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运动控制系统,7.0 引言,转差功率问题 转差功率始终是人们在研究异步电动机调速方法时所关心的问题，因为节约电能是异步电动机调速的主要目的之一，而如何处理转差功率又在很大程度上影响着调速系统的效率。 如第5章所述，交流调速系统按转差功率的处理方式可分为三种类型。,交流调速系统按转差功率的分类,1）转差功率消耗型异步电机采用调压控制等调速方式，转速越低时，转差功率的消耗越大，效率越低；但这类系统的结构简单，设备成本最低，所以还有一定的应用价值。2）转差功率不变型变频调速方法转差功率很小，而且不随转速变化，效率较高；但在定子电路中须配备与电动机容量相当的变压变频器，相比之下，设备成本最高。3）转差功率馈送型控制绕线转子异步电动机的转子电压，利用其转差功率并达到调节转速的目的，这种调节方式具有良好的调速性能和效率；但要增加一些设备。,7.1 异步电机双馈调速工作原理,本节提要概述异步电机转子附加电动势的作用异步电机双馈调速的五种工况,转差功率的利用 作为异步电动机，必然有转差功率，要提高调速系统的效率，除了尽量减小转差功率外，还可以考虑如何去利用它。 但要利用转差功率，就必须使异步电动机的转子绕组有与外界实现电气联接的条件，显然笼型电动机难以胜任，只有绕线转子电动机才能做到。,7.1.0 概述,绕线转子异步电动机,Ps,P1,绕线转子异步电动机结构如图所示，从广义上讲，定子功率和转差功率可以分别向定子和转子馈入，也可以从定子或转子输出，故称作双馈电机。,绕线转子异步电动机转子串电阻调速,根据电机理论，改变转子电路的串接电阻，可以改变电机的转速。 转子串电阻调速的原理如图所示，调速过程中，转差功率完全消耗在转子电阻上。,双馈调速的概念,所谓“双馈”，就是指把绕线转子异步电机的定子绕组与交流电网连接，转子绕组与其他含电动势的电路相连接，使它们可以进行电功率的相互传递。 至于电功率是馈入定子绕组和/或转子绕组，还是由定子绕组和/或转子绕组馈出，则要视电机的工况而定。,双馈调速的基本结构,如上图所示，在双馈调速工作时，除了电机定子侧与交流电网直接连接外，转子侧也要与交流电网或外接电动势相连，从电路拓扑结构上看，可认为是在转子绕组回路中附加一个交流电动势。,功率变换单元,由于转子电动势与电流的频率随转速变化，即f2=sf1，因此必须通过功率变换单元（Power Converter UnitCU）对不同频率的电功率进行电能变换。 对于双馈系统来说，CU应该由双向变频器构成，以实现功率的双向传递。,双馈调速的功率传输,（1）转差功率输出状态,异步电动机由电网供电并以电动状态运行时，它从电网输入（馈入）电功率，而在其轴上输出机械功率给负载，以拖动负载运行；,（2）转差功率输入状态,当电机以发电状态运行时，它被拖着运转，从轴上输入机械功率，经机电能量变换后以电功率的形式从定子侧输出（馈出）到电网。,7.1.1 异步电机转子附加电动势的作用,异步电机运行时其转子相电动势为 式中 s 异步电动机的转差率； Er0 绕线转子异步电动机在转子不动时的相电动势，或称转子开路电动势，也就是转子额定相电压值。,(7-1),转子相电流的表达式为：式中 Rr 转子绕组每相电阻； Xr0 s=1时的转子绕组每相漏抗。,(7-2),转子附加电动势,图7-1 绕线转子异步电动机转子附加电动势的原理图,附加电动势与转子电动势有相同的频率，可同相或反相串接。,引入可控的交流附加电动势,有附加电动势时的转子相电流： 如图7-1所示，绕线转子异步电动机在外接附加电动势时，转子回路的相电流表达式,(7-3),转子附加电动势的作用,1. Er 与 Eadd 同相当 Eadd ，使得：这里：,转速上升；,转子附加电动势的作用（续）,当 Eadd ，使得：这里：,转速下降；,转子附加电动势的作用（续）,2. Er与Eadd反相 同理可知，若减少或串入反相的附加电动势，则可使电动机的转速降低。 所以，在绕线转子异步电动机的转子侧引入一个可控的附加电动势，就可调节电动机的转速。,7.1.2 异步电机双馈调速的五种工况,本节摘要电机在次同步转速下作电动运行电机在反转时作倒拉制动运行电机在超同步转速下作回馈制动运行电机在超同步转速下作电动运行电机在次同步转速下作回馈制动运行,异步电机的功率关系,忽略机械损耗和杂散损耗时，异步电机在任何工况下的功率关系都可写作,（7-4）,式中 Pm 从电机定子传入转子（或由转子传出给定 子）的电磁功率 sPm 输入或输出转子电路的功率，即转差功率 (1-s)Pm 电机轴上输出或输入的功率,由于转子侧串入附加电动势极性和大小的不同，s 和Pm 都可正可负，因而可以有以下五种不同的工作情况。,1. 电机在次同步转速下作电动运行,工作条件： 转子侧每相加上与Er0同相的附加电动势+Eadd（EaddEr0），并把转子三相回路连通。运行工况： 电机作电动运行，转差率为0s1，从定子侧输入功率，轴上输出机械功率。,功率流程,2. 电机在反转时作倒拉制动运行,工作条件： 轴上带有位能性恒转矩负载（这是进入倒拉制动运行的必要条件），此时逐渐减少+Eadd值，并使之反相变负，只要反相附加电动势Eadd有一定数值，则电机将反转。,运行工况： 电机进入倒拉制动运行状态，转差率s1，此时由电网输入电机定子的功率和由负载输入电机轴的功率两部分合成转差功率，并从转子侧馈送给电网。式（7-4）可改写作,功率流程,b）反转倒拉制动状态,Te,0,1,2,s,-n,-n1,Pm,3. 电机在超同步转速下作回馈制动运行,工作条件： 进入这种运行状态的必要条件是有位能性机械外力作用在电机轴上，并使电机能在超过其同步转速n1的情况下运行。 此时，如果处于发电状态运行的电机转子回路再串入一个与sEr0反相的附加电动势+Eadd，电机将在比未串入+Eadd时的转速更高的状态下作回馈制动运行。,运行工况： 电机处在发电状态工作，s1，电机功率由负载通过电机轴输入，经过机电能量变换分别从电机定子侧与转子侧馈送至电网。此时式（7-4）可改写成,功率流程,4. 电机在超同步转速下作电动运行,工作条件： 设电机原已在 0s1 作电动运行，转子侧串入了同相的附加电动势+Eadd，轴上拖动恒转矩的反抗性负载。 当接近额定转速时，如继续加大+Eadd电机将加速到的新的稳态下工作，即电机在超过其同步转速下稳定运行。,运行工况： 电机的轴上输出功率由定子侧与转子侧两部分输入功率合成，电机处于定、转子双输入状态，其输出功率超过额定功率，式（7-4）改写成,功率流程,5. 电机在次同步转速下作回馈制动运行,工作条件： 很多工作机械为了提高其生产率，希望电力拖动装置能缩短减速和停车的时间，因此必须使运行在低于同步转速电动状态的电机切换到制动状态下工作。 设电机原在低于同步转速下作电动运行，其转子侧已加入一定的+Eadd。要使之进入制动状态，可以在电机转子侧突加一个反相的附加电动势。,运行工况,在低于同步转速下作电动运行，Eadd由“+”变为“-”，并使 |-Eadd| 大于制动初瞬的Er0 ，电机定子侧输出功率给电网，电机成为发电机处于制动状态工作，并产生制动转矩以加快减速停车过程。电机的功率关系为,功率流程,五种工况小结,图7-2 异步电机在转子附加电动势时的工况及其功率流程,五种工况都是异步电机转子加入附加电动势时的运行状态。 在工况a,b,c中，转子侧都输出功率，可把转子的交流电功率先变换成直流，然后再变换成与电网具有相同电压与频率的交流电功率。,a）转子输出功率的工况,图7-4 异步电机转子侧连接的功率变换单元,b）转子输入功率的工况,图7-4 异步电机转子侧连接的功率变换单元,7.2 异步电机在次同步电动状态下的 双馈系统串级调速系统,本节摘要串级调速系统的工作原理 串级调速系统的其它类型,基本思路 在异步电机转子回路中附加交流电动势调速的关键就是在转子侧串入一个可变频、可变幅的电压。怎样才能获得这样的电压呢？ 对于只用于次同步电动状态的情况来说，比较方便的办法是将转子电压先整流成直流电压，然后再引入一个附加的直流电动势，控制此直流附加电动势的幅值，就可以调节异步电动机的转速。 这样，就把交流变压变频这一复杂问题，转化为与频率无关的直流变压问题，对问题的分析与工程实现都方便多了。,7.2.1 串级调速系统的工作原理,对直流附加电动势的技术要求,首先，它应该是可平滑调节的，以满足对电动机转速平滑调节的要求；其次，从节能的角度看，希望产生附加直流电动势的装置能够吸收从异步电动机转子侧传递来的转差功率并加以利用。,系统方案,根据以上两点要求，较好的方案是采用工作在有源逆变状态的晶闸管可控整流装置作为产生附加直流电动势的电源，这就形成了图7-4a中所示的功率变换单元CU2。 按照上述原理组成的异步电机在低于同步转速下作电动状态运行的双馈调速系统如图7-5所示，习惯上称之为电气串级调速系统（或称Scherbius系统）。,图7-5 电气串级调速系统原理图,系统组成,功率变换单元,UR 三相不可控整流装置，将异步电机转子相电动势 sEr0 整流为直流电压Ud 。UI 三相可控整流装置，工作在有源逆变状态：可提供可调的直流电压Ui，作为电机调速所需的附加直流电动势；可将转差功率变换成交流功率，回馈到交流电网。,工作原理,（1）起动起动条件： 对串级调速系统而言，起动应有足够大的转子电流Ir或足够大的整流后直流电流Id，为此，转子整流电压Ud与逆变电压Ui间应有较大的差值。,起动控制,控制逆变角 ，使在起动开始的瞬间，Ud与Ui的差值能产生足够大的Id，以满足所需的电磁转矩，但又不超过允许的电流值，这样电动机就可在一定的动态转矩下加速起动。随着转速的增高，相应地增大 角以减小值Ui，从而维持加速过程中动态转矩基本恒定 。,工作原理（续）,（2）调速调速原理：通过改变 角的大小调节电动机的转速。调速过程：,Ui,Id,K1sEr0,n,Te,Te = TL,Id,工作原理（续）,（3） 停车 串级调速系统没有制动停车功能。只能靠减小 角逐渐减速，并依靠负载阻转矩的作用自由停车。,结 论,串级调速系统能够靠调节逆变角 实现平滑无级调速系统能把异步电动机的转差功率回馈给交流电网，从而使扣除装置损耗后的转差功率得到有效利用，大大提高了调速系统的效率。,*7.3.1 异步电动机串级调速机械特性的特征,1. 理想空载转速在异步电动机转子回路串电阻调速时，其理想空载转速就是其同步转速，而且恒定不变，调速时机械特性变软，调速性能差。在串级调速系统中，电动机的极对数与旋转磁场转速都不变，同步转速也是恒定的，但是它的理想空载转速却能够连续平滑地调节。,根据式（7-5），当系统在理想空载状态下运行时（Id = 0），转子直流回路的电压平衡方程式变成,其中，s0异步电动机在串级调速时对应于某一 角的理想空载转差率，并取K1=K2，则,(7-6),理想空载转速方程,由此可得相应的理想空载转速n0为：,(7-7),式中 nsyn 异步电动机的同步转速。,特性分析,从式（7-6）和式（7-7）可知，在串级调速时，理想空载转速与同步转速是不同的。当改变逆变角 时，理想空载转差率和理想空载转速都相应改变。由式（7-5）还可看出，在不同的 角下，异步电动机串级调速时的机械特性是近似平行的，其工作段类似于直流电动机变压调速的机械特性。,2机械特性的斜率与最大转矩,串级调速时，转子回路中接入了串级调速装置（包括两套整流装置、平波电抗器、逆变变压器等），实际上相当于在电动机转子回路中接入了一定数量的等效电阻和电抗，它们的影响在任何转速下都存在。 由于转子回路电阻的影响，异步电动机串级调速时的机械特性比其固有特性要软得多。,转子回路电阻的影响,当电机在最高速的特性上（=90）带额定负载，也难以达到其额定转速。整流电路换相重叠角将加大，并产生强迫延迟导通现象，使串级调速时的最大电磁转矩比电动机在正常接线时的最大转矩有明显的降低。,这样，串级调速时的机械特性便如图7-7所示。,串级调速时的机械特性图,图7-7 异步电动机串级调速时的机械特性a) 大电机 b)小电机,从图7-5中可以看出，异步电动机相当于转子整流器的供电电源。如果把电动机定子看成是整流变压器的一次侧，则转子绕组相当于二次侧，与带整流变压器的整流电路非常相似，因而可以引用电力电子技术中分析整流电路的一些结论来研究串级调速时的转子整流电路。 但是，两者之间还存在着一些显著的差异，主要是：,*7.3.2 异步电动机串级调速时的转子整流电路,（1）一般整流变压器输入输出的频率是一样的，而异步电动机转子绕组感应电动势的幅值与频率都是变化的，随电机转速的改变而变化； （2）异步电动机折算到转子侧的漏抗值也与转子频率或转差率有关；（3）由于异步电动机折算到转子侧的漏抗值较大，所以出现的换相重叠现象比一般整流电路严重，从而在负载较大时会引起整流器件的强迫延迟换相现象。,整流电路的不同点,1. 转子整流电路,图7-8 转子整流电路,2. 电路分析,假设条件：（1）整流器件具有理想的整流特性，管压降及漏电流均可忽略；（2）转子直流回路中平波电抗器的电感为无穷大，直流电流波形平直；（3）忽略电动机励磁阻抗的影响。,换相重叠现象,设电动机在某一转差率下稳定运行，转子三相的感应电动势为era、erb、erc。当各整流器件依次导通时，必有器件间的换相过程，这时处于换相中的两相电动势同时起作用，产生换相重叠压降，如下图所示。,换相重叠波形,换相重叠压降,换相重叠角,根据电力电子技术中介绍的理论，换相重叠角为,换相重叠角,（7-8）,其中XD0 -s=1时折算到转子侧的电动机定子和转子每相漏抗。,由式（7-8）可知，换相重叠角随着整流电流Id 的增大而增加。当Id 较小， 在0 60之间时，整流电路中各整流器件都在对应相电压波形的自然换相点处换流，整流波形正常。,当电流Id 增大到按式（7-8）计算出来的 角大于60时，器件在自然换相点处未能结束换流，从而迫使本该在自然换相点换流的器件推迟换流，出现了强迫延迟换相现象，所延迟的角度称作强迫延时换相角 p 。 由此可见，串级调速时的异步电动机转子整流电路有两种正常工作状态。,转子整流电路的工作状态,（1）第一种工作状态的特征是 0 60， p = 0 此时，转子整流电路处于正常的不可控整流工作状态，可称之为第一工作区。（2）第二种工作状态的特征是 = 60， 0 p 30 这时，由于强迫延迟换相的作用，使得整流电路好似处于可控的整流工作状态，p 角相当于整流器件的控制角，这一状态称作第二工作区。,转子整流电路的工作状态（续）,（3）当 =30时，整流电路中会出现4个器件同时导通，形成共阳极组和共阴极组器件双换流的重叠现象，此后p 保持为30，而角继续增大，整流电路处于第三种工作状态，这是一种非正常的故障状态。,转子整流电流与 、p 间的函数关系,图7-9 转子整流电路的 = f ( Id )， p = f ( Id ),Id1-2,串级调速时转子整流电路的电流和电压,由于整流电路的不可控整流状态是可控整流状态当控制角为零时的特殊情况，所以可以直接引用可控整流电路的有关分析式来表示串级调速时转子整流电路的电流和电压。,(7-9),串级调速时转子整流电路的电压,式中 RD=sRs+Rr为折算到转子侧的电动机定子和转子每相等效电阻。,(7-10),上两式中，当 0 p 30， =60时表示转子整流电路工作在第二工作区；当p = 0， = 0 60 时表示转子整流电路工作在第一工作区。,*7.3.3 异步电动机串级调速机械特性方程式,图710 串级调速系统,a）主电路,b）等效电路,1. 电路结构,2. 系统的稳态电路方程,转子整流电路的输出电压为逆变器直流侧电压电压平衡方程,(7-11),(7-12),(7-13),以上三式中 RL直流平波电抗器的电阻； XT 折算到二次侧的逆变变压器每相等效漏抗，XT = XT 1 + XT 2 。 RT 折算到二次侧的逆变变压器每相等效电阻，RT = RT 1 + RT 2 。,3. 转差率与转速方程,解式（711）式（713），可以得到用转差率表示的方程式,（7-14）,转速特性方程,将 s=(n0 n)/n0代入上式，得到串级调速时的转速特性为,(7-15),如令p = 0，则式（7-15）就表示系统在第一工作区的转速特性。,分析式（7-15）可以看出，等号右边分子中的第一项是转子直流回路的直流电压,（7-16）,第二项相当于回路中的总电阻压降，可以写作Id R，而分母则是转子整流器的输出电压。,等效电动势系数公式,如借用直流电动机的概念和有关算式，引入电动势系数 CE ，使,（7-17）,转速特性方程的直观形式,则式（7-15）可改写成,（7-18）,其中，,注意： 在直流调速系统中，电动势系数Ce是常数，但在串级调速系统中，CE是负载电流的函数，它是使转速特性成为非线性的重要因素，故两个符号的下角不同，以示区别。,两种转速特性的比较,式（7-18）表明，异步电动机串级调速系统与直流它励电动机的转速特性在形式上完全相同，改变电压即可得到一族平行移动的调速特性。 在直流调速系统中，须直接改变电压U；而在异步电动机串级调速系统中，它是通过改变式（7-16）第二项中的控制角 来实现的。,两种转速特性的比较（续）,在串级调速系统中总电阻R 较大，系统的调速特性较软；对于p0 的第二工作区，计及p的影响，在同一逆变角下的电压更小，相当于也发生变化，因而调速特性更软。,4. 电磁转矩方程,转差功率 可以从转子整流电路的功率传递关系入手，暂且忽略转子铜耗，则转子整流器的输出功率就是电动机的转差功率,电磁转矩公式,而电磁功率Pm=Ps/s，因此电磁转矩为,（7-19）,0理想空载机械角转速rad/s ；CM串级调速系统的转矩系数，,式中,因为，,它也是电流Id 的函数。与式（7-17）的电动势系数CE 相比可知，CM和CE对Id 的关系是一样的。由于0 =2n0 /60，所以,（7-20）,可见，CM和CE的关系与直流他励电动机中Cm 和 Ce的关系完全一致。,5. 串级调速的机械特性方程,当串级调速系统在第一工作区运行时，p=0，代入式（7-19），再令 dTe/dt=0，可求出电磁转矩的计算最大值Te1m，经过适当的数学推导，得第一工作区的机械特性方程式：,第一工作区的机械特性方程式,(7-21),s1m=s1m-s10 在给定 值下，从理想空载到计算最大转矩点的转差率增量； s1=s-s10 在相应的 值下，由负载引起的转差率增量；,式中,s10 相应 值下的理想空载转差率；s1m 对应于计算最大转矩Te1m的临界转差率：,(7-22),Te1m 系统在第一工作区的“计算最大转矩”。 由于在异步电动机串级调速时，负载增大到一定程度，必然会出现转子整流器的强迫延迟换相现象，也就是说，系统必然会进入第二工作区。而 Te1m 是在p= 0 的条件下由式（7-19）求得的，它只表示若系统能继续保持第一工作状态将会达到的最大转矩。,第二工作区的机械特性方程式,(7-23),s2m=s2m-s20 计及强迫延时换相，对应于某一p 值时的转差率增量；s2=s-s20 在给定 与p值下，由负载引起的转差率增量;,式中,s20相应 与p 值下的理想空载转差率：,(7-24),而,注意： 在用式（7-23）计算第二工作区的一段机械特性时，等号左边分母中仍用Te1m ，这是为了使第一、二工作区的机械特性计算公式尽量一致，不要误解为第二工作区的最大转矩就是Te1m ，它具有另外一个最大转矩Te2m 。,几种最大转矩的关系和计算,从异步电动机的铭牌数据可计算出额定转矩TeN和正常运行时的最大转矩Tem 。 对串级调速系统来说，有实用意义的是第一工作区的计算最大转矩Te1m 和第二工作区真正的最大转矩Te2m（可证明，Te2m 对应于p=15）。还有第一、二工作区交界的转矩值，称作交接转矩Te1-2。,按照上面的推导，可得,式（7-26）说明，异步电动机串级调速时所能产生的最大转矩比正常接线时减少了17.3%，这在选用电机时必须注意。 另外，由式（7-27）可知，Te1-2 = 0.716 Tem，而异步电动机的转矩过载能力一般大于2，即Tem 2TeN，所以当电动机在额定负载下工作时，还是处于第一工作区。,6. 异步电动机串级调速时的机械特性,图7-11 异步电动机串级调速时的机械特性,