光纤陀螺与高科技战争教学概述教学PPT.ppt

光纤陀螺与高科技战争,哈尔滨工程大学自动化学院海洋运载器导航设备研究所,课程性质：专业拓展,学 时：24学时,光纤陀螺与高科技战争,授课教师：陈世同,学 分：1,考核方式：开卷（课堂20%,试卷80%）,光纤陀螺与高科技战争,本课开设目的 了解导航技术的重要意义；了解和掌握目前导航技术及方法的种类；了解陀螺的起源、种类；了解和掌握光纤陀螺工作原理，了解光纤陀螺捷联惯性导航系统在军事上的应用，了解惯性导航技术在现代高科技战争中的重要意义。,光纤陀螺与高科技战争,本课主要内容 一、现代导航手段 二、现代高科技战争中导航技术的应用 三、光纤陀螺捷联惯性导航系统的具体应用 四、光纤陀螺及其捷联惯性导航系统的工作原理,第1章:概述,1.1 导航概述1.2 现代导航系统1.3 导航系统应用1.4 陀螺的起源1.5 陀螺的种类及应用,什么是导航?,导航就是安全有效的从一个地点到达另一个地点.,1.1 导航概述,但是这里是哪里?,1.1 我们为什么需要导航?,你就在这里.,我在哪?,1.1 导航概述,你在哪?,你能在地图上找到你现在的位置吗?你能在黑夜里返回你现在的位置吗?,1.1 导航概述,导航历史,早在公元前3500年前，人类就有历史记载用大船装在货物进行商业贸易的历史。这标志了人类导航艺术的诞生。早期的导航家都是在靠近海岸线用肉眼观察陆地标记或者大地特性来辨别方向的。他们通常白天行驶，晚上找个平静的港口抛锚。他们没有航海图，但他们列出了所需的方向，类似于今天的巡航向导.,1.1 导航概述,导航历史,当他们在看不到大陆的时候，他们通过在白天观察太阳的位置，晚上观察北极星的位置来辨别南北方向。,1.1 导航概述,早期的航海家们总是在靠近海岸线的附近白天活动，当天气不好或者晚上的时候不出海活动。在中世纪，欧洲的航海家们在整个冬季都不出海活动。这样就自然的限制的他们的活动范围。大范围的航海活动必然会带来风险。,导航历史,1.1 导航概述,古代导航工具,直角器（Cross-staff）,标尺（Back-staff）,1.1 导航概述,四分仪（Quadrant）,航海员星盘（Mariners Astrolabe）,星盘（Astrolabe）,夜间记时仪器（Nocturnal）,古代导航工具,1.1 导航概述,指南针-中国古代导航工具,汉朝（BC.206AD.220）,南宋（AD.1127-1279）,北宋（AD.960-1127）,北宋（AD.960-1127）,1.1 导航概述,导航的两个关键因素,确定地球上的位置 现在时间是几点?,1.1 导航概述,航海过程,在 James Cook（17281779）以前，船的安全行驶依靠原始的导航技术，这些技术能够粗略的给出船的位置。在航海的过程中，船员们需要知道两条信息：他们在地球上的经度和纬度的位置坐标，以及精确的将坐标值映射到地图上。,1.1 导航概述,纬度和经度,1.1 导航概述,航海过程,纬度可以通过观察太阳、月亮和星星的运动来判断。经度的判断比较困难，必须计算出地球上不同地点的时差。,1.1 导航概述,纬度和经度,1.1 导航概述,0 位于赤道90N 在北极点北京市的纬度是多少？南极的纬度是多少？,纬度,1.1 导航概述,经度,经线位于南北几点之间的连线。0 经过英国的格林威治。负的经度为西经，正的为东经北京市的经度是多少？,1.1 导航概述,地图,18世纪的“精度”地图能够给我们提供很多信息，告诉我们当时的导航精度有多高。人民曾经很长一段时间用来测量大地经度和纬度的值，并且取得了很大成功。,1.1 导航概述,专业工具,航海家们早期使用的工具只能粗略的定位 六分仪六分仪能够测量位于水平面以上物体的仰角（北极星、太阳等），经常用于寻找纬度,1.1 导航概述,指南针 用于指引方向,通过记录通过 的步伐来测量距离或者速度、经历过的时间等,1.1 导航概述,航位推测法,航位推测法在长距离的航行中会带来很大误差如果从纽约到伦敦，当旅行结束时，在95的定位精度下，将会累积175英里的误差,1.1 导航概述,早期导航工具的弱点,早期的导航工具有着众多的不确定性因素，以至于绘制的世界地图不够精确指南针依赖于北地磁极点与北地球自传轴点重合（事实不是这样！）陆地导航依靠地面地标的辅助，然后将这些地名映射到地图上来对行车进行校准这些技术不适于海上应用,1.1 导航概述,海上导航,文艺复兴时期，海上航线遇到的最大困难就是怎么确定经度问题。六分仪能够为海上航线提供纬度位置指南针能够为航海提供方向信息但是你却不知道向东或者向西行驶了多少,1.1 导航概述,经度,1707年，10月22号，由于航位推测法的错误，导致2000多人死亡的海难。1717年，anne 女皇宣称，如果谁能够将航海的经度准确度保持到1/2度（相当于在平行于赤道行驶30英里），将对他悬赏20000英镑。,1.3,1.1 导航概述,主要导航系统,INS:惯性导航系统 CNS:天文导航系统 TAN:地形辅助导航 RNS:无线电导航系统 GNSS:全球导航系统,1.2 现代导航系统,惯性导航原理,1.2 现代导航系统,惯性导航原理,1.2 现代导航系统,按照惯性测量装置在载体上的安装方式，可分为:平台式惯性导航系统捷联式惯性导航系统,1.2 现代导航系统,平台方式:保持传感器的姿态,这种方法将IMU相对于周边环境的姿态保持不变。,1.2 现代导航系统,捷联方式:固定惯性测量单元（IMU）,这种方法适用于安装小的和高精度的惯性测量单元。这比平台方法先进的多，适用于重量轻、体积小、功率低和高精度的场合。底侧必须安装一个带有范围大的角度计的陀螺仪来感知机身的运动，以及一台高速的计算机来进行坐标转换运算。,1.2 现代导航系统,惯性导航系统（INS）,1.2 现代导航系统,惯性导航系统的结构图,1.2 现代导航系统,捷联惯性导航单元结构图,1.2 现代导航系统,环行激光陀螺仪,1.2 现代导航系统,1.2 现代导航系统,1.2 现代导航系统,1.2 现代导航系统,CNS-天球导航系统,天球导航是人类利用太阳、星星、月亮和行星来定位的一门艺术和科学。,1.2 现代导航系统,CNS-天球导航系统,1.2 现代导航系统,地形辅助导航系统（TANS）,1.2 现代导航系统,远程无线电导航系统,罗兰(Loran是long range navigation)罗兰-A 罗兰-B 罗兰-C 奥米加系统 超远程无线电导航系统，8个台站就可覆盖全球，还可用于水下导航定位,光纤陀螺与高科技战争,20世纪30年代无线电导航技术问世,典型的无线电导航系统,罗兰C导航系统 远程双曲线无线电导航系统，简称远程导航，作用距离为2000km。采用几何定位法。它由设在地面的一个主台与23个副台合成的台链和飞机上的接收设备组成。测定主、副台脉冲信号的时间差和相位差即获得飞机到两台的距离差不变的的航迹是一条双曲线。再测定主台与另一副台的距离差又得到一条双曲线，两条双曲线的交点是飞机在空中的位置。,1.2 现代导航系统,罗兰-C,罗兰-C 是由美国的海岸警卫队在 50 年代末研制成功的。导航方式跟罗兰-A 基本相同，但作用距离可以达到 1000 海里，可以用作远程导航系统。目前，北大西洋、北太平洋、地中海、中国沿海、美国本土和苏联（现在的俄罗斯）总共建设了 60 多个台站。1975 年，罗兰-C 被美国宣布为标准航海导航系统。,1.2 现代导航系统,罗兰C导航系统,一种远程、低频、脉冲相位双曲线导航系统,罗兰C导航系统特点：,光纤陀螺与高科技战争,罗兰C导航系统的设置,台链的组成：,一个台链=1个主台+2 5个副台,基线,5001 200 n mile,光纤陀螺与高科技战争,远程无线电导航系统,测定航行体到两个导航台的距离之差，可得到距离差位置线，用距离差位置线来确定航行体位置的方法，称作测距差导航。因为距离差位置线为双曲线，所以又称作双曲线导航。,双曲线导航原理,罗兰C定位原理,主副：主台副台电波传播时间：副台编码延时,副台延时：ts主副,到两定点距离差为一常数：双曲线（具有双值性）,主副：消除双值性；：识别各副台,船台测时间差：t主副t副t主,远程无线电导航系统,测量距离差的方法,脉冲法,相位法,罗兰-C 接收机,T.I.9000,1.2 现代导航系统,罗兰-C 范围,1.2 现代导航系统,GPS导航系统,第一阶段（19731978）方案论证、理论研究、总体设计第二阶段（19781988）工程研制，发射了11颗BLOCK I试验卫星第三阶段（19891993）组网阶段，发射了13颗工作卫星,光纤陀螺与高科技战争,GPS导航系统组成,卫星星座24颗卫星（21+3）6个轨道平面55轨道倾角20200km轨道高度（地面高度）12小时（恒星时）轨道周期5个多小时出现在地平线以上（每颗星）,光纤陀螺与高科技战争,光纤陀螺与高科技战争,地面监控部分 一个主控站、三个注入站、五个监测站 中心控制系统、实现时间同步、跟踪卫星进行定轨。GPS接收机 接收并测卫星信号、记录处理数据、提供导航定位信息。,GPS定位原理,光纤陀螺与高科技战争,卫星定位技术是通过GNSS 接收机同时接收 4 颗以上的GNSS 卫星发出的信号来测定接收机在地球上的位置。,四颗卫星可以确定一个点坐标。,为什么必须是4 颗星才能定位？,用户的三维坐标(X、Y、Z)和接收机钟差(t)一共四个未知数，所以需要四个联立方程才能求解。只有跟踪到 4 颗卫星，才能建立四个联立方程求解。,当接收机捕获到多于4颗星时，接收机会自动从卫星组中选择几何分别最合理、信号强度最好的 4 颗卫星进行定位求解。,光纤陀螺与高科技战争,x,y,z,t,光纤陀螺与高科技战争,卫星充当轨道上运动的已知控制点，观测值为测站至卫星的伪距(由时延值推算得到)由于接收机时钟与卫星钟存在同步误差，所以要同步观测4颗卫星，解算四个未知数：经度，纬度，高程，接收机钟差,光纤陀螺与高科技战争,1 二战德国V2火箭,韦纳冯布劳恩（1912年-1977年），德国工程师，在火箭技术和太空探测等方面都有光辉的成就。他先后为著名的V-1、V-2火箭的诞生，美国第一颗卫星的发射成功，以及第一艘载人飞船“阿波罗11号”登上月球作出突出贡献，而美国航天飞机的研制也是自他手中发端。,光纤陀螺与高科技战争,1.3 导航系统应用,2 两伊战争,两伊战争(Iran-Iraq War)，在伊朗被称为伊拉克入侵战争，又称第一次海湾战争或第一次波斯湾战争，是发生在伊朗和伊拉克之间的一场从1980年至1988年，长达8年的边境战争。伊朗和伊拉克在地理位置上都属于西亚。历史上，两国为边境交界处的夏特阿拉伯河的主权而产生争议。1980年9月22日，伊拉克为这块有争议的河流，借口为抵御“伊斯兰革命”，悍然向伊朗发动军事进攻，不久，战局发生转变，1982年之后，伊朗侵占了伊拉克的领土，从而引发了旷日持久的两伊战争，战争长达8年，成为继越南战争后持续时间最长的一次战争。整个战争进程可分为：第一阶段，伊拉克进攻，伊朗防御；第二阶段伊朗由战略相持转为战略反攻，伊拉克丧失战场主动权；第三阶段伊朗进攻，伊拉克防御。,光纤陀螺与高科技战争,后世评价 两伊战争，这个被世界军界评论为先进武器打低水平战争”最典型范例，当时自吹的世界军事强国，动用了除原子弹以外的所有先进武器（化学武器都用上了），F14,F4,幻影战斗机，飞毛腿导弹，打了8年，死伤百万人，最后掐得筋疲力尽，民不聊生，谁也奈何不得，差点经济崩溃亡国，最后停战了事。,2 两伊战争,3 海湾战争,1990年8月1日，伊拉克与科威特围绕石油问题宣告破裂。1990年8月2日，伊拉克入侵科威特并很快占领全境。1990年8月7日，美国军队开赴沙特阿拉伯。1990年11月，各加盟国共同决议，要求伊拉克在1991年1月15日之前撤出科威特，否则将采取武力措施。1991年1月17日，以美国为首的多国部队轰炸巴格达，海湾战争爆发。1991年2月，多国部队逐渐取得了压倒性的优势，消灭了伊拉克在科威特的驻军，28日达成停战协议，海湾战争结束。,光纤陀螺与高科技战争,海湾战争标志着战争的高技术时代已经到来在海湾战争之前的几场局部战争中，高技术战争的特征已初露端倪，其最为突出的标志是高技术兵器的使用。但是，就使用的广泛程度来说，那几场战争都无法同海湾战争相提并论。在海湾战争中，多国部队尤其是美军使用的高技术兵器几乎包括陆海空的各个方面，其中主要有军用卫星、全球定位系统、精确制导弹药、夜视器材、新型坦克、隐型飞机、巡航导弹、防空导弹系统、电子战武器、军用计算机、C3I系统等等。高技术兵器的使用，使战争出现了许多前所未有的情况。,3 海湾战争,光纤陀螺与高科技战争,4 科索沃战争,起 因：科索沃闹独立时 间：1999年3月24日，北约发动了对南联盟的空中打击，科索沃战争爆发。战争性质：不合法,光纤陀螺与高科技战争,4 科索沃战争,至今人们仍历历在目。在此次对南军事打击行动中，美军高新技术兵器的应用则更加广泛，作用也更加突出。南斯拉夫成了各种高新技术武器装备的试验场，美军动用了其已正式列装的全部高新技术兵器。迄今，精确制导武器占北约全部打击兵器的90%以上。包括：卫星精确制导武器 激光制导穿地弹、集束弹 石墨、碳纤维炸弹，电磁脉冲炸弹。,光纤陀螺与高科技战争,5 阿富汗战争,起 因：911时 间：2001年10月7日,光纤陀螺与高科技战争,5 阿富汗战争,武器应用：航空母舰、战斧式巡航导弹、全球鹰无人机、B-52轰炸机、B-2轰炸机、AC-130武装直升机、MH-53J特种作战直升机、E-8C预警机、U-2无人驾驶侦察机、狱火空对地导弹、GBU-28激光制导炸弹等武器。,光纤陀螺与高科技战争,坦克,1.3 导航系统应用,汽车,1.3 导航系统应用,航空母舰,1.3 导航系统应用,巡洋舰,1.3 导航系统应用,潜 艇,1.3 导航系统应用,民 航,1.3 导航系统应用,战斗机,1.3 导航系统应用,1.3 导航系统应用,导弹,1.3 导航系统应用,旅行者号航天飞船,1.3 导航系统应用,1.4陀螺的起源,1.4.1 神奇的陀螺现象,光纤陀螺与高科技战争,1、为什么南半球的“左撇子”比北半球的多？,图1,2、玩具陀螺为什么不倒？,光纤陀螺与高科技战争,图2,图3,图4,3、猫落地为什么总是脚先着地？,光纤陀螺与高科技战争,图5 猫跳,4、飞旋镖,光纤陀螺与高科技战争,图6 飞旋镖,5、炮弹为什么旋转着前进？,光纤陀螺与高科技战争,图7 炮弹的发射,陀螺的三大特性：定轴性进动性 章动性,光纤陀螺与高科技战争,图8,据考古发掘，陀螺在中国起源于约公元前5000年新石器时代的河姆渡文化中。河姆渡1、2、3期文化总共出土了38件木质和4件陶制陀螺。1926年，山西夏县西阴村仰韶文化遗址出土了一个陶制陀螺，是公元前5000-前3000年的遗物。,1.4.2 陀螺的起源,光纤陀螺与高科技战争,1、中国陀螺的起源,图9,1985年，江苏常州圩墩遗址马家浜文化地层遗物中，发现木陀螺26件，遗存年代跨度约为公元前4200-前3900年间。自20世纪80年代后期以来，在余杭县庙前、茅庵里、卞家山等多处遗址有木陀螺发现，该文化遗址在公元前3000一前2000年。,光纤陀螺与高科技战争,在今伊拉克巴格达东南约300千米的乌尔镇(现称穆卡亚)发现了公元前3500年的陶土陀螺。在特洛伊(现土耳其)也发现了公元前3000年的陶土旋转物。在埃及发现了时间在公元前2000-1400年间的木雕陀螺。在希腊底比斯发现了公元前1250年的陶土陀螺。大约公元前500年的希腊陶器上饰有旋转陀螺的画面(图10)，既有鞭打陀螺，也有捻捻转。在罗马还发现了公元前27年的骨制陀螺。公元前8-1世纪，在一面伊特拉斯坎人的青铜镜上有一幅妇女玩扯铃的图画(图7)。,光纤陀螺与高科技战争,2、国外陀螺的起源,光纤陀螺与高科技战争,图10,图11,光纤陀螺与高科技战争,在中国，有关陀螺的文字记载在很长一段时问上为空白。但从已发现的考古材料上看，河姆渡文化中的陀螺是世界上最早的陀螺。应当指出，在世界文化史上，陀螺有多个起源地，在世界各地区独立发展。但可以肯定的是，同时西方学者也普遍认为，中国空竹在19世纪初随航海者传到欧洲。,1.5 陀螺的种类及应用,1.5.1 陀螺的种类,机械式陀螺,光学陀螺,液浮陀螺仪气浮陀螺仪磁悬浮陀螺仪静电陀螺仪动力调谐陀螺仪微机械陀螺,激光陀螺仪光纤陀螺仪,光纤陀螺与高科技战争,光纤陀螺与高科技战争,1、液浮陀螺,液浮陀螺仪利用液体的静浮力将陀螺组件悬浮起来的陀螺仪；液浮支承显著消减了摩擦力矩，但由于浮液的物理、化学性能与温度密切相关，高精度液浮陀螺仪必须备有恒温控制装置。此类陀螺仪造价较高，目前精度已达0.0001,光纤陀螺与高科技战争,2、气浮陀螺,气浮陀螺仪利用气体的静压力或动压力使整个陀螺组合件(或球形转子)悬浮起来的陀螺仪，可将气体动压轴承用作陀螺马达的主轴承(俗称动压马达)；动压马达的优点是轴承的工作寿命长、性能稳定、精度高。但是轴承的材料及热处理要求高，制造工艺复杂，成本高。按照气体压强的来源不同，气浮支撑分为动压轴承和静压轴承两种。,动压气浮支撑原理示意图,静压气浮支撑原理示意图,图13,图14,光纤陀螺与高科技战争,3、磁悬浮陀螺,磁浮陀螺仪，又称为超导陀螺仪，是利用磁场的推力将球形转子悬浮起来的磁浮陀螺仪，利用某些金属的低温超导特性，使转子悬浮在超导磁场中起来，构成所谓超导陀螺。,光纤陀螺与高科技战争,4、三浮陀螺,由液浮支撑外环，磁浮支撑内环和气浮支撑转子组合在一起的陀螺仪称为三浮陀螺仪，它的漂移率可达0.0001，可应用于战略导弹的制导系统中。,光纤陀螺与高科技战争,5、静电陀螺仪,静电陀螺仪是一种自由转子陀螺仪，利用球形转子与电容极板(支承)之间的强电场产生的静电吸力将空心或实心球形转子悬浮起来的陀螺仪(ESG)，它的结构原理如图所示。球形转子靠驱动电机带动而高速旋转，由相互垂直的三对电容极板与球形转子之间的强电场产生的静电吸力，使陀螺球悬浮在内腔体的中心，人们称这样的支撑为静电支撑。陀螺仪内抽成超高真空，转子的转速高达60 000 rmin以上，ESG的精度可达0.0001。甚至有报道说，其漂移率可低至1 以下，是现有陀螺仪中精度最高的一种。目前，它已成功应用于核潜艇、战略轰炸机等的惯性导航系统和陀螺监控器中。,光纤陀螺与高科技战争,图15,光纤陀螺与高科技战争,6、挠性陀螺仪,上世纪60年代初，有人提出用弹性支撑作为框架轴承，可以消除有害摩擦力矩，这种陀螺仪被称为挠性陀螺仪。图a中表示一种细颈式挠性陀螺仪，电动机的转动通过驱动轴和很细的轴颈带动陀螺转子高速转动。由于轴颈很细，容易挠曲，所以陀螺转子可绕水平轴线自由扭摆，好像杂技表演中的转碟，瓷碟不停地旋转，细杆可以自由弯曲。这种挠性陀螺仪虽然结构简单，也不产生摩擦力矩，但是其中的细颈(技术上称为挠性街头)会产生难以补偿的弹性力矩，因此目前普遍采用由两对互相垂直的内外扭杆(或称挠性轴)与平衡环组成的挠性接头(图b)。正确设计挠性接头的参数和陀螺转子的转速，便能补偿掉弹性力矩。这种陀螺仪称为动力调谐陀螺仪。,光纤陀螺与高科技战争,图16,光纤陀螺与高科技战争,7、微机械陀螺仪,本文所述的微机械陀螺均指振动陀螺振动陀螺的基本工作原理都是产生并检测哥氏加速度，也即利用哥氏效应使陀螺结构的2个振动模态之间产生能量转换,光纤陀螺与高科技战争,8、光学陀螺仪,激光陀螺仪的原理是利用光程差来测量旋转角速度（Sagnac 效应）。在闭合光路中，由同一光源发出的沿顺时针方向和反时针方向传输的两束光干涉，利用检测相位差或干涉条纹的变化，就可以测出闭合光路旋转角速度。激光陀螺仪的基本元件是环形激光器，环形激光器由三角形或正方形的石英制成的闭合光路组成，内有一个或几个装有混合气体（氦氖气体）的管子，两个不透明的反射镜和一个半透明镜。用高频电源或直流电源激发混合气体，产生单色激光。,光纤陀螺与高科技战争,光纤陀螺仪,1.5.2 陀螺的应用,光纤陀螺与高科技战争,一、惯性导航系统,二、惯性制导系统,三、组合导航系统,四、航向姿态系统,五、武器发射基准,光纤陀螺与高科技战争,一、惯性导航系统,惯性导航系统（INS）是一种不依赖于任何外部信息、也不向外部辐射能量的自主式导航系统。惯性导航的基本工作原理是以牛顿力学定律为基础的，通过测量载体在惯性参考系的加速度，将它对时间进行积分，且把它变换到导航坐标系中，就能够得到在导航坐标系中的速度、偏航角和位置信息等。优点：1、隐蔽性好 2、全天候 3、提供位置、速度、航向、姿态角信息 4、导航信息更新速率高,光纤陀螺与高科技战争,缺点：1、导航误差随时间发散 2、初始对准时间长 3、价格昂贵 4、不能给出时间信息,光纤陀螺与高科技战争,主要应用：,光纤陀螺与高科技战争,二、惯性制导系统,无人操纵和监控的运载体上的惯性导航系统，叫惯性制导系统，是利用陀螺仪和加速度表组成的惯性测量装置测量导弹的运动参数，控制其按预定路线飞行的一种制导方式。特点：1、运行时间短 2、抗震能力强 3、可靠性高,光纤陀螺与高科技战争,主要应用：,光纤陀螺与高科技战争,三、组合导航系统,两种或两种以上导航技术的组合，组合后的系统称为组合导航系统。根据不同的要求有各种不同的组合导航系统，多以惯性导航系统作为主要分系统.主要功能：协合功能：利用各分系统的导航信息，形成分系统所不具备的导航功能。如用大气数据计算机的空速信息和罗盘的航向信息工作的自动领航仪可以提供飞机的位置信息。它是一种早期的组合导航系统。互补功能：组合后的导航功能虽然与各分系统的导航功能相同，但它能够综合利用分系统的特点，从而扩大了使用范围和提高了导航精度。余度功能:两种以上导航系统的组合具有导航余度的功能,增加了导航系统的可靠性。,光纤陀螺与高科技战争,常用的组合导航系统：惯性多普勒导航系统 惯性测向测距导航系统 惯性奥米加导航系统 惯性天文导航系统 惯性卫星导航系统,光纤陀螺与高科技战争,四、航向姿态系统,1、陀螺罗经（电罗泾）只能给出航向信息2、平台式平台罗经 能给出航向、横摇角和纵摇角信息3、捷联式平台罗经 能给出航向、横摇角和纵摇角信息,光纤陀螺与高科技战争,五、武器发射基准,1、榴弹炮的垂直基准2、舰炮的垂直基准3、坦克行进间射击瞄准伺服系统,谢谢！,哈尔滨工程大学自动化学院海洋运载器导航设备研究所2013年3月,光纤陀螺与高科技战争,