基于S7300的矿井提升机控制系统的设计.doc

学校代码：10904 学 士 学 位 论 文基于S7-300的矿井提升机控制系统的设计 姓 名：刘伟学 号：200705120220指导教师：杨中国院系(部所)：物理与电子工程系专 业：电子信息工程完成日期：2011年05月07日 学 士学 位 论 文基于S7-300的矿井提升机控制系统的设计姓 名：刘伟学 号：20070512020指导教师：杨中国院系(部所)：物理与电子工程系专 业：电子信息工程完成日期：2011年05月07日摘 要 光矿井提升机常被人们称为矿山的咽喉,是矿山最重要的关键设备,是地下矿井与外界的唯一通道,肩负着矿石、物料、人员等的重要运输责任。对提升机来说,运行的安全性与可靠性是至关重要的。传统矿井提升机调速性能较差,在启停车、制动、逻辑控制等方面存在诸多安全问题,随着计算机和PLC技术的不断发展,采用先进的控制技术改造传统矿山行业的传统控制系统,从而使矿井提升机的控制性能得到极大的改善,其自动化水平、安全、可靠性都达到了新的高度,并采用现代化的管理和监视手段保障提升机的安全运行。 在该矿井提升机控制系统设计中,采用国内外先进的PLC（S7-300)控制技术改造矿井传统、落后的继电器接触器式罐笼逻辑运行系统;采用先进的全数字直流调速晶闸管变频技术改造传统的直流电机传动系统.从而,保证矿井提升机可靠、准确地运行和实现矿井提升机的计算机控制。 现场调试和运行结果表明,该系统工作可靠、控制精度高,完全可以满足现场生产运行的要求。 【关键词】 PLC;矿井提升机；控制系统；可编程控制器AbstractMine hoist is often known as mine throat, is the most important key equipment of mine underground mines, is the only channel with the outside world, shouldering the ore, materials, personnel of important transportation responsibility. For to hoist the security and reliability of operation is very important. Traditional mine hoist speed performance is poorer, in rev parking, braking, logic control, there are many security issues, along with the computer and PLC technology unceasing development, USES the advanced control technology to transform traditional mining industry's traditional control system, thus make mine hoist control performance is greatly improved, and its automation level, safety, reliability, reached new heights, and adopting modernized management and monitoring means guarantee the safe operation of the hoist. In this mine hoist control system design, the use of advanced PLC (S7-300) control technical renovation of mine tradition, backward - contactor relays beyond logic operation system; Adopting advanced digital dc speed control thyristor inverter technology to transform traditional dc motor drive system. Thus, ensure mine hoist reliable and accurate operation of hoister, realize the computer control. The commissioning and operation results show that the system reliable operation, high control accuracy, and can meet the requirements of operation field production. 【Key words】 PLC; Mine hoist; Control system; Programmable controller 目 录第1章 绪论1第2章 可编程逻辑控制器(PLC)的控制理念42.1 PLC的历史及基本概念42.2 PLC的基本结构52.3 PLC的工作原理62.4 PLC内部运作方式72.5 本章小结8第3章 PLC(S7-300)对矿井提升机的直流调速控制的设计93.1 概述93.2 实验研究的设计103.3 理想曲线的产生方法103.4 实际的S曲线速度给定校正113.5 PLC软件设计123.6 本章小结13第4章 S7-300对矿井提升机直流调速控制的研究总结14参考文献15致 谢17第1章 绪论1.1 引言以可编程控制器（S7-300)为核心的装置在矿井提升机中的成功使用。不仅体现了PLC（S7-300)的基本功能，能代替复杂的继电器控制，而且以丰富的程序指令实现了原电子线路中不易完成的功能。在大大减小体积的同时，更提高了系统的控制精度和可靠性，保证了矿井提升机的安全运行。1.2 PLC的功能与工作原理： 1、 可编程控制器简称PC，它经历了可编程序矩阵控制器PMC、可编程序顺序控制器PSC、可编程序逻辑控制器PLC和可编程序控制器PC几个不同时期。为与个人计算机（PC）相区别，现在仍然沿用可编程逻辑控制器这个老名字。PLC是一种数字运算的电子系统，转为在工业环境下应用而设计。它采用可编程的存储器，用来在内部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令，并通过数字式、模拟式的输人和输出。控制各种类型的机械或生产过程。PLC及其有关设备，都是按易与工业控制器系统联成一体、易于扩充功能的原则设计。 2、 PLC是一种以微处理技术为基础，将控制处理规则存储于存储器中，应用于以控制开关量为主或包括控制参量在内的逻辑控制、机电运动控制或过程控制等工业控制领域的新型工业控制装置。 3、 PLC具有可靠性高，抗干扰能力强;通用性强，控制程序可变，使用方便;功能强，适应面广;编程简单，容易掌握; 减少了控制系统的设计及施工的工作量;体积小、重量轻、功耗低、维护方便的特点。工作原理：PLC控制系统的种植贿赂采用先进的PLC取代原有的继电器逻辑控制系统。PLC作为工业计算机，具有独特的微处理功能，通过采集外部的信号进行逻辑判断后，传输给各个不同的执行元件，实现对提升机的自动控制功能。其方框图如下：1.3 矿井提升机在国内外的现状：当前国内外提升机电控绝大多数还是转子回路串电阻分段控制的交流绕线式电机继电器接触器系统，设备陈旧、技术落后。而且这种控制方式存在着很多的问题: l) 转子回路串接电阻，消耗电能，造成能源浪费。 2)电阻分级切换，为有级调速，设备运行不平稳，容易引起电气及机械冲击。3)继电器、接触器频繁动作，电弧烧蚀触点，影响接触器使用寿命，维修成本较高。4)交流绕线异步电动机的滑环存在接触不良问题，容易引起设备事故。5)电动机依靠转子电阻获得的低速，其运行特性较软。6)提升容器通过给定的减速点时，由于负载的不同，而将得到不同的减速度，不能达到稳定的低速爬行，最后导致停车位置不准，不能正常装卸载。 上述问题使提升机运行的可靠性和安全性不能得到有效的保障。因此，需要研制更加安全可靠的控制系统，使提升机运行的可靠性和安全性得到提高。在提升机控制系统中应用计算机控制技术和变频调速技术，对原有提升机控制系统进行升级换代。就计算机技术在工业现场应用情况而言，可编程控制器(PLC)是目前作为工业控制最理想的机型，它是采用计算机技术、按照事先编好并储存在计算机内部一段程序来完成设备的操作控制。采用PLC控制，硬件简洁、软件灵活性强、调试方便、维护量小，PLC技术己经广泛应用于各种提升机控制，配合一些提升机专用电子模块组成的提升机控制设备，可供控制高压带动力制动或低制动，单、双机拖动等lz。操作、监控和安全保护系统选用可编程控制器。主控计算机应用软件能完成提升机自动、半自动、手动、检修、低速爬行等各种运动方式的控制要求而在PLC电控系统的基础上配合变频调速装置，运用现在先进的矢量控制技术，不但适合提升机运行工艺的要求，还将解决整套提升机系统的电力拖动方面的一系列问题。1.4 本文的研究意义 在调研中发现，目前山西省各大煤矿的矿井提升机系统的调速方案大多采用继电器接触器控制的转子串电阻调速。该方案耗能大，占地面积大，已不能适应现代矿业发展的需要。因此有必要对其调速方案进行改造。在广泛考察现行的变频调速方案后，本文提升机系统控制单元采用目前工控适用的可编程控制器来控制，具有编程简单和控制可靠性高的优点;电力拖动系统中，选用先进的变频传动装置，运用先进的矢量控制技术，优化了调速系统的性能，这一控制方法目前仍为现代交流调速的重要研究方向之一。采用先进的工业计算机、现场总线和工业自动化技术，按照结构标准化、产品系列化、性能现代化、体积小型化的原则，研制生产适合矿井提升机电控设备是进行技术改造和新建矿井设备选型的理想选择。使用上位机监控系统，采用组态模式，实现良好的人一机对话;实时监控提升机的运行状态，上位机动态模拟显示及故障闭锁;可进行故障报警、数据查询、报表打印;记录提升钩数以及每班、每日、每月、每年的提升量累计;故障声光指示、记忆及部分传感器上位机的紧急处理。第2章 可编程逻辑控制器(PLC)的控制理念2.1 PLC的历史及基本概念 一、发展历史起源：1968年美国通用汽车公司提出取代继电器控制装置的要求。1969 年，美国数字设备公司研制出了第一台可编程控制器 PDP14 ，在美国通用汽车公司的生产线上试用成功，首次采用程序化的手段应用于电气控制，这是第一代可编程序控制器，称Programmable，是世界上公认的第一台PLC。 1969年，美国研制出世界第一台PDP-14 1971年，日本研制出第一台DCS-8 1973年，德国研制出第一台PLC 1974年，中国研制出第一台PLC 发展：20世纪70年代初出现了微处理器。人们很快将其引入可编程控制器，使PLC增加了运算、数据传送及处理等功能，完成了真正具有计算机特征的工业控制装置。此时的PLC为微机技术和继电器常规控制概念相结合的产物。个人计算机发展起来后，为了方便和反映可编程控制器的功能特点，可编程序控制器定名为Programmable Logic Controller（PLC）。 20世纪70年代中末期，可编程控制器进入实用化发展阶段，计算机技术已全面引入可编程控制器中，使其功能发生了飞跃。更高的运算速度、超小型体积、更可靠的工业抗干扰设计、模拟量运算、PID功能及极高的性价比奠定了它在现代工业中的地位。 20世纪80年代初，可编程控制器在先进工业国家中已获得广泛应用。世界上生产可编程控制器的国家日益增多，产量日益上升。这标志着可编程控制器已步入成熟阶段。 20世纪80年代至90年代中期，是PLC发展最快的时期，年增长率一直保持为3040%。在这时期，PLC在处理模拟量能力、数字运算能力、人机接口能力和网络能力得到大幅度提高，PLC逐渐进入过程控制领域，在某些应用上取代了在过程控制领域处于统治地位的DCS系统。 20世纪末期，可编程控制器的发展特点是更加适应于现代工业的需要。这个时期发展了大型机和超小型机、诞生了各种各样的特殊功能单元、生产了各种人机界面单元、通信单元，使应用可编程控制器的工业控制设备的配套更加容易。二、基本概念 早期的可编程控制器称作可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller,PLC)，它主要用来代替继电器实现逻辑控制。随着技术的发展，这种采用微型计算机系统的工业控制装置的功能已经大大超过了逻辑控制的范围，因此，今天这种装置称作可编程控制器，简称PC。但是为了避免与个人计算机(Personal Computer)的简称混淆，所以将可编程序控制器简称PLC,plc自1966年美国数据设备公司（DEC）研制出现，现行美国，日本，德国的可编程序控制器质量优良，功能强大。2.2 PLC的基本结构 PLC实质是一种专用于工业控制的计算机，其硬件结构基本上与微型计算机相同，基本构成为： a、电源 PLC的电源在整个系统中起着十分重要的作用。如果没有一个良好的、可靠的电源系统是无法正常工作的，因此PLC的制造商对电源的设计和制造也十分重视。一般交流电压波动在+10%(+15%)范围内，可以不采取其它措施而将PLC直接连接到交流电网上去 b. 中央处理单元(CPU) 中央处理单元(CPU)是PLC的控制中枢。它按照PLC系统程序赋予的功能接收并存储从编程器键入的用户程序和数据；检查电源、存储器、I/O以及警戒定时器的状态，并能诊断用户程序中的语法错误。当PLC投入运行时，首先它以扫描的方式接收现场各输入装置的状态和数据，并分别存入I/O映象区，然后从用户程序存储器中逐条读取用户程序，经过命令解释后按指令的规定执行逻辑或算数运算的结果送入I/O映象区或数据寄存器内。等所有的用户程序执行完毕之后，最后将I/O映象区的各输出状态或输出寄存器内的数据传送到相应的输出装置，如此循环运行，直到停止运行。 为了进一步提高PLC的可靠性，近年来对大型PLC还采用双CPU构成冗余系统，或采用三CPU的表决式系统。这样，即使某个CPU出现故障，整个系统仍能正常运行。 c、存储器 存放系统软件的存储器称为系统程序存储器。 存放应用软件的存储器称为用户程序存储器。 d、输入输出接口电路 现场输入接口电路由光耦合电路和微机的输入接口电路，作用是PLC与现场控制的接口界面的输入通道。 现场输出接口电路由输出数据寄存器、选通电路和中断请求电路集成，作用PLC通过现场输出接口电路向现场的执行部件输出相应的控制信号。 e、功能模块 如计数、定位等功能模块 。 f、通信模块 如以太网、RS485、Profibus-DP通讯模块等。2.3 PLC的工作原理 一. 扫描技术 当PLC投入运行后，其工作过程一般分为三个阶段，即输入采样、用户程序执行和输出刷新三个阶段。完成上述三个阶段称作一个扫描周期。在整个运行期间，PLC的CPU以一定的扫描速度重复执行上述三个阶段。 (一) 输入采样阶段 在输入采样阶段，PLC以扫描方式依次地读入所有输入状态和数据，并将它们存入I/O映象区中的相应得单元内。输入采样结束后，转入用户程序执行和输出刷新阶段。在这两个阶段中，即使输入状态和数据发生变化，I/O映象区中的相应单元的状态和数据也不会改变。因此，如果输入是脉冲信号，则该脉冲信号的宽度必须大于一个扫描周期，才能保证在任何情况下，该输入均能被读入。 (二) 用户程序执行阶段 在用户程序执行阶段，PLC总是按由上而下的顺序依次地扫描用户程序(梯形图)。在扫描每一条梯形图时，又总是先扫描梯形图左边的由各触点构成的控制线路，并按先左后右、先上后下的顺序对由触点构成的控制线路进行逻辑运算，然后根据逻辑运算的结果，刷新该逻辑线圈在系统RAM存储区中对应位的状态；或者刷新该输出线圈在I/O映象区中对应位的状态；或者确定是否要执行该梯形图所规定的特殊功能指令。 即，在用户程序执行过程中，只有输入点在I/O映象区内的状态和数据不会发生变化，而其他输出点和软设备在I/O映象区或系统RAM存储区内的状态和数据都有可能发生变化，而且排在上面的梯形图，其程序执行结果会对排在下面的凡是用到这些线圈或数据的梯形图起作用；相反，排在下面的梯形图，其被刷新的逻辑线圈的状态或数据只能到下一个扫描周期才能对排在其上面的程序起作用。在程序执行的过程中如果使用立即I/O指令则可以直接存取I/O点。即使用I/O指令的话，输入过程影像寄存器的值不会被更新，程序直接从I/O模块取值，输出过程影像寄存器会被立即更新，这跟立即输入有些区别。 (三) 输出刷新阶段 当扫描用户程序结束后，PLC就进入输出刷新阶段。在此期间，CPU按照I/O映象区内对应的状态和数据刷新所有的输出锁存电路，再经输出电路驱动相应的外设。这时，才是PLC的真正输出。2.4 PLC内部运作方式虽然PLC所使用之阶梯图程式中往往使用到许多继电器、计时器与计数器等名称，但PLC内部并非实体上具有这些硬件，而是以内存与程式编程方式做逻辑控制编辑，并借由输出元件连接外部机械装置做实体控制。因此能大大减少控制器所需之硬件空间。实际上PLC执行阶梯图程式的运作方式是逐行的先将阶梯图程式码以扫描方式读入CPU 中并最后执行控制运作。在整个的扫描过程包括三大步骤，“输入状态检查”、“程式执行”、“输出状态更新”说明如下： 步骤一“输入状态检查”：PLC首先检查输入端元件所连接之各点开关或传感器状态（1 或0 代表开或关），并将其状态写入内存中对应之位置Xn。步骤二“程式执行”：将阶梯图程式逐行取入CPU 中运算，若程式执行中需要输入接点状态，CPU直接自内存中查询取出。输出线圈之运算结果则存入内存中对应之位置，暂不反应至输出端Yn。步骤三“输出状态更新”：将步骤二中之输出状态更新至PLC输出部接点，并且重回步骤一。 此三步骤称为PLC之扫描周期，而完成所需的时间称为PLC 之反应时间，PLC 输入讯号之时间若小于此反应时间，则有误读的可能性。每次程式执行后与下一次程式执行前，输出与输入状态会被更新一次，因此称此种运作方式为输出输入端“程式结束再生”。 PLC内部运作架构2.5 本章小结本章从学习可编程控制器（PLC)的原理及结构出发，让我们熟悉并且掌握PLC的工作原理。PLC控制系统的种植贿赂采用先进的PLC取代原有的继电器逻辑控制系统。PLC作为工业计算机，具有独特的微处理功能，通过采集外部的信号进行逻辑判断后，传输给各个不同的执行元件，实现对提升机的自动控制功能。第3章 PLC(S7-300)对矿井提升机的直流调速控制的设计3.1 概述 目前国内矿井提升机交流调速系统主要以高压绕线电机转子串电阻的方式工作,其组成主要为继电器、接触器等有触点器件,系统可靠性差且硬件复杂。其速度控制不够平滑,而且在减速阶段和重物下放需要切断电机主回路,用动力制动或低频电源来使电动机按照设计曲线运行,存在切换失控问题。 为适应矿井提升机自动化和高性能运行的需要对副井提升机惊醒直流化改造。基于安全、可靠和搞笑的原则设计“S7-300+直流调速系统+TP270”的系统结构。下图2为系统的结构图。操作台控制高压开关柜（主回路）分闸，直流快速开并合闸，并给出PLC部分提升方向、提升速度及松闸信号等。操作台还控制润滑泵、制动油泵等设备及信号提示。 图2矿井提升机直流调速系统结构图 PLC部分接受操作台、直流调速系统的反馈、轴编码器、井筒信号灯信号，产生直流调速系统运行信号，给定直流调速系统的速度，并与制动系统配合，在停车点抱闸停车。此外PLC部分还实时件事系统运行状态，对各种故障情况进行分析处理。直流调速系统接受PLC的起/停控制，根据给定速度的大小控制电动机运行速度。6RA70采用全数字速度电流双闭环的控制方式，实现较高控制精度。3.2 实验研究的设计 系统采用西门子6RA70直流调速控制器,电动机功率为1 250 kW,磁场可逆逻辑无环流电枢回路口脉动的工作方式。控制回路为全数字速度电流双闭环控制方,实现无静差调度,可靠性高,抗扰能力强。系统速度给定通过PLC的AO模块输出。一、 S曲线速度的给定1、为了提高提升机的舒适性和减少对机械部分的冲击,本系统中借助于PLC实现升机速度的S曲线变化。S曲线不但要求系统在加、减速过程中速度变化平滑,而且要求系统的加、减速度变化平滑。如图3所示。 3.3 理想曲线的产生方法1、加速度的基本公式 根据曲线对速度和加速度的要求,在加速过程中加速度和速度都是时间t的变量。给出加速阶段速度表达式为:V1(t)=12A1t20tt1 (1）V2(t)=V1+am1(t-t1)t1tt2 (2）V3(t)=V2+am1(t-t2)-2A2(t-t2)2t2tt3 (3) 式中:am1为加速启动段的最大加速度,m/s2;A1为0-t1段加速度的变化率,m/s3;A2为t2-t3段加速度的变化率,m/s3。2、等速段减速段和爬行段的基本公式等速段是指提升机以最大速度等速运行的过程。V4(t)=Vmt3tt4 (4)减速段与加速段一样,可以分为3个阶段,分别用V5(t)、V6(t)、V7(t)表示。给出减速各段速度表达式为V5(t)=Vm-12A3(t-t4)2t4tt4 (5)S5(t)=Vm(t-t4)-16A3(t-t4)3t4tt5 (6)V6(t)=V(s)= 2am2S+V25t5tt6 (7)V7(t)=V6-am2(t-t6)+12A4(t-t6)2t6tt7 (8)S7(t)=V6(t-t6)-12am2(t-t6)2+16A4(t-t6)3t6tt7 (9)式中:Vm为等速运行速度,m/s;A3为t4-t5段加速度的变化率,m/s3;am2为减速段的最大减速度值,m/s2;S为匀减速段行程值,m;S=S6-S(t);S6为参考点R6位置,根据实际情况决定,m;V6为参考点R6速度,根据实际情况决定,m/s;A4为t6-t7段加速度的变化率,m/s3。爬行段即提升运行速度降为Vp而进入的一低速运行段,表示为V8(t)=Vp (10)通常A1=A2=A3=A4=0. 25 m/s3am1=am2=0. 5 m/s2变加速度时间23 s。3.4 实际的S曲线速度给定校正 以上给出的速度给定公式在最大速度情况下的出来的，在实际情况中，特别是手动操作方式下，很难保证Vm为常数。1、减速点后移法这种方法的原则是保持A3, am2,A4不变,结合实际速度Vm计算出减速3个阶段的距离S5,S6,S7和爬行段距离SP。由Sj=S5+S6+S7+Sp计算出实际距离,再根据总行程就可以计算出减速点位置。2、 减速度变化法这种方法的原则是减速点保持不变,可以通过改变减速段II的减速度am2来实现。由am2=(V25-V26) /2S6,并保持减速段I和减速段III的时间不变,这样Vm的变化就会影响V5,am2发生变化。本系统采用的就是这种方法。3.5 PLC软件设计1、S7-300PLC软件配置 STEP7编程软件采用的是块式结构编程,可以分为组织块(OB),系统功能块或系统功能(SFB或SFC),功能块(FB),功能(FC),背景数据块(背景DB)和数据(DB)等。OB块中的OB1是必须的,其它块根据需要来增减。本系统PLC程序部分用到了主程序循环OB1、循环中断OB35、诊断中断OB82、暖启动OB100等组织块。另外还用到了自定义的功能FC、数据块DB、系统功能SFC等。2、 程序结构设计 操作保护PLC必须确保提升机安全运行，所以其程序中主要是两大类故障的处理。给出其软件程序方框图如图4所示。各个组织块之间的切换由PLC的操作系统负责,操作系统检测系统运行时间,如达到中断时间则调用一次OB35,若发现有硬件故障,则调用OB82。 行程控制PLC主要是为了给出完整的S曲线，起程序结构和操作保护PLC类似。3.6 本章小结(1)基于双PLC结构的提升机直流调速系统设计功能完善,运行安全可靠。(2)S曲线速度给定使得提升机系统运行平滑,大大改善人员舒适度。(3)触摸屏上显示提升的位置、速度图、系统状态,方便司机观察和操作。 第4章 S7-300对矿井提升机直流调速控制的研究总结 本文在详尽的实验方法和理论分析上，采用理论与试验相结合的方法研究了S7-300对矿井提升机直流调速的影响，实现良好的人一机对话;实时监控提升机的运行状态，上位机动态模拟显示及故障闭锁;可进行故障报警、数据查询、报表打印;记录提升钩数以及每班、每日、每月、每年的提升量累计;故障声光指示、记忆及部分传感器上位机的紧急处理。 本人从理论和实验两方面详细研究了利用PLC对矿井提升机控制系统的设计。在以后的理论分析与实验中，我们利用PLC来实现控制的原因：第一,不需要建立被控对象的数学模型。 在自动控制理论中的分析和设计方法主要是建立在被控对象的线性定常数数学模型的基础上的,需要把提升系统的机械特性(从电动机的转子惯量到钢丝绳的惯性,从系统空载运行到满载运行),电气特性(包括控制电路参数以及电力电子器件的触发延迟等微观参数)转变成较为理想的数学模型,该模型忽略了实际系统中的非线性和时变性,与实际系统有较大差距,然后计算出硬件电气控制系统每一个元件的电气参数,并选择、组装、调试才能完成。使用PLC的PID程序控制可以得到满意的效果。第二,结构简单,容易实现。 PLC程序设计简单,计算工作量较小,各参数有明确的物理意义,参数调整方便,容易实现复杂的控制。第三,有较强的灵活性和适应性。 根据提升系统各模拟量的不同控制要求,可以采用PID程序的多种变种和改进的控制方式,例如速度要求使用带死区控制的PID,电流控制使用PI功能,制动力控制使用PD功能等。第四,可以实现参数自整定。 PLC的PID程序可以在一定程度上实现参数自整定,可根据实际系统反馈回来的反馈量的幅值、相位、时间差等参数进行自动参数调整,大大简化了人工计算参数的工作量。参考文献1钟肇新，彭侃.可编程控制器及应用（第二版)M.广州：华南理工大学出 版社，2001.2史国生. 电气控制与可编程控制技术M. 北京:化学工业出版社, 1999.3宋德玉.可编程序控制原理及应用系统设计技术M. 北京：冶金工业出版社, 1999.4Rana KPS and Khan S H, Measurement. 2008, 41: 1032-1039.5Zulkifli M Z ,Harun S W and Thambiratnam K ,et al.IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement,2008,57,2677-26816陈东娅.PLC在矿井提升机控制系统中的应用论文.7Jeong,Y.Sahu,J.K.Williams,R.B.Richardson,D.J.Furusawa,K.Nilsson, J.Electronics Letters ,2003,39(13):977-978.8 N.s.Kim,T.Hamada M.prabhu,et al.Numerical analysis and expenmental results of output 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谢本文论文的主要内容写作始终都是在导师杨中国老师的悉心指导下完成的。首先对李老师致以最崇高的敬意和诚挚的感谢！是他引导、鼓励我在一个崭新的领域里进行了有意的探索，并帮助我克服了种种困难！杨老师严谨的科研态度、平易近人的作风、强烈的创新意识、敏锐的洞察力、渊博的知识、开阔的眼界，一丝不苟的敬业精神都一直是我学习的榜样，从李老师那里我学到了许多有益的思想方法和宝贵的经验，并将终生影响我对学习、工作和生活的态度。本文论文的最终完稿是在杨中国老师的精心指导和帮助下完成的，在此对导师杨老师致以崇高的敬意和诚挚的感谢！四年来无论在学习，生活和工作上，杨老师都给予了大力的帮助和指导。饮水思源，师恩难忘，再次衷心感谢教育、指导我的老师们！刘伟