基于PLC工业机械手控制系统设计.doc

摘 要为工业机械手研制一个技术性能优良的控制系统，对于提高工业机械手的整体技术性能来说具有十分重要的意义。本论文正是针对这一课题，选择了可编程控制器(PLC)作为工业机械手的控制系统，这对提升工业机械手的整体技术性能起到了良好的作用。 本论文的控制对象是由三个搬运机械手组成的机械手群，每个机械手完成8个基本动作，三个机械手互相配合动作。机械手由气缸驱动，气缸受电磁阀控制。限位开关检测机械手是否到达固定位置。可编程控制器(PLC)控制每个机械手的动作，实现机械手群的自动运行。本论文可编程控制器(PLC)选用西门子（SIEMENS）公司S7-200系列的CPU224，并扩展了EM221模块和EM222模块。机械手的开关量信号直接输入PLC，PLC通过中间继电器对电磁阀加以控制。本论文的重点放在PLC各硬件部分的设计和介绍、PLC梯形图的编写上。在整体设计过程中按照“提出问题，分析问题，解决问题”的主导思想，对整个系统的设计工作做出了细致的阐述。关键词：可编程控制器(PLC)；气动机械手；梯形图AbstractDevelops a technical performance fine control system for the industrymanipulator, regarding enhances the industry manipulator's overalltechnical performance to say has the extremely vital significance. Thepresent paper is precisely in view of this topic, chose theprogrammable logical controller (PLC) to take the industry manipulator'scontrol system, this to promoted the industry manipulator's overalltechnical performance to play the good role.The present paper controlled member is by three the manipulator group which transports the manipulator to be composed, each manipulator completes 8 elementary actions, three manipulators coordinate the movement mutually.The manipulator actuates by the air cylinder, air cylinder solenoid valve control.The limit switch examines the manipulator whether arrives the stationary position.The programmable logical controller (PLC) controls each manipulator'smovement, realizes the manipulator group automatic movement. Thepresent paper programmable controller (PLC) selects SIEMENS company S7-200 series CPU224, and expanded the EM221 module and the EM222 module. Manipulator's switch quantity signal direct input PLC,PLC performs through the intermediate relay to the solenoid valve tocontrol.The present paper puts with emphasis on the PLC various hardwarepartial designs and the introduction, in the PLC trapezoidal chartcompilation. Defers to in the overall design process "asks thequestion, the analysis question, solves the problem" the guidingideology, has made the careful elaboration to the overall systemdesign work.Key words：Programmable Logical Controller (PLC); Air operated manipulator;Trapezoidal chart目 录第1章 绪 论11.1 机械手的概念11.2 气动机械手的简介11.2.1 气动技术11.2.2 气动机械手21.2.3 气动机械手的发展趋势3第2章 方案论证42.1 机械手的设计42.1.1 气动搬运机械手的结构42.1.2 气动搬运机械手的工作原理42.2 气动搬运机械手群52.2.1 气动搬运机械手群结构52.2.2 气动搬运机械手群工作原理62.3 本论文的主要内容及达到的目标62.4 本系统的控制方案6第3章 系统硬件电路的设计83.1 PLC的简介83.1.1 可编程控制器的概念83.1.2 PLC的应用领域83.1.3 PLC的系统组成93.1.4 PLC的工作原理113.2 输入/输出信号133.3 PLC的选型153.3.1 PLC的选型153.3.2 PLC及扩展模块的技术指标163.4 I/O地址分配183.5 PLC外部接线21第4章 软件设计224.1 机械手1控制程序224.2 机械手2控制程序244.3 机械手3控制程序264.4 机械手群主程序29第5章 结论32参考文献33致 谢35附 录36第1章 绪 论机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。1.1 机械手的概念我国国家标准(GB/T 12643-90)对机械手的定义:“具有和人手臂相似的动作功能，可在空间抓放物体，或进行其它操作的机械装置。”机械手可分为专用机械手和通用机械手两大类。专用机械手:它作为整机的附属部分，动作简单，工作对象单一，具有固定(有时可调)程序，使用大批量的自动生产。如自动生产线上的上料机械手，自动换刀机械手，装配焊接机械手等装置。通用机械手:它是一种具有独立的控制系统、程序可变、动作灵活多样的机械手。它适用于可变换生产品种的中小批量自动化生产。它的工作范围大，定位精度高，通用性强，广泛应用于柔性自动线。 机械手最早应用在汽车制造工业，常用于焊接、喷漆、上下料和搬运。机械手延伸和扩大了人的手足和大脑功能，它可替代人从事危险、有害、有毒、低温和高热等恶劣环境中的工作;代替人完成繁重、单调重复劳动，提高劳动生产率，保证产品质量。目前主要应用于制造业中，特别是电器制造、汽车制造、塑料加工、通用机械制造及金属加工等工业。机械手与数控加工中心，自动搬运小车与自动检测系统可组成柔性制造系统(FMS )和计算机集成制造系统(CIMS )，实现生产自动化。随着生产的发展，功能和性能的不断改善和提高，机械手的应用领域日益扩大。1.2 气动机械手的简介1.2.1 气动技术气动技术这个被誉为工业自动化之“肌肉”的传动与控制技术，在加工制造业领域越来越受到人们的重视，并获得了广泛应用。目前，伴随着微电子技术、通信技术和自动化控制技术的迅猛发展，气动技术也不断创新，以工程实际应用为目标，得到了前所未有的发展。气动技术(Pneumatics)是以压缩空气为介质来传动和控制机械的一门专业技术。"Pneumatics”一词起源于希腊文的“Pneuma "，其原义为“呼吸”，后来才一演变成“气动技术”。气动技术因具有节能、无污染、高效、低成本、安全可靠、结构简单，以及防火、防爆、抗电磁干扰、抗幅射等优点广泛应用于汽车制造、电子、工作机械(纺织机械、印刷、包装设备及机床等)、食品等工业产业中。随着新材料、新技术、新工艺的开发和应用，气动技术己经突破传统的设计、制造理念，正在IC/LCD、微电子、生物制药、医疗机械等高技术领域扮演着重要角色。随着生产自动化程度的不断提高，气动技术应用面迅速扩大，气动产品品种规格持续增多，性能、质量不断提高，市场销售产值稳步增长。在工业技术发达的欧美、日本等国家，气动元件产值已接近液压元件的产值，而且仍以较快的速度在发展。气动工业的高速增长，进一步刺激了气动技术的发展。气动技术正朝着精确化、高速化、小型化、复合化和集成化的方向发展。1.2.2 气动机械手工业机械手使用最多的一种驱动方式是电机驱动。驱动电机一般采用步进电机、直流伺服电机以及交流伺服电机。由于电机速度高，通常须采用减速机构(如谐波传动、RV摆线针轮传动、齿轮传动、螺旋传动和多杆机构等)。这类机械手的特点是控制精度高，驱动力较大，响应快，信号检测、传递、处理方便，并可以采用多种灵活的控制方案。但是由于这类机械手价格昂贵，限制了在一些场合的广泛应用。因此，人们开始寻求其它一些经济适用的机械手驱动方式。随着气动技术获得了快速发展，其中利用成本性能比低廉及同时具有许多优点的气动机械手设备来满足社会生产实践需要也越来越多的受到重视，气动机械手技术已经成为能够满足许多行业生产实践要求的一种重要实用技术。气动机械手与其它控制方式的机械手相比，具有价格低廉、结构简单、功率体积比高、无污染及抗干扰性强等特点，表1.1给出了各种控制方式的比较表1.1 各种控制方式的比较项目气压传动液压传动电气传动机械传动系统结构简单复杂复杂较复杂安装自由度大大中小输出力稍大大小不太大定位精度一般一般很高高续表 1.1动作速度大稍大大小响应速度慢快快中清洁度清洁可能污染清洁较清洁维护简单比气动复杂需要专门技术简单价格一般稍高高一般技术要求较低较高最高较低控制自由度大大中小危险性几乎没问题注意火一般无问题无特殊问题气动机械手是在己有的机械手基础上发展起来的。二者之间的区别在于气动机械手发展的起点颇高，它强调模块化的形式，把专用机械手和通用机械手结合起来。现代气动机械手的基本结构由感知部分、控制部分、主机部分和执行部分四个方面组成。采集感知信号及控制信号均由智能阀岛来处理，气动伺服定位系统代替了伺服电机步进马达或液压伺服系统;气缸、摆动马达完成原来由液压缸或机械所作的执行动作:主机部分采用了标准型材辅以模块化的装配形式，使得气动机械手能拓展成系列化、标准化的产品。人们根据应用工况的要求，选择相应功能和参数的模块，像积木一样随意的组合，这是一种先进的设计思想，代表气动机械手今后的发展方向，也将始终贯穿着气动机械手的发展及实用性。因此，气动机械手可以代替一些功能不理想的工业机械手的地位，在目前的工业自动线上有着及其广泛的应用前景。1.2.3 气动机械手的发展趋势尽管世界工业经济发展放缓，使得气动机械手的发展受到一定的影响，然而，作为新兴科学技术的产物，气动机械手的发展势不可挡。目前，气动机械手的发展呈现出了以下趋势:1结构模块化2控制智能化3感觉功能变强4系统应用与集成化5可靠性越来越高6易操作更灵活7向微型化方向发展第2章 方案论证2.1 机械手的设计2.1.1 气动搬运机械手的结构机械手的种类很多，但按手臂坐标类型来分主要有直角坐标式、圆柱坐标式、球坐标式、关节坐标式、SCARA型。本文所针对的机械手属于圆柱坐标式，如图2.1所示，机械手主要是由基座和手臂两部分组成。基座的主要的任务是支撑和完成手臂回转。手臂装在基座上，作上下直线运动，手部可夹紧/放松。机械手手部机械手横臂机械手立柱机械手基座图2.1 机械手原理图本机械手的全部动作由气缸驱动。气缸由电磁阀、气动比例阀控制。驱动部分有升降气缸、摆动气缸和手部驱动气缸。2.1.2 气动搬运机械手的工作原理本机械手采用气压驱动，使用的是压力为0. 6 MPa，最高可达1 MPa。 这个机械手具有二个直线运动和一个旋转运动自由度，用于将源工作台上的物品搬到其左侧或右侧目的工作台上。机械手的全部动作由气缸驱动，气缸由电磁阀控制，整个机械手在工作中能实现上升/下降、左传/右转、夹紧/放松功能，是目前较为简单的、应用比较广泛的一种机械手。机械手的工作流程如图2.2所示。开始下降抓紧上升左旋下降放松上升右旋 结束原位图2.2工作流程其升降运动通过升降气缸、垂直导柱、滑动导柱、垂直导轨及升降位置微动开关相互配合完成，升降工作行程为0-1500mm;转动是通过摆动气缸、轴向止推轴承、摆动臂及摆动位置微动开关协调完成，摆动工作行程为01800mm;手爪是通过气缸、弹簧的作用来夹持物品，夹持力是靠调节弹簧的预压缩量来调整。2.2 气动搬运机械手群2.2.1 气动搬运机械手群结构本论文的控制对象是由三个机械手组成的机械手群。其结构如图2.3所示。机械手1机械手2机械手3工作台A工作台B工作台C红外检测红外检测红外检测图2.3机械手群结构三个机械手、三个工作台和三个红外检测器固定在一个大型的基座上。每个机械手的手部正下方都有工作台，用于放置物品。在每个机械手的基座和工作台之间都有一个红外检测器，用于检测物品台上是否有物品。机械手把物品从右面的工作台上移到左面的工作台上。2.2.2 气动搬运机械手群工作原理当系统工作开始时，工作台A上有物品时，机械手1首先工作，完成8个基本操作后（即一个循环），把物品放在工作台B上，机械手2便启动工作，同样完成一个循环后，把物品放在工作台C上，机械手3启动工作，这样3个机械手不断的循环工作；当系统工作结束时，机械手1首先完成一个循环后停止，然后机械手2、机械手3也顺序依次停止工作。2.3 本论文的主要内容及达到的目标本论文主要内容是以气动搬运机械手作为控制对象，用PLC作为控制器，最终实现对气动搬运机械手群自动运行的控制。本论文要达到的目标是，当系统工作开始时，机械手1首先工作，完成8个基本操作后（即一个循环），机械手2便启动工作，同样完成一个循环后，机械手3启动工作，这样3个机械手不断的循环工作；当系统工作结束时，机械手1首先完成一个循环后停止，然后机械手2、机械手3也顺序依次停止工作。每个机械手的完成8个基本操作，第1步当工作台上有物品时，机械手下降。第2步是机械手在最低位抓紧物品。第3步是机械手夹紧物品上升。第4步是机械手夹紧物品右旋180度。第5步是机械手夹紧物品下降。第6步是在最低位时松开物品。第7步机械手上升。第8步是机械手左旋180度，回到原位。2.4 本系统的控制方案为了实现对气动搬运机械手群的自动控制，本系统采用PLC做控制器。本系统的开关量输入信号为数字信号，直接连接PLC，PLC通过中间继电器对电磁阀加以控制。系统框图如图2.4所示。右旋限位开关停止按钮启动按钮物品检测开关下降限位开关夹放检测开关上升限位开关左旋限位开关PLC上升电磁阀下降电磁阀夹放电磁阀右旋电磁阀左旋电磁阀选择按钮图2.4系统框图第3章 系统硬件电路的设计3.1 PLC的简介3.1.1 可编程控制器的概念可编程控制器(Programmable Logical Controller)简称PLC。国际电工委员会（IEC）在1985年的PLC标准草案第3稿中，对PLC作了如下定义：“可编程控制器是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境下应用而设计。它采用可编程序的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令。并通过数字式、模拟式的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。可编程控制器及其有关设备，都应按易于使工业控制系统形成一个整体，易于扩充其功能的原则设计。”现代工业生产过程是复杂多样的，它们对控制的要求也各不相同。PLC一经出现就受到了广大工程技术人员的欢迎。PLC具有如下特点：1、编程方法简单易学。2、功能强，性能价格比高。3、硬件配套齐全，用户使用方便，适应性强。4、可靠性高，抗干扰能力强。5、系统的设计、安装、调试工作量少。6、维修工作量小，维修方便。7、体积小，能耗低。3.1.2 PLC的应用领域PLC的初期由于其价格高于继电器控制装置，使得其应用受到限制。但最近十年来，PLC的应用面越来越广，其主要原因是：一方面由于处理器芯片及有关元件的价格大大下降，使得PLC的成本下降；另一方面PLC的功能大大增加，能解决复杂的计算和通信问题。目前PLC在国内外已广泛应用于钢铁、采矿、石油、化工、电力、机械制造、汽车、装卸、纺织、环保和娱乐等行业。PLC的应用范围通常分成以下5种类型：1顺序控制这是PLC应用最广泛的领域，也是最适合PLC使用的领域，它用来取代传统的继电器顺序控制。PLC应用于单机控制、多机控制、生产自动线控制等。例如：注塑机械、印刷机械、订书机械、包装机械、切纸机械、组合机床、磨床、装配生产线、电镀流水线及电梯控制。2运动控制PLC制造商目前已提供了拖动步进电机或伺服电机的单轴或多轴位置控制模块，在多数情况下，PLC把描述目标位置的数据送给模块，其输出移动一轴或数轴到目标位置，每个轴移动时，位置控制模块保持适当的速度和加速度，保持运动平滑。相对来说，位置控制模块比CNC装置体积更小，价格更低，速度更快，操作更方便，3过程控制PLC还能控制大量的过程参数，例如：温度、流量、压力、液位和速度等。PID模块提供了使PLC具有了闭环控制的功能，即一个具有PID控制能力的PLC可用于过程控制。当过程控制中某个变量出现偏差时，PID控制算法会计算出正确的输出，把变量保持在设定值上。4数据控制在机械加工中，PLC作为主要的控制和管理系统用于CNC和NC系统中，可以完成大量的数据控制。5通信控制PLC的通信包括主机与远程I/O的通信、多台PLC之间的通信、PLC和其他智能控制设备（如计算机、变频器、数控装置）之间的通信。PLC与其他智能控制设备一起，可以组成“集中管理、分散控制”的分布式控制系统。3.1.3 PLC的系统组成PLC种类繁多，但其组成和工作原理基本相同。用PLC实施控制，其实质是按一定算法进行输入/输出变换，并将这个变换给以物理实现，应用于工业现场应用而设计，采用了典型的计算机结构，它主要是由CPU、电源、存储器和专门设计的输入/输出接口电路等组成。PLC的结构框图如图3.1所示。1、中央处理单元（CPU）中央处理单元（CPU）一般由控制器、运算器和寄存器组成，这些电路都集成在一个芯片内。CPU通过数据总线、地址总线和控制总线与存储单元、输入/输出接口电路连接。2、存储器PLC的存储器包括系统存储器和用户存储器两部分。系统存储器包括用来存放由PLC生产厂家编写的系统程序，并固化在ROM内，用户不能直接更改。它使PLC具有基本的功能，能够完成PLC设计者规定的各项工作。系统程序质量的好坏，很大程度上决定了PLC的性能，其内容主要包括三部分。第一部分为系统管理程序。第二部分为用户指令解释程序。第三部分为标准程序与系统调用。图3.1 PLC的结构框图用户存储器包括用户程序存储器（程序区）和数据存储器（数据区）两部分。用户程序存储器用来存放用户针对具体控制任务用规定的PLC编程语言编写的各种用户程序。用户数据存储器可以用来存放（记忆）用户程序中所使用器件ON/OFF状态和数值、数据等。用户存储器的大小关系到用户程序容量的大小，是反映PLC性能的重要指标之一。PLC使用的存储器类型有三种。第一种是随机存取存储器（RAM）；第二种是只读存储器（ROM）；第三种是可电擦除可编程的只读存储器（EEPROM或EPROM）。3、输入/输出模块输入（Input）模块和输出（Output）模块简称为I/O模块。PLC的输入和输出信号类型可以是开关量、模拟量和数字量。输入/输出模块从广义上分包含两部分：一是与控制设备相连接的接口电路；另一部分是输入和输出的映像寄存器。输入模块用于处理输入信号，对输入信号进行滤波、隔离、电平转换等，把输入信号的逻辑值安全可靠地传递到PLC内部。输出模块用于把用户程序的逻辑运算结果输出到PLC外部，输出模块具有隔离PLC内部电路和外部执行元件的作用，还具有功率放大的作用。4、电源模块PLC一般使用220V的交流电源，内部的开关电源为PLC的中央处理器、存储器等电路提供5V、±12V、24V等直流电源，使PLC能正常工作。5、接口模块接口模块用于将扩展单元以及功能模块与基本单元相连，使PLC的配置更加灵活以满足不同控制系统的需要。6、通信接口为了实现“人机”或“机机”之间的对话，PLC配有多种通信接口。PLC通过接口可以与监视器，打印机和其他的PLC或计算机相连。7、编程器编程器的作用是供用户进行程序的编制、编辑、调试和监视。编程器有简易型和智能型两类。简易型的编程器只能联机编程，且往往需要将梯形图转换为机器语言助记符（语句表）后，才能输入。智能型的编程器又称图形编程器，它可以联机编程，也可以脱机编程，具有LCD或CRT图形显示功能，可以直接输入梯形图和通过屏幕对话8、其他部分有些PLC还可配有EPROM写入器、存储器等其他外部设备。3.1.4 PLC的工作原理PLC是一种工业控制计算机，故它的工作原理是建立在计算机工作原理之上，即通过执行反映控制要求的用户程序来实现的，但是 CPU是以分时操作方式来处理各项任务的，计算机在每一瞬间只能做一件事，所以程序的执行是按程序顺序依次完成相应各电器的动作，所以它属于串行工作方式。PLC工作的全过程可用图2.2所示的运行框图来表示。概括而言，PLC是按集中输入、集中输出，周期性循环扫描的方式进行工作的。扫描周期在控制过程中一个比较重要的技术指标。一般来说，扫描周期越大，表明扫描所需要的时间就越长，要求输入信号的宽度接越大，控制周期接越长，控制速度就要降低。PLC的过程可分为三部分。第一部分为上电处理，第二部分是扫描过程，第三部分是出错处理。电源ON内部处理输入处理(输入传送远程I/O)通信服务(外设、CPU、总线服务)更新时钟、特殊寄存器执行程序执行自诊断存放自诊断错误结果CPU强制为STOPRUNSTOPYNNY输出处理致命错误PLC正常否CPU运行方式2.2 PLC运行框图3.2 输入/输出信号本控制系统由27个输入开关量，分别为系统启动按钮1个，负责整个系统的启动；系统停止按钮1个，负责整个系统的停止；选择按钮1个，负责机械手自动控制和检测的切换；机械手的启动按钮3个，负责检测时每个机械手的启动；机械手的停止按钮3个，负责检测时每个机械手的停止；物品检测开关3个，负责检测工作台上是否有物品；下降限位开关3个，负责机械手到最低位置时停止下降；夹放检测开关3个，负责机械手夹放物品的检测；上升限位开关3个，负责机械手到最高位置时停止上升；右旋限位开关3个，负责机械手右旋180度后停止；左旋限位开关3个，负责机械手左旋180度后停止。建立输入信号名称与电气符号表3.1：表3.1 输入信号名称与电气符号表序号名称电气符号1总启动按钮SB12总停止按钮SB23自动/手动选择按钮SB34机械手1启动按钮SB45机械手1停止按钮SB56机械手2启动按钮SB67机械手2停止按钮SB78机械手3启动按钮SB89机械手3停止按钮SB910工作台A物品检测开关SQ111工作台B物品检测开关SQ212工作台C物品检测开关SQ313机械手1下降限位开关SQ414机械手1夹紧检测开关SQ515机械手1上升限位开关SQ6续表3.116机械手1左旋限位开关SQ717机械手1右旋限位开关SQ818机械手2下降限位开关SQ919机械手2夹紧检测开关SQ1020机械手2上升限位开关SQ1121机械手2左旋限位开关SQ1222机械手2右旋限位开关SQ1323机械手3下降限位开关SQ1424机械手3夹紧检测开关SQ1525机械手3上升限位开关SQ1626机械手3左旋限位开关SQ1727机械手3右旋限位开关SQ18本控制系统由15个输出电磁阀，分别为机械手下降电磁阀3个，负责驱动机械手的下降；机械手夹放电磁阀3个，负责驱动机械手夹放物品；机械手上升电磁阀3个，负责驱动机械手的上升；机械手右旋电磁阀3个，负责驱动机械手的右旋；机械手左旋电磁阀3个，负责驱动机械手的左旋。建立输入信号名称与电气符号表3.2：表3.1 输出信号名称与电气符号表序号名称电气符号12机械手1下降电磁阀KA 12机械手1夹放电磁阀KA23机械手1上升电磁阀KA34机械手1左旋电磁阀KA45机械手1右旋电磁阀KA56机械手2下降电磁阀KA67机械手2夹放电磁阀KA7续表3.288机械手2上升电磁阀KA89机械手2左旋电磁阀KA910机械手2右旋电磁阀KA1011机械手3下降电磁阀KA1112机械手3夹放电磁阀KA1213机械手3上升电磁阀KA1314机械手3左旋电磁阀KA1415机械手3右旋电磁阀KA153.3 PLC的选型3.3.1 PLC的选型目前，世界上有200多个厂家生产可编程控制器产品，比较著名的PLC生产厂家主要有美国的AB、通用（GE）、日本的三菱（MITSBISHI）、欧姆龙（OMRON）、德国的西门子（SIMENS）、法国的TE、韩国的三星（SUMSUNG）、LG等。本文选择的是德国的西门子公司生产的S7-200PLC。S7-200系列PLC是西门子公司生产的一种小型PLC，其许多功能达到大、中型PLC的水平，而价格却和小型PLC的一样，因此它一经推出，即受到了广泛的关注。特别是S7-200CPU22*系列PLC，由于它具有多种功能模块和人机界面（HMI）可供选择，所以系统的集成非常方便，并且可以很容易地组成PLC网络。同时它具有功能齐全的编程和工业控制组态软件，使得在完成控制系统的设计时更加简单，其速度快，具有极强的通信能力，几乎可以完成任何功能的控制任务。CPU22*系列PLC它有如下五种不同结构的配置单元：（1）CPU221，它具有6输入/4输出，I/O共计10点，无扩展能力；（2）CPU222，它具有8输入/6输出，I/O共计14点，并可以进行一定的模拟量控制和2个模块的扩展；（3）CPU224，它具有14点输入/10点输出，I/O点数共计24点，它有七个扩展模块，有内置时钟；（4）CPU226，它具有24输入/16输出，I/O共计40点，与CPU224相比，它增加了通信口的数量，通信能力大大增强；（5）CPU226XM，这是西门子公司后推出的一种增强型主机，它在用户程序存储容量和数据存储容量上进行了扩展，其他指标和CPU226相同。当CPU的I/O点数不够用或需要进行特殊功能的控制时，就要进行I/O的扩展。I/O扩展包括I/O点数的扩展和功能模块的扩展。不同的CPU有不同的扩展规范，它主要受CPU的功能限制。典型的数字量输入/输出扩展模块有：输入扩展模块EM221有两种：8点DC输入、8点AC输入。输出扩展模块EM222有三种：8点DC晶体管输出、8点AC输出、8点继电器输出。输入/输出混合扩展模块EM223有六种：分别为4点（8点、16点）DC输入/4点（8点、16点）DC输出、4点（8点、16点）DC输入/4点（8点、16点）继电器输出。本次设计中共27个输入量，共15个输出量，共计32点，因此选用了S7-200系列CPU224，CPU224具有14点输入/10点输出，I/O点数共计24点，它可以有七个扩展模块，有内置时钟，它有更强的模拟量和高速计数的处理能力，是使用最多的S7-200产品。由于本系统的具有27点输入/15点输出，CPU224不能满足本系统的要求，所以扩展DC输入EM221两个，用于数字开关量的输入，扩展继电器输出EM222一个，用于继电器的输出。控制系统框图如图3.3所示。CPU2 2 4EM221（1）EM221（2）EM222图3.3 控制系统框图3.3.2 PLC及扩展模块的技术指标1、CPU224的技术指标（1）外形尺寸 120.5mm×80mm×62mm（2）存储器 程序存储器 4096字用户数据存储器 2560字存储器类型 EEPROM存储卡 EEPROM数据后备（超级电容） 190h程序语言 LAD、FBD和STL程序组织 一个组织块（可以包含子程序和中断程序）（3）系统I/O 本机I/O 14点输入/10点输出扩展模块 7个模块数字量I/O映像区 256点（128点输入/128点输出）数字量I/O物理区 168点（94点输入/74点输出）模拟量I/O映像区 32路输入/32路输出模拟量I/O物理区 35路（28路输入/7路输出）或14路输出（4）附加功能 内置高速计数器 6个（30kHz）内置模拟电位器 2个（8位分辨率）脉冲输出 2个高速输出（20kHz）通信中断 1个发送器/2个接收器定时中断 2个（1-255ms）输入中断 4个实时时钟 内置时钟口令保护 3级口令保护（5）为传感器提供DC5V电流 660mA2、EM221数字量输入模块的技术指标（1）总体特性外形尺寸 46mm×80mm×62mm功耗： 2W（2）输出特性本机输入点数 8点数字量输入输出电压 最大DC30V，标准DC24V/4mA隔离 光隔离，AC550V，1min，4点/组输入延时 最大4.5ms电缆长度 不屏蔽350m，屏蔽500m（3）耗电从CPU的DC5V（I/O总线）耗电30mA（4）接线端子1M、0.0、0.1、0.2、0.3为第一组，1M为第一组公共端2M、0.4、0.5、0.6、0.7为第二组，2M为第二组公共端3、EM222数字量（继电器）输出模块的技术指标（1）总体特性外形尺寸 46mm×80mm×62mm功耗 2W（2）输出特性本机输出点数 8点数字量输出输出电压 DC0-30V，AC5-250V输出电流 2.0A/组隔离 光隔离，AC500V，1min，4点/组输入延时 最大10ms电缆长度 不屏蔽150m，屏蔽500m（3）耗电 从CPU的DC5V（I/O总线）耗电40mA（4）接线端子1L、0.0、0.1、0.2、0.3为第一组，1L为第一组公共端2L、0.4、0.5、0.6、0.7为第二组，2L为第二组公共端M为DC24V电源负极端，L+为DC24V正极端3.4 I/O地址分配根据机械手的输入信号为27个，输出信号为15个，建立I/O地址分配表。建立输入信号地址分配表如表5.3所示：表3.3输入信号地址分配表序号名称地址1SB1I0.02SB2I0.13SB3I0.24SB4I0.3 续表3.35SB5I0.46SB6I0.57SB7I0.38SB8I1.09SB9I1.110SQ1I0.711