气压传动技术ppt课件.ppt
第10章 气压传动,10.1 气压传动概述10.2 气源装置和辅助元件10.3 气动执行元件10.4 气动控制元件10.5 气动基本回路10.6 气动系统应用与分析,10.1 气压传动概述,10.1.1气动技术的特点气压传动所具有的特点与其他传动方式的比较见表10-2。1.气压传动的优点 气动动作迅速、反应快（0.02 s），调节控制方便，维护简单，不存在介质变质、补充等问题。便于集中供气和远距离输送控制；因空气黏度小（约为液压的万分之一），在管内流动阻力小，压力损失小。气动系统对工作环境适应性好，特别在易燃、易爆、多尘埃、强磁、辐射、振动等恶劣工作环境工作时，安全可靠性优于液压、电子和电气系统。,下一页,返回,10.1 气压传动概述,由于空气具有可压缩性，能够实现过载保护，也便于储气罐储存能量，以备急需。以空气为工作介质，易于取得，节省了购买、储存、运输介质的费用和麻烦，用后的空气直接排入大气，处理方便，也不污染环境。气动元件结构简单，成本低，寿命长，易于标准化、系列化和通用化。因排气时气体膨胀，温度降低，可以自动降温。与液压传动一样，操作控制方便，易于实现自动控制。,上一页,下一页,返回,10.1 气压传动概述,2.气压传动的缺点 运动平稳性较差，因空气可压缩性较大，其工作速度受外负载影响大。工作压力较低（0.31 MPa），不易获得较大的输出力或转矩。空气净化处理较复杂，气源中的杂质及水蒸气必须净化处理。因空气黏度小，润滑性差，因此需设润滑装置。有较大的排气噪声。,上一页,下一页,返回,10.1 气压传动概述,10.1.2气压传动系统的组成如图10-1所示为用于气动剪切机的气压传动实例。气压传动与液压传动都是利用流体作为工作介质，具有许多共同点。气压传动系统由以下五个部分组成。1.动力元件（气源装置）其主体部分是空气压缩机（图中元件1）。它将原动机（如电动机）供给的机械能转变为气体的压力能，为各类气动设备提供动力。为了方便管理并向各用气点输送压缩空气，用气量较大的厂矿企业都专门建立压缩空气站。2.执行元件执行元件包括各种气缸（图中元件11）和气动马达。它的功用是将气体的压力能转变为机械能，带动工作部件做功。,上一页,下一页,返回,10.1 气压传动概述,3.控制元件控制元件包括各种阀体，如各种压力阀（图中元件7）、方向阀（图中元件9、10）、流量阀、逻辑元件等，用以控制压缩空气的压力、流量和流动方向以及执行元件的工作程序，以便使执行元件完成预定的运动规律。4.辅助元件辅助元件是使压缩空气净化、润滑、消声以及用于元件间连接等所需的装置，如各种冷却器、分水排水器、气罐、干燥器、油雾器（图中元件2、3、4、5、6、8）及消声器等。它们对保持气动系统可靠、稳定和持久工作起着十分重要的作用。5.工作介质工作介质即传动气体，为压缩空气。气压系统是通过压缩空气实现运动和动力传递的。,上一页,下一页,返回,10.1 气压传动概述,10.1.3气压传动系统的工作原理图10-1（a）所示为气动剪切机的工作过程的结构原理简图（图示位置为工料被剪前的情况），工料12由上料装置（图中未画出）送入剪切机并到达规定位置时，机动阀9的顶杆受压而使阀内通路打开，气控换向阀10的控制腔便与大气相通，阀芯受弹簧力作用而下移。由空气压缩机1产生并经过初次净化处理后储藏在气罐4中的压缩空气，经空气干燥器5、空气过滤器6、减压阀7和油雾器8及气控换向阀10，进入气缸11的下腔；气缸上腔的压缩空气通过阀10排入大气。此时，气缸活塞向上运动，带动剪刃将工料切断。,上一页,下一页,返回,10.1 气压传动概述,工料剪下后，即与机动阀脱开，机动阀9复位，所在的排气通道被封死，气控换向阀10的控制腔气压升高，迫使阀芯上移，气路换向，气缸活塞带动剪刃复位，准备下一次工作循环。由此可以看出，剪切机构克服阻力切断工料的机械能是由压缩空气的压力能转换后得到的。同时，由于换向阀的控制作用使压缩空气的通路不断改变，气缸活塞带动剪切机机构频繁地实现剪切与复位的交替动作。图10-1（b）所示为该系统的职能图形符号。可以看出，气动职能图形符号和液压职能图形符号有很明显的一致性和相似性，但也存在不少重大区别之处，例如，气动元件向大气排气，就不同于液压元件回油接入油箱的表示方法。,上一页,返回,10.2 气源装置和辅助元件,向气动系统提供压缩空气的装置称为气源装置。气动系统各部分气动元件使用的压缩空气都是从气源装置获得的。气源装置的主体部分是空气压缩机，由空气压缩机产生的压缩空气，因为不可避免的含有过高的杂质（灰尘、水分等），不能直接输入气动系统使用，还必须进行降温、除尘、除油、过滤等一系列处理后才能用在气动系统。这就需要在空气压缩机出口管路上安装一系列辅助元件，如冷却器、油水分离器、过滤器、干燥器等。此外，为了提高气动传动系统的工作性能，还需要用到其他辅助元件，如油雾器、转换器、消声器等。,下一页,返回,10.2 气源装置和辅助元件,10.2.1气源装置一般来说，气源装置有以下几个部分组成：空气压缩机、储存压缩空气的装置和设备，以及传输压缩空气的管路系统。1.空气压缩机（1）空气压缩机的分类空气压缩机是产生和输送压缩空气的装置。它将机械能转化为气体的压力能。按其工作原理的不同可分为容积式和动力式两类。在气压传动系统中，一般都采用容积式空气压缩机。容积式空气压缩机是通过机件的运动，使气缸容积大小发生周期性变化，从而完成对空气的吸入和压缩过程。这种压缩机又分为不同的几种结构形式，其中活塞式是常用的一种。,上一页,下一页,返回,10.2 气源装置和辅助元件,（2）空气压缩机的工作原理常用的活塞式空气压缩机有卧式和立式两种结构形式。卧式空气压缩机的工作原理如图10-2所示。它是利用曲柄滑块机构，将原动机的回转运动变为活塞的往复直线运动。当活塞3向右运动时，气缸2的容积增大，压力降低，排气阀1关闭，外界空气在大气压的作用下，打开吸气阀9进入气缸内，此过程称为吸气过程；当活塞3向左运动时，气缸2的容积减小，空气进入储气罐，这一过程称为压缩过程。单级单缸压缩机就是这样循环往复运动，不断产生压缩空气。为了提高效率，大多数空气压缩机是多缸活塞的组合。,上一页,下一页,返回,10.2 气源装置和辅助元件,（3）空气压缩机的选用空气压缩机的选用应以气压传动系统所需要的工作压力和流量两个参数为依据。一般气动系统需要的工作压力为0.50.8 MPa，因此选用额定排气压力为0.71 MPa的低压空气压缩机。此外还有中压空气压缩机，额定排气压力1 MPa。高压空气压缩机，额定排气压力为10 MPa；超高压空气压缩机，额定排气压力为100 MPa。输出流量要根据整个气动系统对压缩空气的需要，再加一定的备用余量，作为选择空气压缩机流量的依据。一般空气压缩机按流量可分为微型（流量小于1 m3/min）、小型（流量在110 m3/min）、中型（流量在10100 m3/min）、大型（流量大于100 m3/min）。,上一页,下一页,返回,10.2 气源装置和辅助元件,2.压缩空气净化装置由空气压缩机输出的压缩空气，虽然能够满足一定的压力和流量的要求，但不能直接被气动装置使用，因为一般气动设备所使用的空气压缩机都是属于工作压力较低（小于1 MPa）、用油润滑的活塞式空气压缩机。它从大气中吸入含有水分和灰尘的空气，经压缩后空气温度升高到140170，这时压缩机气缸里的润滑油也部分地成为气态。这样油分、水分以及灰尘变形成混合的胶体微雾及杂质，混合在压缩空气中，会带来如下问题：油气聚集在储气罐内，形成易燃物，同时油分被高温汽化后，形成有机酸，对金属设备有腐蚀作用。,上一页,下一页,返回,10.2 气源装置和辅助元件,水、油、灰尘的混合物沉积在管道内，使管道面积减小，增大气流阻力，造成管道堵塞。在冰冻季节，水汽凝结使附件因冻结而损坏。灰尘等杂质对运动部件产生研磨作用，泄漏增加，影响它们的使用寿命。因此，必须设置一些除油、除水、除尘并使压缩空气干燥的气源净化处理辅助设备，提高压缩空气质量。净化设备一般包括后冷却器、油水分离器、干燥器、分水滤气器和储气罐。（1）后冷却器后冷却器一般安装在空气压缩机的出口管路上。其作用是把空气压缩机排出的压缩空气的温度由140170降至4050，使得其中大部分的水、油转化成液态，以便排出。,上一页,下一页,返回,10.2 气源装置和辅助元件,后冷却器一般采用水冷却法。其结构形式有蛇管式、列管式、散热片式和套管式等。图10-3所示为蛇管式后冷却器的结构示意图和图形符号。热的压缩空气由管内流过，冷却水从管外水套中流动以进行冷却，在安装时应注意压缩空气进、出口的方向和水的流动方向。（2）油水分离器油水分离器的作用是将从后冷却器降温析出的水滴、油滴等杂质从压缩空气中分离出来。其结构形式有环行回转式、撞击挡板式、离心旋转式和水浴式等。图10-4所示为撞击挡板式油水分离器的结构示意图和图形符号，压缩空气自入口进入分离器壳体，气流受隔板的阻挡被撞并沉降于壳体的底部，由排污阀定期排出。为达到良好的效果，气流回转后上升速度应缓慢。,上一页,下一页,返回,10.2 气源装置和辅助元件,（3）储气罐储气罐的作用是消除压力波动，保证供气的连续性、稳定性；储存一定数量的压缩空气以备应急时使用，同时，进一步分离空气中的油分、水分。图10-5所示为立式储气罐的结构示意图和图形符号。经过以上净化处理的压缩空气已基本满足一般气动系统的需求，但对于精密的气动装置和气动仪表用气，还需要经过进一步的净化处理后才能使用。（4）干燥器干燥器的作用是进一步除去压缩空气中的水、油和灰尘。其方法主要有吸附法和冷冻法。吸附法是利用具有吸附性能的吸附剂（如硅胶、铝胶或分子筛等）吸附压缩空气中的水分而使其达到干燥的目的。冷冻法是利用制冷设备使压缩空气冷却到一定的露点温度，析出所含的多余水分，从而达到所需要的干燥度。,上一页,下一页,返回,10.2 气源装置和辅助元件,如图10-6所示为吸附式干燥器的结构原理图和图形符号。它的外壳为一金属圆筒，里面设置有栅板、吸附剂、滤网等。其工作原理是：压缩空气由管道18进入干燥器内，通过上部吸附剂层、铜丝过滤网16、上栅板15、下部吸附剂层14之后，湿空气中的水分被吸附剂吸收而干燥，再经过铜丝网12、下栅板11、毛毡层10、铜丝网层9过滤气流中的灰尘和其他固体杂质，最后干燥、洁净的压缩空气从输出管6输出。当吸附剂在使用一定时间之后，吸附剂中的水分达到饱和状态时，吸附剂失去继续吸湿的能力，因此需要设法将吸附剂中的水分排除，使吸附剂恢复到干燥状态，即重新恢复吸附剂吸附水分的能力，这就是吸附剂的再生。图10-6中的管3、4、5即是供吸附剂再生时使用的。,上一页,下一页,返回,10.2 气源装置和辅助元件,工作时，先将压缩空气的进气管18和出气管6关闭，然后从再生空气进气管5向干燥器内输入干燥热空气（温度一般高于180），热空气通过吸附层，使吸附剂中的水分蒸发成水蒸气，随热空气一起经再生空气排气管3、4排入大气中。经过一段时间的再生以后，吸附剂即可恢复吸湿的性能。在气压系统中，为保证供气的连续性，一般设置两套干燥器，一套使用，另一套对吸附剂再生，交替工作。（5）分水滤气器分水滤气器又称二次过滤器。其主要作用是分离水分，过滤杂质。滤灰效率可达7099。QSL型分水滤气器在气动系统中应用很广，其滤灰效率大于95，分水效率大于75。在气动系统中，一般称为分水滤气器、减压阀、油雾器为气动三大件，又称气动三联件，是气动系统中必不可少的辅助装置。,上一页,下一页,返回,10.2 气源装置和辅助元件,图10-7所示为分水滤气器的结构简图。从输入口进入的压缩空气被旋风叶子1导向，沿存水杯3的四周产生强烈的旋转，空气中夹杂的较大的水滴、油滴等在离心力的作用下从空气中分离出来，沉到杯底。当气流通过滤芯时，气流中的灰尘及部分雾状水分被滤芯拦截滤去，较为洁净干燥的气体从输出口输出。为防止气流的旋涡卷起存水杯中的积水，在滤芯的下方设置了挡水板4。为保证分水滤气器的正常工作，应及时打开其底部的排水阀，排放分离出来的污水。10.2.2辅助元件1.油雾器油雾气是一种特殊的注油装置。其作用是使润滑油雾化后，随压缩空气一起进入需要润滑的部件，达到润滑的目的。,上一页,下一页,返回,10.2 气源装置和辅助元件,图10-8（a）是普通油雾器的结构示意图，图10-8（b）是职能图形符号。由图中可知，压缩空气由输入口进入后，一部分由小孔a通过特殊单向阀进入存油杯5的上腔c，油面受压，使油经过吸油管6将钢球7顶起，钢球7不能封住它到节流阀的通油孔，油可以不断地经节流阀1的阀口流入滴油管，再滴入喷嘴11中，被主通道中的高速气流引射出来，雾化后从输出口输出。为了改变空气被油雾化的程度，可以通过调节节流阀1，在0120滴/min的范围内调节滴油量，同时可通过视油器8观察滴油的情况。图10-8所示的普通油雾器也称为一次油雾器。二次油雾器能使油滴在油雾器内进行两次雾化，使油雾粒度更小、更均匀，输送距离更远。不论是一次油雾器，还是二次油雾器，其雾化原理是一样的。,上一页,下一页,返回,10.2 气源装置和辅助元件,油雾器的供油量应根据气动设备的情况确定。一般情况下，以10 m3未压缩空气供给1 cm3润滑油为宜。油雾器的安装尽量靠近换向阀，与阀的距离一般不应超过5 m，但必须注意管径的大小和管道的弯曲程度，应尽量避免将油雾器安装在换向阀与气缸之间，以免造成润滑油的浪费。另外，有许多气动应用场所是不允许供油润滑的，如食品和药品的包装，这时就应该使用不供油润滑和无油润滑元件。不供油润滑元件内的滑动部位的密封件由橡胶制成，采用特殊形状，设有滞留槽，内部存有润滑剂，以保证密封件的润滑。其他材料也要用不易生锈的金属材料。无油润滑元件使用自润滑材料，不需润滑即可长期工作。,上一页,下一页,返回,10.2 气源装置和辅助元件,2.消声器在大多情况下，气压传动系统用后的压缩空气直接排入大气。这样因气体排出执行元件后，压缩空气的体积急剧膨胀，会产生刺耳的噪声。排气的速度越快、功率越大、噪声也越大，一般可达100120 dB。这种噪声使工作环境恶化，危害人体健康。一般来说。噪声高于85 dB的时候都要设法降低，为此可在换向阀的排气口安装消声器来降低排气噪声。常用的消声器有以下几种：（1）吸收型消声器这种消声器主要依靠吸音材料消声，其结构见图10-9（a），图10-9（b）是消声器的职能图形符号。消声罩2为多孔的吸音材料，一般用聚苯乙烯颗粒或铜珠烧结而成。当消声器的通径小于20 mm时，多用聚苯乙烯作消音材料制成消声罩；当消声器的通径大于 20 mm 时，消声罩多采用铜珠烧结，以增加强度。,上一页,下一页,返回,10.2 气源装置和辅助元件,其消声原理是：当压力气体通过消声罩时，气流受到阻力，声能量被部分吸收而转化为热能，从而降低了噪声强度。吸收型消声器结构简单，具有良好的消除中、高频噪声的性能，消声效果大于20 dB。在气压传动系统中，排气噪声主要是中、高频噪声，尤其是高频噪声较多，所以大多情况下采用这种消声器。（2）膨胀干涉型消声器这种消声器呈管状，其直径比排气孔大得多，气流在里面扩散发射，互相干涉，减弱了噪声强度，最后经过用非吸音材料制成的、开孔较大的多孔外壳排入大气。它的特点是排气阻力小，可消除中、低频噪声。缺点是结构较大，不够紧凑。,上一页,下一页,返回,10.2 气源装置和辅助元件,（3）膨胀干涉吸收型消声器膨胀干涉吸收型消声器是结合前两种消声器的特点综合应用的情况。其结构见图10-10所示。进气气流由斜孔引入，在A室扩散、减速、碰壁撞击后反射到B室，气流束相互撞击、干涉，进一步减速，从而使噪声减弱。然后气流经过吸音材料的多孔侧壁排入大气，噪声被再次削弱，所以这种消声器的降低噪声效果更好，低频可消声20 dB，高频可消声45 dB。对于消声器的型号的选择，主要依据是气动元件排气口直径的大小、噪声的频率范围。,上一页,下一页,返回,10.2 气源装置和辅助元件,3.气液转换器在气动系统中，为了获得较平稳的速度，常用到气液阻尼缸或用液压缸作执行元件，这就需要用气液转换器把气压信号转换成液压信号。气液转换器主要有两种，一种是直接作用式，另一种是换向阀式。图10-11（a）所示为气液直接接触式转换器的结构图，图10-11（b）所示为气液转换器的职能图形符号。,上一页,下一页,返回,10.2 气源装置和辅助元件,当压缩空气由上部输入管输入后，经过管道末端的缓冲装置使压缩空气作用在液压油面上，因此液压油在压缩空气的作用下，具有相同的压力，由转换器主体下部的排油孔输出到液压缸，使液压缸动作。气液转换器的储油量应不小于液压缸最大有效容积的1.5倍。换向阀式气液转换器是一个气控液压换向阀。采用气控液压换向阀，需要另外备有液压源。10.2.3管路系统气动系统的管路系统的布置要合理、安全、优化、经济，这几个方面有时互相间有一定矛盾，因此，要根据主要问题作出合理的取舍。,上一页,下一页,返回,10.2 气源装置和辅助元件,1.管路系统的布置原则（1）按照供气压力考虑在实际应用中，如果只有一种压力要求，则只需设计一种管道供气系统。如有多种压力要求，则其供气方式有以下三种：多种压力管道供气系统。多种压力管道供气系统适用于气动设备有多种压力要求，且用气量都比较大的情况。应根据供气压力大小和使用设备的位置，设计几种不同压力的管道供气系统。降压管道供气系统。降压管道供气系统适用于气动设备有多种压力要求，但用气量都不大的情况。应根据最高供气压力设计管道供气系统，气动装置需要的低压，利用减压阀降压来得到。,上一页,下一页,返回,10.2 气源装置和辅助元件,管道供气与瓶装供气相结合的供气系统。管道供气与瓶装供气相结合的供气系统适用于大多数气动装置都使用低压空气，而部分气动装置需要高压空气，但用气量不大的情况。应根据对低压空气的要求设计管道供气系统，而气量不大的高压空气采用气瓶供气方式来解决。（2）按供气的空气质量考虑根据各气动装置对于空气质量的不同要求，分别设计成一般供气系统和清洁供气系统。若一般供气量不大，为了减少投资，可用清洁供气代替；若清洁供气系统的用气量不大，可单独设置小型净化干燥装置来解决。,上一页,下一页,返回,10.2 气源装置和辅助元件,（3）按供气可靠性和经济性考虑 单树枝状管网供气系统。如图10-12（a）所示为单树枝状管网供气系统。这种供气系统简单，经济性好，多用于间断供气。阀门、串联在一起是考虑经常使用的阀门万一不能关闭，可关闭阀门。单环状管网供气系统。如图10-12（b）所示为单环状管网供气系统。这种系统供气可靠性高，压力比较稳定。当支管上有一阀门损坏需检修时，将环行管道上的两侧阀门关闭，整个系统仍能继续供气。该系统投资较高，冷凝水会没有规律的流向各个方向，故应设置较多的自动排水器。双树枝状管网供气系统。如图10-12（c）所示为双树枝状管网供气系统。这种系统的可靠性最高，能保证向所有气动装置不间断供气。它实际上相当于两套单树枝状管网供气系统。,上一页,下一页,返回,10.2 气源装置和辅助元件,2.管路布置要注意的事项管路的布置直接关系气动装置能不能优化、经济、安全的工作，典型的管路布置如图10-13所示。管道布置时应注意以下事项：供气管道应按现场实际情况布置，尽量与其他电线、管线（如水管、煤气管、暖气管）等统一协调布置，不要互相交叉、缠绕。管道进入用气车间，应根据气动装置对空气质量的要求，设置配气容器、截止阀、气动三联件等。车间内部压缩空气主干管道应沿墙或柱子架空铺设，其高度不应妨碍运行，又便于检修。管长超过5 m时，顺气流方向管道向下坡度为13。为避免长管道因温度的变化产生扰度，应在适当部位安装托架，特别注意管道支撑不得与管道直接焊接在一起。,上一页,下一页,返回,10.2 气源装置和辅助元件,沿墙或柱子接出的分支管必须在主管上部采用大角度拐弯后再向下引出。支管沿墙或柱子离地面约1.21.5 m处接一气源分配器，并在分配器两侧接分支管或管接头，以便用软管接到气动装置分配器上使用。在主干管及支管的最低点，一定要设置集水罐。集水罐下部设置排水器，以排放污水。为便于调整、不停气进行维修、更换元件，应设置必要的旁通回路和截止阀。,上一页,下一页,返回,10.2 气源装置和辅助元件,管道装配前，管道、接头和元件内的通道必须清洗干净，不得有毛刺、铁屑、氧化皮等异物。使用钢管时，一定要选用表面镀锌的管子。在管路中容易积聚冷凝水的部位，如倾斜管末端、分支管下垂部、储气罐的底部、凹形管道部位等，必须设置冷凝水的排放口或自动排水器，并定期检查。主管道入口处应设置主过滤器。从分支管至各气动装置的供气回路上应设置独立的过滤、减压和油雾装置。,上一页,返回,10.3 气动执行元件,在气压传动系统中，气缸和气压马达是气动执行元件。它们的功用都是将压缩空气的压力能转换为机械能，所不同的是气缸用于实现直线往复运动或摆动，而气压马达则用于实现回转运动。10.3.1气缸1.气缸的分类气缸是用于实现直线运动并做功的元件。其结构、形状有多种形式，分类方法也很多，常用的有以下几种：按压缩空气作用在活塞端面上的方向，可分为单作用气缸和双作用气缸。单作用气缸只有一个方向的运动是靠气压传动，活塞的复位是靠弹簧力或重力；双作用气缸的往返全都靠压缩空气来完成。,下一页,返回,10.3 气动执行元件,按结构特点可分为活塞式气缸、叶片式气缸、薄膜式气缸和气液阻尼缸等。按安装方式可分为耳座式、法兰式、轴销式和凸缘式。按气缸的功能可分为普通气缸和特殊气缸。普通气缸主要指活塞式单作用气缸和双作用气缸。特殊气缸包括气液阻尼缸、薄膜式气缸、冲击式气缸、增压气缸、步进气缸和回转气缸等。2.气缸的工作原理及用途普通气缸的工作原理及用途类似于液压缸，此处不再赘述，下面仅介绍特殊气缸。,上一页,下一页,返回,10.3 气动执行元件,(1)气液阻尼缸因空气具有可压缩性，一般气缸在工作载荷变化较大时，会出现“爬行”或“自走”现象，平稳性较差，如果对气缸的运动精度要求较高时，可采用气液阻尼缸。气液阻尼缸是由气缸和液压缸组合而成，以压缩空气为能源，以液压油作为控制调节气缸速度的介质，利用液体的可压缩性小和控制液体排量来获得活塞的平稳运动和调节活塞的运动速度。图10-14所示为气液阻尼缸的工作原理图。气缸活塞的左行速度可由节流阀4来调节，油箱1起补油作用。一般将双活塞杆腔作为液压缸，这样可使液压缸两腔的排油量相等，以减小补油箱1的容积。,上一页,下一页,返回,10.3 气动执行元件,(2)薄膜式气缸薄膜式气缸是以薄膜取代活塞带动活塞杆运动的气缸。图10-15（a）所示为单作用薄膜式气缸，此气缸只有一个气口。当气口输入压缩空气时，推动膜片2、膜盘3、活塞杆4向下运动，而活塞杆的上行需依靠弹簧力的作用。图10-15（b）为双作用薄膜式气缸，有两个气口，活塞杆的上下运动都依靠压缩空气来推动。薄膜式气缸结构简单、紧凑、制造容易、维修方便、寿命长，但因膜片的变形量有限，气缸的行程较小，且输出的推力随行程的增大而减小。薄膜式气缸的膜片一般由夹织物橡胶、钢片或磷青铜片制成。膜片的结构有蝶形膜片如图10-15（a）所示，平膜片如图10-15（b）所示，此外还有滚动膜片等。根据活塞杆的行程可选择不同的膜片结构，平膜片气缸的行程仅为膜片直径的0.1倍，蝶形膜片行程可达0.25倍。,上一页,下一页,返回,10.3 气动执行元件,(3)冲击式气缸冲击式气缸是将压缩空气的能量转化为活塞高速运动能量的一种气缸。活塞的最大速度可达每秒十几米，能完成下料、冲孔、镦粗、打印、弯曲成形、铆接、破碎、模锻等多种作业，具有结构简单、体积小、加工容易、成本低、使用可靠、冲裁质量好等优点。冲击式气缸有普通型、快排型和压紧活塞式三种。图10-16所示为普通型冲击气缸的结构简图。冲击式气缸由缸体、中盖、活塞、活塞杆等零件组成。中盖与缸体固结在一起，其上开有喷嘴口和泄气口，喷嘴口直径为缸径的1/3。中盖和活塞把缸体分成三个腔室：蓄能腔、活塞腔和活塞杆腔，活塞上安装橡胶密封垫，当活塞退回到达顶点时，密封垫便封住喷嘴口，使蓄能腔和活塞腔之间不通气。,上一页,下一页,返回,10.3 气动执行元件,当压缩空气刚进入蓄能腔时，其压力只能通过喷嘴口，小面积作用在活塞上，还不能克服活塞杆腔的排气压力所产生的向上推力以及活塞和缸之间的摩擦阻力，喷嘴口处于关闭状态。随着空气的不断进入，蓄能腔的压力逐渐升高，当作用在喷嘴口面积上的总推力足以克服活塞受到的阻力时，活塞开始向下运动，喷嘴口打开。此时蓄能腔的压力很高，活塞腔的压力为大气压力，所以蓄能腔内的气体通过喷嘴口以声速流向活塞腔作用于活塞的整个面积上。高速气流进入活塞腔进一步膨胀并产生冲击波，其压力可达气源压力的几倍到几十倍，而此时活塞杆腔的压力很低，所以活塞在很大压差的作用下迅速加速，活塞在很短的时间（约为0.251.25 s）内，以极高的速度（平均速度可达8 m/s）冲下，从而获得巨大的动能。,上一页,下一页,返回,10.3 气动执行元件,(4)回转气缸如图10-17所示为回转气缸的工作原理图。该气缸的缸体连同缸盖及导气头芯6可被携带着一起回转，活塞4及活塞杆1只能作往复直线运动，导气头体9外接管路而固定不动。（1）标准化气缸简介标准化气缸使用的标记是用符号“QG”表示气缸，用符号“A、B、C、D、H”表示五种系列。具体的标记方法是：QGA、B、C、D、H缸径行程五种标准化气缸系列为：QGA无缓冲普通气缸,上一页,下一页,返回,10.3 气动执行元件,QGB细杆（标准杆）缓冲气缸QGC粗杆缓冲气缸QGD气液阻尼缸QGH回转气缸例如：QGA 100125表示直径为100 mm，行程为125 mm的无缓冲普通气缸。（2）标准化气缸的主要参数标准化气缸的主要参数是缸筒内径D和行程L。因为在一定的气源压力下，缸筒内径表明气缸活塞杆输出力的大小，行程说明气缸的作用范围是多大。标准化气缸系列有11种规格：缸径D（mm）：40、50、63、80、100、125、160、200、250、320、400行程L（mm）：对无缓冲气缸的L（0.52）D对有缓冲气缸的L（110）D,上一页,下一页,返回,10.3 气动执行元件,10.3.2气压马达气压马达是把压缩空气的压力能转换成回转机械能的能量转换装置。其作用相当于电动机或者液压马达。气压马达输出转矩，带动被动机构作旋转运动。1.气压马达的分类和工作原理最常用的气压马达有叶片式、活塞式和薄膜式三种。,上一页,下一页,返回,10.3 气动执行元件,如图10-18（a）所示是叶片式气压马达的工作原理。压缩空气由A孔输入后，分为两路：一路经定子两端密封盖的槽进入叶片底部（图中没有表示出来）将叶片推出，叶片就是靠此气压推力和转子转动的离心力作用而紧密地贴紧在定子内壁上；另一路经A孔进入相应的密封工作空间，压缩空气作用在两个叶片上，由于两叶片伸出长度不等，在叶片上产生的作用力的大小不同，就产生了转矩，因而叶片与转子按逆时针方向旋转。作功后的气体由定子上的孔C排出。若改变压缩空气的输入方向，就可以改变转子的转向。,上一页,下一页,返回,10.3 气动执行元件,如图10-18（b）所示是径向活塞式气压马达的原理。压缩空气经进气口进入配气阀后再进入气缸，推动活塞及连杆组件运动，迫使曲轴旋转，同时，带动固定在曲轴上的配气阀同步转动，使压缩空气随着配气阀角度位置的改变而进入不同的缸内，依次推动各个活塞运动。由各活塞及连杆带动曲轴连续运转，与此同时，与进气缸相对应的气缸则处于排气状态。如图10-18（c）所示是薄膜式气压马达原理。它实际上是一个薄膜式气缸，当它作往复运动时，通过推杆端部的棘爪使棘轮作间歇性转动。,上一页,下一页,返回,10.3 气动执行元件,图10-19是径向活塞式气压马达的结构。压缩空气经进气口进入配气阀套8及配气阀7，经配气阀及配气阀套上的孔和槽以及马达外壳10上的斜孔进入气缸6，推动活塞及连杆组件5运动，通过活塞连杆带动曲轴13旋转。曲轴旋转的同时，带动由紧固螺钉14固定在曲轴上的配气阀7同步旋转。配气阀的旋转使各气缸依次配气，从而实现了曲柄的连续旋转运动。2.气压马达的特点 工作安全，可以在易燃、易爆、高温、振动、潮湿、灰尘等恶劣环境和气候下工作，同时不受高温、振动、地理条件的影响。具有过载保护作用，可长时间满载工作，而温升较小，过载时马达只是降低转速或停车，当过载解除后，立即可重新正常运转。,上一页,下一页,返回,10.3 气动执行元件,可以实现无级调速，通过调节、控制节流阀的开度来控制进入气压马达的压缩空气的流量，就能无级调节马达的转速。具有较高的启动转矩，启动、停止迅速。功率范围及转速范围均较宽，功率小至数百瓦，大的可以有几万瓦，转速可以从每分钟几转到上万转。结构简单、操纵方便，正、反方向都能旋转，维修容易、成本低。气压马达的主要缺点是速度稳定性较差，相比液压传动来讲输出功率小、耗气量大、效率低、噪声大。,上一页,下一页,返回,10.3 气动执行元件,3.气压马达的选择及使用要求（1）气压马达的选择不同类型的气压马达具有不同的特点和适用范围，参看表10-3，在实际应用中，一般是根据气压马达所要负载的功率大小来选择气压马达的。（2）气压马达的润滑这是气压马达正常工作不可缺少的一个环节，一般在气压马达的换向阀前安装油雾器，使气压马达得到及时的、不间断润滑。在良好润滑的情况下，气压马达可在两次检修之间至少运转2 5003 000 h。常用的气压马达的主要技术参数见表10-4。,上一页,返回,10.4 气动控制元件,在气压传动系统中，气动控制元件的作用是调节压缩空气的压力、流量、方向以及发送相应的信号，以保证气动执行元件能得到合适的压力、流量等气体参数，能按照规定的程序进行动作。按功能分，气动控制元件一般分为方向控制阀、压力控制阀和流量控制阀等。10.4.1方向控制阀在气压系统中，控制执行元件启动、停止、改变运动方向的元件叫方向控制阀。方向控制阀的作用是改变压缩空气的流动方向和气流的通断。1.气压控制方向阀用压缩空气推动气压控制方向阀的阀芯移动，使换向阀换向，从而实现气路换向或通断。气压控制方向阀适用于易燃、易爆、潮湿、灰尘多等工作环境恶劣的场合，操作安全可靠。气压控制方向阀的类别如下：,下一页,返回,10.4 气动控制元件,（1）单气控制换向阀如图10-20（a）所示是无气控信号时单气控制换向阀的状态，即常态。此时阀芯1在弹簧2的作用下处于上端位置，使阀口A与T接通。图10-20（b）是有气控信号K而动作时的状态，由于气压力的作用，阀芯1压缩弹簧2下移，使阀口A与T断开，P与A接通。图10-20（c）是该阀的职能图形符号。（2）双气控制换向阀如图10-21（a）所示为双气控制滑阀式换向阀有气控信号K1时阀的状态（阀芯左侧的气室通大气），此时阀芯停在左边，其通路状态是P与A相通、B与T2相通。图10-21（b）为有气控信号K2时阀的状态（阀芯右侧的气室通大气）。阀芯换位，其通路状态变为P与B相通，A与T1相通。双气控制滑阀具有记忆功能，即气控信号消失后，阀芯仍停留在当时的位置，所以阀仍能保持在有气控信号时的工作状态。图10-21（c）是该阀的职能图形符号。,上一页,下一页,返回,10.4 气动控制元件,2.电磁控制换向阀（1）直动式单电控制电磁换向阀与单气控制换向阀类似，只不过该阀是利用电磁力的作用使电磁控制换向阀的阀芯移动，实现阀的切换，从而控制气流流动方向。如图10-22（a）所示是直动式单电控制电磁阀在电磁线圈不通电的状态，此时阀在复位弹簧的作用下处于上端位置，其通路状态为A与T相通。当电磁线圈通电时，电磁铁1吸动阀芯2向下移，气路换向，其通路状态为P与A相通，如图10-22（b）所示。图10-22（c）是该阀的职能图形符号。,上一页,下一页,返回,10.4 气动控制元件,（2）直动式双电控制电磁换向阀直动式双电控制电磁换向阀有两个电磁铁。如图10-23（a）所示是直动式双电控制电磁阀，当电磁线圈1通电、2断电时，阀芯3被推向右端，其通路状态是P与A相通、B与T2相通。即便当电磁线圈1断电时，阀芯仍处于电磁线圈1断电前的工作状态，即具有记忆功能。如图10-23（b）所示，当电磁线圈2通电、1断电时，阀芯被推向左端，其通路状态为P与B相通、A与T1相通。若电磁线圈2断电，气流通路仍会保持电磁线圈2断电前的工作状态。图10-23（c）是该阀的职能图形符号。,上一页,下一页,返回,10.4 气动控制元件,（3）先导式电磁换向阀先导式电磁换向阀的组成主要有电磁先导阀和主阀两部分。其原理是用先导阀的电磁铁首先控制气路，产生先导压力，再由先导压力去推动主阀阀芯，使其换向。图10-24（a）所示为先导式双电控制换向阀的电磁先导阀1的线圈通电、2的线圈断电时的状态。此时，主阀3的K1腔进气，K2腔排气，使主阀阀芯向右移动，P与A相通、B与T2相通。而当电磁先导阀2通电、1断电时，如图10-24（b）所示，主阀K2腔进气，K1腔排气，主阀阀芯向左移动。此时P与B相通、A与T1相通。先导式双电控制电磁阀具有记忆功能，即通电时换向，断电时并不返回原位。为保证主阀正常工作，两个电磁阀不能同时通电，电路中要采用互锁控制。先导式电磁换向阀便于实现电、气联合控制，所以应用广泛。图10-24（c）所示是该阀的职能图形符号。,上一页,下一页,返回,10.4 气动控制元件,（4）人工控制换向阀为了操作方便，有手动及脚踏两种人工操作方式对换向阀进行操作。手动阀的主体部分与气控阀类似，其操作方式有按钮式、旋钮式、锁式及推拉式等多种形式。如图10-25所示为推拉式手动阀的工作原理、结构、职能图形符号图。当用手将阀芯拉出时，如图10-25（a）所示，则P与B相通、A与T1相通。当用手压下阀芯，如图10-25（b）所示，则P与A相通、B与T2相通。不论拉出或是压下阀芯后手放开时，阀芯能依靠定位装置保持状态不变。（5）机械控制换向阀机械控制换向阀多用于行程控制（所以又称行程阀）作为信号阀使用，常依靠凸轮、挡块或其他机械外力推动阀芯，使阀换向。,上一页,下一页,返回,10.4 气动控制元件,图10-26（a）为杠杆滚轮式机控换向阀的结构图，图10-26（b）为职能图形符号。当凸轮或挡块直接与滚轮1接触后，通过杠杆2使阀芯5换向，其优点是减少了顶杆3所受的侧向力。同时，通过杠杆传力也减小了外部的机械压力。（6）或门型梭阀梭阀相当于两个单向阀组合而成，其作用相当于“或门”的逻辑功能。如图10-27（a）所示为梭阀的工作原理图，图10-27（b）为其结构示意图。梭阀有两个进气口P1和P2，一个工作口A，阀芯2在两个方向上起单向阀的作用。其中P1和P2口都可以与A口相通，但P1与P2不相通，当P1进气时，阀芯2右移，封住P2口，使P1与A相通。当P2进气时，阀芯2左移，封住P1口，使P2与A相通。若P1与P2都进气时，阀芯就可停在任意一边，若P1与P2不等，则高压气流的通道打开，低压口则被封闭，高压气流从A输出。图10-27（c）是该阀的职能图形符号。,上一页,下一页,返回,10.4 气动控制元件,10.4.2压力控制阀在气动系统中，压力控制阀是调节和控制气体压力大小的控制阀，一般常用的有减压阀、溢流阀和顺序阀。1.气体减压阀气体减压阀又称为调压阀，利用减压阀可以把压力比较高的压缩空气调节到符合使用要求的较低压力。减压阀与节流阀不同，不但能降压，而且能使调后的输出气压保持稳定。节流阀能降低压力，但不能使降低后的输出压力保持稳定。减压阀按照压力调节方式，分为直动式和先导式两大类。,上一页,下一页,返回,10.4 气动控制元件,（1）直动式减压阀图10-28所示为一种常用的直动式减压阀结构原理图和职能图形符号。此阀可利用手柄直接调节调压弹簧来改变阀的输出气体压力。如图10-28（a）所示，顺时针旋转手柄1，则压缩调压弹簧2，推动膜片4下移，膜片同时推动阀芯5下移，阀口7被打开。当有气流通过阀口时，压力降低；与此同时，部分
