ABB机器人系统和出错信息（DOC128页）.docx

系统和出错信息目录1 概述11 确认出错信息12 调用纠正错误的建议13 封锁出错信息14 认可警告信息15 登录信息使用的符号2 操作登记信息3 系统登记信息4 硬件登记信息5 程序登记信息6 活动登记信息7 操作员登记信息8 输入输出和通信登记信息9 弧焊登记信息10 点焊登记信息11 油漆登记信息出错管理1 概述如果发生错误，将在悬置教育操纵台（见图1）明确显示出错信息。如果同时发生几个错误，则将选择最早发生的那个错误。图1：错误一发生即明确地显示出错信息所有的错误和状态变化也登记在登记簿中，注明时间。有关这些登记的详细情况，见本手册第12章，服务 登记簿。11 确认出错信息  按OK将再次显示错误发生前显示的窗口。如果你以后想观看出错信息，你可在登记簿中找到它，见本手册第12章：服务 登记簿。12 调用纠正错误的建议  按OK显示有关可能纠正的措施信息，及错误原因（见图2）。图2：纠正错误的建议  按LOG显示登记簿而不显示核查单。13 封锁出错信息能以手动模式，封锁出错信息不让它弹出。按SLEEP按钮即可实现。例如如果存在许多有关输入输出处理的错误和需要程序中的改变，这是很有用的。通过VIEW/LOG和SPECIAL/SLEEP BUTTON VISIBLE，启动SLEEP按钮。休眠的解除通过服务窗口完成。VIEW/LOG和SPECIAL/ERROR FOCUS ON，它也能通过模式转换到AUTO来完成。14 认可警告信息有时会显示出警告或信息文字。这种信息的显示形式为最小化的看门狗画幅，仅隐藏上一窗口的一部分。按ENTER键，认可该信息。15 登记信息用的符号状态变化信息状态变化信息是登记簿中对应系统正常事件的一个输入项，如程序启动和停止、操作模式改变、马达的开关等。警告信息警告是你需要意识的事件，这种事件并不严重到需要停止过程或RAPID程序的程度。出错信息错误是阻止机械手继续工作的事件。运行过程或RAPID程序不能继续，被停止。2操作登记信息10008：重启动的程序 %！%！%的任务已重新开始执行 %的- 程序窗口所启动- 生产窗口所启动- 不明原因启动- 外部客户启动10002：复位的程序%！%！%的任务已回复到其出发点。10009：工作内存满已无内存存放新的RAPID指令或数据。任务为%！%！%检查：保存程序，然后重新启动系统10005：停止的程序%！%！%的任务已停止。该%的原因是：- 当前指令发生后内部或外部停止。- 任务已进行到退出指令- 任务已做好准备- 这一步任务已做好准备- 任务已执行到暂停指令- 已发生外部或内部停止- 已发生错误- 不能过指令清单起点向后执行- RESET或POWER-ON事件例行程序已做好准备- 任务的这一移动步骤已做好准备10010：马达关状态10011：马达开状态10007 启动的程序%！%！%的任务已开始执行%的- 程序窗口所启动- 生产窗口所启动- 不明原因启动外部客户启动10012：安全防护罩停止状态 运转链被安全防护罩断开 检查： 闭合运转链，它能被下述（如果使用的）设备断开： 通道门、光屏、伺服断路器或连接运转链的任何其他安全设备。10013：紧急停止状态 运转链被紧停断开 需要紧停复位。 使用马达开按钮 （见本手册中的基本操作 紧停）10014：系统故障状态不可恢复的系统致命错误需要预热启动10015：选择了人工模式10016：请求了自动模式10017：确认了自动模式10018：请求了FS人工模式请求了全速人工模式10019：确认了FS人工模式确认了全速人工模式10020：执行错误状态程序执行已到达自发错误状态10021：执行错误复位程序执行已脱离自发错误状态10022：保持运转等待等待运行按钮在编程单位上按动10023：编程单位上保持运载按钮必须在时限内按动10024：碰撞被触发 检测到碰撞10025：确认碰撞 已确认检测到碰撞10026：碰撞退缩 检测到碰撞后，退回路径10027：碰撞退缩失效检测到碰撞后，系统未退回到路径10030：所有的轴换向10031：所有的轴校准10032：所有的转数计算器更新10033：所有的轴同步10034：所有的轴不换向10035：轴不校准10036：转数计算器不更新10037：轴不同步10040：程序装载 %！%！%任务已装载了一个程序或程序模块。本操作前不占用的用户空间为%I字节，操作后为为%I字节。检查：注意！1千字节 = 1024个字节10041：程序清除%！%！%任务已清除了一个程序10043：重启动失败%！%！%任务不能重启动10044：程序指针更新%！%！%任务可能已改变了程序指针位置。10045：系统重启动一个已经安装的系统被重新启动10046：系统以冷启动模式重启动安装后的第一次启动10048：后台任务停止%s任务不明原因停止10049：受保护区不完成%！% s%s任务的受保护区中间断电。10051：事件例行程序错误%！% s任务不能启动规定的%s系统事件例行程序。例行程序或者不为系统所了解或者不能连接。检查：将例行程序插入系统模块或纠正程序。10052：恢复开始恢复移动已开始10053：恢复就绪恢复移动已就绪10054：恢复被拒绝路径上恢复不可能，某客户已命令恢复。检查：已经开始的恢复移动期间命令一次新的恢复移动。减少从例如系统I的启动命令数量。10060：允许链测试允许链始终在启动时测试。如果测试失败，将跟随一个有关允许的出错信息。检查：如果启动时的允许链失败，有关的出错信息将是“允许链超时”10074：NFS服务器运行与% s NFS服务器的连接正在工作。所有该服务器远距离安装的设备此时可供使用。10075：NFS服务器停用与% s NFS服务器的连接中断。所有该服务器远距离安装的设备此时不可使用。检查：检查电缆和NFS服务器设置。10076：FTP服务器运行与% s FTP服务器的连接正在工作。10077：FTP服务器停用与% s FTP服务器的连接中断。检查：检查电缆和FTP服务器设置。10080：% s后台任务具有比源任务% s更早的安装模快版本。检查：用P-START重新启动系统，安装新的版本。10081：% s后台任务未能成功安装较新的模块版本。模块源是% s。检查：见前面的原因信息或用P-START重新启动系统，安装新版本。10082：RAPID任务监督% s任务不运行。系统将被设置为SysFail状态。此时不可能改变到马达运行状态。见前面的原因信息重新启动系统，使错误状态复位。10083：RAPID任务监督% s任务不运行。系统将被设置为马达停止状态。% s检查：见前面的原因信息10084：RAPID任务监督% s任务不运行。主任务也将停止% s检查：见前面的原因信息10085：RAPID任务监督%s任务不能制止。信任级别设置为安全级。检查：如果任务停止不了，在系统参数菜单中改变信任级别或任务类型。10086：机械手清除为正常清除故障后恢复清除压力。10087：清除状态：%s状态改变。10088：不能重新启动不能在当前程序位置重新启动。系统已处于系统故障状态或程序执行被封锁。检查：重新启动前必须移动程序指针。10090：P-启动完成命令的P-启动完成。所有任务复位，所有用户程序丢失。10091：不能重新启动认可出错对话前不能在检测到冲撞后的重新启动。10092：不能启动（重启动）由于以信任级别3配置的IO模块%s失去接触而不能启动（重启动）10093：不能启动（重启动）进行热启动前不能启动（重启动）%s任务。检查：后台任务的配置以信任级别设置为SysHalt10094：任务拒绝启动后台任务%。16s拒绝启动检查：电源线：10095：任务拒绝启动后台任务%。16s拒绝启动错误对象在模块%。16s之前。检查：电源线：10096：任务拒绝启动后台任务%。16s拒绝启动错误对象处于%。16s模块的数据说明部分。检查：电源线：10097：任务拒绝启动后台任务%。16s拒绝启动错误对象处于%。16s模块的例行程序说明部分。检查：电源线：10098：任务拒绝启动后台任务%。16s拒绝启动错误对象处于%。16s模块的块尾。检查：电源线：10099：任务拒绝启动后台任务%。16s拒绝启动错误对象处于%。16s模块的%。16s例行程序。检查：电源线：10100：任务拒绝启动后台任务%。16s拒绝启动错误对象处于%。16s模块的%。16s例行程序头部。检查：电源线：10101：任务拒绝启动后台任务%。16s拒绝启动错误对象处于%。16s模块的%。16s例行程序数据说明部分。检查：电源线：10102：任务拒绝启动后台任务%。16s拒绝启动错误对象处于%。16s模块的%。16s例行程序的错误处理器。检查：电源线：10103：任务拒绝启动后台任务%。16s拒绝启动错误对象处于%。16s模块的%。16s例行程序的主体内。检查：电源线：10104：任务拒绝启动后台任务%。16s拒绝启动检查：电源线：10105：任务拒绝启动后台任务%。16s拒绝启动错误对象处于%。16s模块的类型说明部分。检查：电源线：10106：服务信息已到服务时间！上次服务迄今已有%s个日历日。10107：服务信息已到服务时间！距下次服务时间为%s个日历日。10108：服务信息已到服务时间！上次服务迄今已运行%s小时。10109：服务信息已到服务时间！到下次服务开始前将运行%s小时。10110：服务信息%s齿轮箱需要维修。10111：服务信息%s齿轮箱维修间隔期已过%s10120：程序停止%！%！%任务已停止。原因是当前指令发生后产生外部或内部停止。10121：程序停止%！%！%任务已停止。原因是任务已到达退出指令。10122：程序停止%！%！%任务已停止。原因是任务处于准备状态。10123：程序停止%！%！%任务已停止。原因是任务做好这一步的准备。10124：程序停止%！%！%任务已停止。原因是任务到达暂停指令。10125：程序停止%！%！%任务已停止。原因是发生内部或外部停止。10126：程序停止%！%！%任务已停止。原因是发生错误。10127：程序停止%！%！%任务已停止。原因是不能在超过指令表开端后倒退执行。10128：程序停止%！%！%任务已停止。原因是不能在超过本指令后倒退执行。10129：程序停止%！%！%任务已停止。原因是RESET或POWER_ON的事件例行程序就绪。10130：程序停止%！%！%任务已停止。原因是任务做好这一移动步的准备。10131：程序停止%！%！%任务已停止。原因不能确定。10150：程序启动%！%！%任务已开始执行。启动者不明。10151：程序启动%！%！%任务已开始执行。启动者是外部客户。10170：后台任务%s拒绝启动。任务空白。10171：后台任务%s拒绝启动。状态不正确。10172：后台任务%s拒绝启动。不能将PC设定到主例行程序。10173：后台任务%s拒绝启动。不能将PC设定到主例行程序。10174：后台任务%s拒绝启动。启动命令失效。10175：后台任务%s拒绝启动。句法错误。10176：后台任务%s拒绝启动。不能装模块。10190：保护区域不执行%！%s任务的保护区域中发生电源故障。系统试图自我修复。10191：保护区域不执行%！%s任务的保护区域中发生电源故障。将未决错误从队列中去除。10192：保护区域不执行%！%s任务的保护区域中发生电源故障。将未决退出从队列中去除。10193：保护区域不执行%！%s任务的保护区域中发生电源故障。它可能造成额外的程序循环。10194：保护区域不执行%！%s任务的保护区域中发生电源故障。任务将从主例行程序重新启动。10195：保护区域不执行%！%s任务的保护区域中发生电源故障。所有任务复位，所有用户程序丢失。检查：设法保存用户程序，进行系统热启动。10196：保护区域不执行%！%s任务的保护区域中发生电源故障。10210：执行撤消重新启动将清除POWER ON系统例行程序的%！%。16s任务中的执行。10211：执行撤消重新启动将清除STOP系统例行程序的%！%。16s任务中的执行。10212：执行撤消重新启动将清除EMERGENCY STOP系统例行程序的%！%。16s任务中的执行。10213：执行撤消重新启动将清除START系统例行程序的%！%。16s任务中的执行。10214：执行撤消重新启动将清除RESTART系统例行程序的%！%。16s任务中的执行。10215：执行撤消重新启动将清除RESET系统例行程序的%！%。16s任务中的执行。10216：执行撤消重新启动将清除INTERNAL系统例行程序的%！%。16s任务中的执行。10217：执行撤消重新启动将清除USER系统例行程序的%！%。16s任务中的执行。10218：执行撤消重新启动将清除%！%。16s任务中的执行。10230：备份步骤就绪备份步骤准备就绪10231：备份步骤就绪备份步骤配置就绪10232：备份步骤就绪任务备份就绪10250：恢复步骤就绪恢复步骤准备就绪10251：恢复步骤就绪恢复步骤配置就绪10252：恢复步骤就绪任务恢复就绪10253：恢复步骤就绪用户任务恢复就绪10300：命令P-启动 系统已发出P-启动10301：10300：命令P-启动配置期间人工或自动命令了P-启动。10302：10300：命令P-启动 I/O设备已发出P-启动10303：命令更新配置改变后已命令程序更新。10304：更新执行执行了程序配置更新10310：任务拒绝启动后台任务%。24s拒绝启动。错误对象为%。40s模块。10311：任务拒绝启动后台任务%。24s拒绝启动。错误对象为%。40s模块的头部。10312：任务拒绝启动后台任务%。24s拒绝启动。错误对象为%。40s模块的数据说明部分。10313：任务拒绝启动后台任务%。24s拒绝启动。错误对象为%。40s模块的例行程序说明部分。10314：任务拒绝启动后台任务%。24s拒绝启动。错误对象为%。40s模块的块尾。10315：任务拒绝启动后台任务%。24s拒绝启动。错误对象为%。40s模块的例行程序。检查：模块：%。40s10316：任务拒绝启动后台任务%。24s拒绝启动。错误对象为%。40s例行程序头部。检查：模块：%。40s10317：任务拒绝启动后台任务%。24s拒绝启动。错误对象为%。40s例行程序的数据说明部分。检查：模块：%。40s10318：任务拒绝启动后台任务%。24s拒绝启动。错误对象为%。40s例行程序的错误处理器。检查：模块：%。40s10319：任务拒绝启动后台任务%。24s拒绝启动。错误对象为%。40s例行程序的主体。检查：模块：%。40s10350：任务更新失败系统不能将任务%。24s更新为新配置。10351：任务去消因为配置改变，取消任务%。24s。10352：任务增加因为配置改变，安装任务%。24s。10353：任务重安装因为配置改变，重新安装任务%。24s。11020：备份错误备份步骤准备期间出错。不明错误检查%！%！%s。11021：备份错误备份步骤准备期间出错。一般错误检查%！%！%s。11022：备份错误备份步骤准备期间出错。目录中含有不创建的项目。检查%！%！%s。11023：备份错误备份步骤准备期间出错。目录中至少缺少一个必须的项目。检查%！%！%s。11024：备份错误备份步骤准备期间出错。目录不存在。检查%！%！%s。11025：备份错误备份步骤准备期间出错。目录不能创建。检查%！%！%s。11026：备份错误备份步骤准备期间出错。写备份过程中出错。检查%！%！%s。11027：备份错误备份步骤准备期间出错。读配置参数过程中出错。检查%！%！%s。11028：备份错误备份步骤准备期间出错。写配置参数错误。检查%！%！%s。11029：备份错误备份步骤准备期间出错。结构不深。检查%！%！%s。11030：备份错误备份步骤准备期间出错。无更多对象。检查%！%！%s。11031：备份错误备份步骤准备期间出错。目录中至少缺少一个必须项。检查%！%！%s。11032：备份错误备份步骤准备期间出错。系统版本与备份不匹配。检查%！%！%s。11033：备份错误备份步骤准备期间出错。错误恢复配置参数。检查%！%！%s。11034：备份错误备份步骤准备期间出错。错误恢复配置参数。检查%！%！%s。11035：备份错误备份步骤准备期间出错。当前系统和备份不匹配。检查%！%！%s。11036：备份错误备份步骤准备期间出错。写出错。检查%！%！%s。11037：备份错误备份步骤准备期间出错。至少一个模名太长。检查%！%！%s。11038：备份错误备份步骤准备期间出错。不明任务。检查%！%！%s。11039：备份错误备份步骤准备期间出错。存储媒体满。检查%！%！%s。11040：备份错误备份步骤准备期间出错。项目不能删除。检查%！%！%s。11120：备份错误备份步骤配置期间出错。不明错误11121：备份错误备份步骤配置期间出错。一般错误11122：备份错误备份步骤配置期间出错。目录中含有不要创建的项目。11123：备份错误备份步骤配置期间出错。目录中至少缺一个必须的项目。11124：备份错误备份步骤配置期间出错。目录不存在。11125：备份错误备份步骤配置期间出错。目录不能创建11126：备份错误备份步骤配置期间出错。写备份期间出错11127：备份错误备份步骤配置期间出错。配置参数读错误11128：备份错误备份步骤配置期间出错。配置参数写错误11129：备份错误备份步骤配置期间出错。结构太深11130：备份错误备份步骤配置期间出错。无更多对象11131：备份错误备份步骤配置期间出错。目录中至少缺一个必须项11132：备份错误备份步骤配置期间出错。系统版本与备份不匹配。11133：备份错误备份步骤配置期间出错。配置参数恢复错误11134：备份错误备份步骤配置期间出错。配置参数恢复错误11135：备份错误备份步骤配置期间出错。当前系统与备份不匹配11136：备份错误备份步骤配置期间出错。写错误11137：备份错误备份步骤配置期间出错。至少一个模名太长。11138：备份错误备份步骤配置期间出错。不明任务11139：备份错误备份步骤配置期间出错。存储媒体满11140：备份错误备份步骤配置期间出错。项目不能删除11220：备份错误任务备份期间出错。不明错误11221：备份错误任务备份期间出错。一般错误11222：备份错误任务备份期间出错。目录中含有不要创建的项目。11223：备份错误任务备份期间出错。目录中至少含有一个必须项11224：备份错误任务备份期间出错。目录不存在11225：备份错误任务备份期间出错。目录不能创建11226：备份错误任务备份期间出错。写备份过程中出错11227：备份错误任务备份期间出错。配置读错误11228：备份错误任务备份期间出错。配置写错误11229：备份错误任务备份期间出错。结构太深11230：备份错误任务备份期间出错。无更多对象11231：备份错误任务备份期间出错。目录中至少含有一个必须项11232：备份错误任务备份期间出错。系统版本与备份不匹配11233：备份错误任务备份期间出错。配置参数恢复错误11234：备份错误任务备份期间出错。配置参数恢复错误11235：备份错误任务备份期间出错。当前系统与备份不匹配11236：备份错误任务备份期间出错。写错误检查：%！检查：设备上不再有空间 腐蚀的设备11237：备份错误任务备份期间出错。至少一个模名太长11238：备份错误任务备份期间出错。不明任务11239：备份错误任务备份期间出错。存储媒体满11240：备份错误任务备份期间出错。项目不能删除12020：恢复错误恢复步骤准备过程中出错不明错误检查：%！%！%s12021：恢复错误恢复步骤准备过程中出错一般错误检查：%！%！%s12022：恢复错误恢复步骤准备过程中出错目录中含有不要创建的项目。检查：%！%！%s12023：恢复错误恢复步骤准备过程中出错目录中至少含一个必须项检查：%！%！%s12024：恢复错误恢复步骤准备过程中出错目录不存在检查：%！%！%s12025：恢复错误恢复步骤准备过程中出错目录不能创建检查：%！%！%s12026：恢复错误恢复步骤准备过程中出错写备份过程中的错误检查：%！%！%s12027：恢复错误恢复步骤准备过程中出错配置读错误检查：%！%！%s12028：恢复错误恢复步骤准备过程中出错配置参数写错误检查：%！%！%s12029：恢复错误恢复步骤准备过程中出错结构太深检查：%！%！%s12030：恢复错误恢复步骤准备过程中出错无更多对象检查：%！%！%s12031：恢复错误恢复步骤准备过程中出错目录中至少含一个必须项目检查：%！%！%s12032：恢复错误恢复步骤准备过程中出错系统与备份不匹配检查：%！%！%s12033：恢复错误恢复步骤准备过程中出错配置恢复错误检查：%！%！%s12034：恢复错误恢复步骤准备过程中出错配置参数恢复错误检查：%！%！%s12035：恢复错误恢复步骤准备过程中出错当前系统与备份不匹配检查：%！%！%s12036：恢复错误恢复步骤准备过程中出错写错误检查：%！%！%s12037：恢复错误恢复步骤准备过程中出错至少一个模名太长检查：%！%！%s12038：恢复错误恢复步骤准备过程中出错不明任务检查：%！%！%s12039：恢复错误恢复步骤准备过程中出错存储媒体满检查：%！%！%s12040：恢复错误恢复步骤准备过程中出错项目不能删除检查：%！%！%s12120：恢复错误恢复步骤配置过程中出错不明错误12121：恢复错误恢复步骤配置过程中出错一般错误12122：恢复错误恢复步骤配置过程中出错目录中含有不要创建的项目12123：恢复错误恢复步骤配置过程中出错目录中至少缺一个必须项目。12124：恢复错误恢复步骤配置过程中出错目录不存在12125：恢复错误恢复步骤配置过程中出错目录不能创建12126：恢复错误恢复步骤配置过程中出错写备份过程中出错12127：恢复错误恢复步骤配置过程中出错配置参数读错误12128：恢复错误恢复步骤配置过程中出错配置参数写错误12129：恢复错误恢复步骤配置过程中出错结构太深12130：恢复错误恢复步骤配置过程中出错无更多对象12131：恢复错误恢复步骤配置过程中出错目录中至少含一个必须的项目12132：恢复错误恢复步骤配置过程中出错系统版本与备份不匹配12133：恢复错误恢复步骤配置过程中出错配置参数恢复错误12134：恢复错误恢复步骤配置过程中出错配置参数恢复错误12135：恢复错误恢复步骤配置过程中出错当前系统与备份不匹配12136：恢复错误恢复步骤配置过程中出错写错误12137：恢复错误恢复步骤配置过程中出错至少一个模名太长12138：恢复错误恢复步骤配置过程中出错不明任务12139：恢复错误恢复步骤配置过程中出错存储媒体满12140：恢复错误恢复步骤配置过程中出错项目不能删除12220：恢复错误任务恢复过程中出错不明错误12221：恢复错误任务恢复过程中出错一般错误12222：恢复错误任务恢复过程中出错目录中含有不要创建的项目12223：恢复错误任务恢复过程中出错目录中至少含有一个必须的项目12224：恢复错误任务恢复过程中出错目录不存在12225：恢复错误任务恢复过程中出错目录不能创建12226：恢复错误任务恢复过程中出错写备份过程中出错12227：恢复错误任务恢复过程中出错配置参数读错误12228：恢复错误任务恢复过程中出错配置参数写错误12229：恢复错误任务恢复过程中出错结构太深12230：恢复错误任务恢复过程中出错无更多对象12231：恢复错误任务恢复过程中出错目录中至少缺一个必须的项目12232：恢复错误任务恢复过程中出错系统版本与备份不匹配12233：恢复错误任务恢复过程中出错配置参数恢复错误12234：恢复错误任务恢复过程中出错配置参数恢复错误12235：恢复错误任务恢复过程中出错当前系统与备份不匹配12236：恢复错误任务恢复过程中出错写错误12237：恢复错误任务恢复过程中出错至少一个模名太长12238：恢复错误任务恢复过程中出错不明任务12239：恢复错误任务恢复过程中出错存储媒体满12240：恢复错误任务恢复过程中出错项目不能删除12320：恢复错误用户任务恢复过程中出错不明错误12321：恢复错误用户任务恢复过程中出错一般错误12322：恢复错误用户任务恢复过程中出错目录中含有不要创建的项目12323：恢复错误用户任务恢复过程中出错目录中至少含有一个必须项目12324：恢复错误用户任务恢复过程中出错目录不存在12325：恢复错误用户任务恢复过程中出错目录不能创建12326：恢复错误用户任务恢复过程中出错写备份过程中的错误12327：恢复错误用户任务恢复过程中出错配置参数读错误12328：恢复错误用户任务恢复过程中出错配置参数写错误12329：恢复错误用户任务恢复过程中出错结构太深12330：恢复错误用户任务恢复过程中出错无更多对象12331：恢复错误用户任务恢复过程中出错目录中至少含有一个必须项目12332：恢复错误用户任务恢复过程中出错系统版本与备份不匹配12333：恢复错误用户任务恢复过程中出错配置参数恢复错误12334：恢复错误用户任务恢复过程中出错配置参数恢复错误12335：恢复错误用户任务恢复过程中出错当前系统与备份不匹配12336：恢复错误用户任务恢复过程中出错写错误12337：恢复错误用户任务恢复过程中出错至少一个模名太长12338：恢复错误用户任务恢复过程中出错不明任务12339：恢复错误用户任务恢复过程中出错存储媒体满12340：恢复错误用户任务恢复过程中出错项目不能删除3 统登记信息20010：紧停状态需要紧停复位。检查：按面板按钮。（马达运行）见本手册中的基本操作 紧停20011：紧停状态需要紧停复位。检查：首先释放紧停按钮，然后按面板按钮。（马达运行）见本手册中的基本操作 紧停20012：系统故障状态激活致命的不可复原的系统错误需要热启动检查：关闭总开关，再打开，如果无视软重启动命令或不能达到。20024：允许链超时硬件ENABLE信号状态不同于软件面镜检查：无合适原因，至少一个HW ENABLE信号已被激活，或SW ENABLE面镜已被激活，不激活任何HW ENABLE信号。20025：停止命令超时在预期时间内为得到确认时，作为一个强制的防卫停止，执行停止命令。20030：轴不交换一个或几个内部驱动设备轴不交换20031：轴不校准一个或几个绝对或相对测量轴不校准。检查：检查未校准的轴，校准它们。20032：转数计数器不更新一个或几个绝对或相对测量轴不同步。检查：将机械手移动到同步位置，更新转数计数器。20033：轴不同步一个或几个相对测量轴不同步。检查：命令马达运转，使清单中的所有机械设备同步20050：不允许的命令 客户不具有这种操作模式下需要的特权。20051：不允许的命令客户未控制资源（程序/运动）是不允许20052：不允许的命令本机柜状态中不允许20053：不允许的命令本操纵状态下不允许20054：不允许的命令程序执行时不允许。检查：停止程序执行20060：不允许的命令自动模式下不允许客户不具有这种操作模式下需要的特权。检查：转向手动模式20061：不允许的命令改变到自动模式时不允许。在这种操作模式下客户不具有需要的特权。20062：不允许的命令手动模式时不允许。客户不具有这种操作模式下需要的特权。20063：不允许的命令手动全速模式下不允许客户不具有这种操作模式下需要的特权。20064：不允许的命令改变到手动全速模式时不允许客户不具有这种操作模式下需要的特权。20070：不允许的命令马达运转状态下不允许检查：马达转为停止状态20071：不允许的命令改变到马达运转状态是不允许。20072：不允许的命令马达处于不运转状态时不允许将马达转为运行状态20073：改变到马达停运状态时不允许 防护停止状态下不允许。20075：不允许的命令紧停状态下不允许需要紧停复位检查：按面板按钮（马达运转）见本手册中的基本操作 紧停20076：不允许的命令系统故障状态下不允许。致命的不可复原的系统错误。需要热启动检查：关闭总开关，在打开，如果无视软重启动命令，或不能达到。20080：不允许的命令轴不交换时不允许20081：不允许的命令轴不校准时不允许。检查：校准轴20082：不允许的命令轴转数计数器不更新时不允许。20083：不允许的命令轴不同步时不允许20092：不允许的命令 系统IO启动封锁状态下不允许20100：悬置教育操纵台控制悬置教育操纵台应用控制要求的资源（程序/运动）20101：TP（程序）控制悬置教育操纵台编程窗口重点控制程序服务器。检查：变到生产窗口，再执行命令。20102：TP（远距离操纵柄）控制悬置教育操纵台远距离操纵柄控