetg为测速发电机的电动势系数，a 2为其输出电位器的分压系数。在根据连接方式和电动机最大转速确定了测速发电机信号后，测速发电机的电动势系数Cetg确定。一般对a 2先试取=0.2，再检验是否合适。其阻值为：校验其功耗：为了使电位器温度不致很高，实选瓦数应为所消耗功率的一倍以上。6.3.2 电流反馈环节的反馈系数和电路参数TA电流检测电路如图6-3所示：图 6-3 电流检测电路V-M双闭环不可逆直流调速系统电气原理总图本电路采用三相全控桥整流电路，在直流侧串有平波电抗器，该电路能为电动机负载提供稳定可靠的电源，利用控制角的大小可有效的调节转速，并在直流交流侧安置了保护装置，保证各元器件能安全的工作，同时由于使用了闭环控制，使得整个调速系统具有很好的动态性能和稳态性能。 电气原理总图仿真波形图： 速度 电枢电流 励磁电流 电磁转矩设 计 总 结通过本次对一个V-M双闭环不可逆直流调速系统课程设计使我对电力电子技术电力拖动自动控制系统有了进一步的了解与认识。对所学内容有了更深刻的印象，并且进一步认识到工程设计时与实际相联系的重要性，比如在计算元件参数时计算出来的值往往与实际生产参数不符，这就需要根据实际情况对参数进行取舍。另外，做设计时信息十分重要，我运用文件检索工具查阅了大量的相关资料，这对设计大有益处。本次课程设计为对我将来的毕业设计和工作需要打下了扎实的基础。以前一些不懂的知识点现在明白了。比如，电路可逆与不可逆的异同，闭环调速系统的电路原理与性能分析等。但是也有几个知识点不知如何处理。超调量怎么分析，调整时间Ts与振荡次数N的关系。该系统中调速系统采用比例积分调节器。可实现转速的无静差调速，有采用电流截止负反馈环节，限制了起（制）动时的最大电流。该系统具有许多特点：具有良好的静特性（接近理想“挖土机特性”）；具有较好的动态特性，启动时间短，超调量也小；系统抗扰动能力强，电流环能较好的克服电网电压波动的影响，而速度环能抑制被它包围的各个环节扰动的影响，并最后消除转速偏差；由两个调节器分别进行设计，分别调整，调整方便。由于双闭环直流调速系统的动，静态特性均很好，所以在许多部门获得广泛的应用。致 谢本次毕业设计中，得到许多老师和同学的帮助，让我更好更快地了解、熟悉和掌握本课题的内容和主要任务，从而让我有了直接的工作方向和较充分的思想准备。在这里，我郑重地对所有帮助过我的同学和指导过我的老师表示感谢。另外，我要特别感谢我的指导老师汪勇老师，他给我的是对我永远都有益处的经验和学习方法，从他那里我学到了如何学习基本和专业知识的技巧，以及一丝不苟的学习态度。在这里，我也要郑重地感谢我的指导老师参 考 文 献1 王兆安，黄俊 主编 <<电力电子技术>>第四版,机械工业出版社，20032 杨威,张金栋 主编<<电力电子技术>>,重庆大学出版社，20023 陈伯时，电力拖动自动控制系统运动控制系统，第三版，机械工业出版社，20034 莫正康，电力电子应用技术，第三版，机械工业出版社，20005 张东力、陈丽兰、仲伟峰，直流拖动控制系统，机械工业出版社，19996 朱仁初、万伯任，电力拖动控制系统设计手册，机械工业出版社，19947 机械工程手册、电机工程手册编辑委员会，电机工程手册第九卷自动控制系统，机械工业出版社，19828 机械工程手册、电机工程手册编辑委员会，电机工程手册，第二版，基础卷（二），机械工业出版社，1996