舵机与舵回路3 4概要ppt课件.ppt
舵机与舵回路,本部分讲授内容,舵机的工作原理与设计实例舵机的特性分析舵回路的基本类型与特点舵机与飞机操纵系统的联接方式,本节讲授内容,舵面的负载电动舵机特性分析液压舵机特性分析铰链力矩对舵机特性的影响,引言,舵回路（伺服系统）是飞行自动控制系统中不可缺少的组成部分，它按照指令模型装置或敏感元件输出的电信号操纵舵面，实现飞机角运动或航迹运动的自动稳定与控制。舵回路是由若干部件组成的随动系统，其中舵机是执行元件。组成：放大器、舵机、反馈元件（作用是改善舵回路特性）舵回路负载：舵面的惯量，和作用在舵面上的气动力矩（铰链力矩）。,舵机作用： 舵机是舵回路中的执行元件，输出力矩（或力）和角速度（或线速度），驱动舵面偏转。舵机类型： 飞行控制系统中的舵机有三大类： 电动舵机、液压舵机、气动舵机,引言,电动舵机,组成：一般电动舵机包括电动机（直流或交流的），测速装置，位置传感器，齿轮传动装置和保安装置。优点： 能源是电力，通常与飞控系统用同一能源，传输、控制等方便。 加工制造、装配维修方便。缺点： 在输出相同功率时，体积和重量较大（与液压舵机相比），有减速齿轮。 快速性差些。输出功率不大，而且重量大，惯性大，快速性差。,液压舵机,目前纯液压舵机使用不多，主要用电液舵机。 组成： 由电液伺服阀（力矩马达和液压放大器），作动筒和位移传感器组成。 优点： 体积小、重量轻、功率增益大，输出功率与转动惯量的比值大，所以快速性好，控制功率小，灵敏度高。缺点 ： 加工、装配较困难，生产成本较高，要另加能源油源。,舵机推动舵面运动时，除了要克服运动部分的惯性力矩和摩擦力矩外，还要克服舵面铰链力矩。铰链力矩是由空气动力作用在舵面上而造成的对舵面铰链轴的力矩。舵机在运动过程中所承受的负载:铰链力矩-是舵机最主要的负载,是作用在舵面上的气动力相对于舵面铰链轴的力矩Mj。铰链力矩的大小取决于舵面的类型与几何形状、马赫数、迎角或侧滑角以及舵面的偏转，以舵面偏转所产生的铰链力矩为主。,一、舵面的负载（铰链力矩）特性,铰链力矩 与舵面几何形状、类型，飞行的 或 及舵偏角 有关，其中以舵偏角为主。铰链力矩表达式为 ： 显然，铰链力矩的大小、符号随飞行状态而变,一、舵面的负载（铰链力矩）特性,的大小、符号随飞行状态变化情况,的大小：动压Q越大，铰链力矩也越大。 的符号：取决于舵面转轴 相对于舵面气动力（ ）压力中心位置。 转轴位于压力中心前， 转轴位于压力中心后， 反操纵 铰链力矩的大小和方向随飞机状态而变化，对舵机的工作有很大的影响。,铰链力矩Mj近似写为:,式中系数,表示单位舵偏角产生的铰链力矩.,作用于舵机的铰链力矩的特点: 在舵面类型与几何形状一定的情况下，相同舵偏角产生的铰链力矩,随飞行状态而改变, 动压Q越大,铰链力矩也越大; 铰链力矩的方向(或者说系数 的符号)也随飞行状态改变.,V,V,二、舵机的工作特性,1、舵机工作是非对称的。原因有两个：飞机稳定飞行时，舵面就不在中间位置，而是有一个舵偏度，这就使一开始 有初始值作用到舵机上。舵机工作过程中，负载力矩不对称。例如舵机使舵面偏角加大时（出舵时）铰链力矩起阻止加大的作用；而在收舵时，又起加速舵面回收的作用。,例：间接控制电动舵机,Z16,Z15,Z14,Z13,Z12,Z10,Z9,Z11,Z8,Z5,Z7,Z6,Z5,Z4,Z3,Z2,Z1,磁粉离合器,衔铁与斜盘,电磁离合器,鼓轮,金属磨擦离合器,二、舵机的工作特性,电动机的机械特性(包括磁粉离合器的机械特性在内)可由一族非线性曲线来表征.工程实践中往往采用线性化处理,即:研究其在某一平衡状态附近的增量运动,其斜率B等于:,U,B等于电压等于常数时，输出力矩M对角速度的偏导数；机械特性曲线与纵坐标的夹角。,M,电动舵机中电动机的机械特性曲线,二、舵机的工作特性,1.电动舵机的动特性,电动机的力矩特性（包括磁粉离合器的力矩特性）近似为线性力矩特性，其斜率A等于：,M,I,0,式中：力矩特性曲线与横坐标I的夹角；A角速度等于常数时，输入力矩M对输入电流I的偏导数,电动舵机中电动机的线性化力矩特性,二、舵机的工作特性,（用磁粉离合器控制的间接式）电动舵机的动特性,假设：鼓轮到舵面传动机构的速比为i；磁粉离合器、齿轮传动机构、舵面及它的传动机构和电动机转子折算到到鼓轮（包括鼓轮）的总转动惯量为J；磁粉离合器传递到鼓轮上的力矩为M；磁粉离合器控制绕组的输入电压为U，电流为I，电感量为L，电阻为R；鼓轮角速度和转角分别为和k；舵偏角为。忽略摩擦力矩的影响。,磁粉离合器,减速机构,舵面传动机构,I,M,注意：力矩传递比与速度传递比是互成反比例,二、舵机的工作特性,下图是根据前述运动方程列出的电动舵机机构图：,A,R,u,+,-,I,+,-,-,B,k,M,（a）变换前,（b）变换后,u,+,-,k,二、舵机的工作特性,磁粉离合器机械特性曲线的斜率B0，得出空载时（Mj=0）电动舵机的传递函数：,式中：TM=L/R为电动舵机的电气时间常数； KM=A/JR为电动舵机的静态增益，一般来说，时间常数TM值较小，近似分析中可忽略，因而电动舵机的传递函数可近似写为：,当舵机有载时（ 即Mj0），结构图变为（b），舵机的传递函数：,若忽略时间常数TM值，则可近似为：,由前式推导可见： 空载时用磁粉离合器控制的电动舵机动特性： 可用两个积分环节与一个惯性环节的串联来描述。 舵机在铰链力矩作用下的动特性： 可用一个二阶无阻尼的震荡环节与一个惯性环节的串联来描述。 由于舵机的电气时间常数TM值较小，近似分析往往可忽略。无论空载还是有载情况下，静态增益K 及时间常数T 均随飞行状态改变。由于舵机传函中均含 Mj ，铰链力矩对舵机动特性是有影响。,2.液压舵机的动特性,二、舵机的工作特性,2.液压舵机的动特性,A,B,回油,回油,P0,x,y,下图为简单滑阀活塞式液压舵机的原理图，其工作原理：,当滑阀的阀芯偏离中间位置x值后，进油压力为P0的高压油通过阀芯工作凸间打开的窗口，流入作动筒的一腔，造成作动筒左右两腔的压力不平衡，在两腔压力作用下活塞移动y值。活塞杆推动摇臂使舵面偏转。作动筒另一腔的油液被推出，经滑阀打开的另一窗口流回油箱。,二、舵机的工作特性,P1容器,小室,密度为,压力为P1的流体从容器节流孔(或喷嘴)流入小室,忽略流体在容器中的流速,并假设流体截面处的:压力为P2;流速为V2;截面面积为A2;按照柏努里方程可写成:,于是,由上式可得截面处的流速为:,流体经截面处的流量Q2=A2V2,且A2=CdA0(A0为节流孔的面积,Cd为流量系数,它随节流前通道的几何形状而定),因此,可得处的流量为:,液压舵机的动特性（续）,A,B,回油,回油,P0,x,y,假设下图中回油压力为零;作动筒A腔的压力为PA;B腔的压力为PB,并忽略滑阀内部的漏油.则当阀芯左移x(设x为正)后,通过滑,阀流入作动筒A腔的流量QA和从B腔流到滑阀的流量QB分别为:,式中为油液密度;Cd为流量系数(一般在0.6-1范围内);A0为被阀芯打开的窗口面积,其正比于,阀芯位移量x,即:A0=bx(b为比例系数).因为滑阀输出的流量必须等于输入的流量,即QA=QB.若令:PA-PB=P,则滑阀的输出流量为:,上式描述的滑阀输出流量Q与负载P之间的关系又称滑阀的负载特性,如下图(a)所示,也是一族非线性曲线,可同分析电动舵机一样,采用线性化的处理方法来研究液压舵机的动特性,如图(b)所示.,Q,Q,P,P,X1,X1,X2,X3,X2,X4,X3,X4,(a)实际的,(b)线性化的,滑阀相对于平衡状态(P和x均为常数)做增量运动时,输出流量的增量Q为:Q=K1x-C1P,式中Q, x, P为相对于平衡状态的各增量值;,实际上,滑阀输出的流量除补充活塞移动推出的那部分流量外,还必须补偿: 从作动筒高压腔经活塞的柱面与作动筒壁之间的缝隙流入作动筒低压腔的漏油量QL; 由于油液压缩性引起的油液密度变化和高压油流过非刚体的油管与作动筒壳体引起的体积变化有关的那部分流量QV. 故滑阀的输出流量增量又可表示为:,式中:F-活塞的有效面积; C2-为液流系数; ke-为油管管道的弹性系数; E-为油液的体积弹性模数 V0-为作动筒两腔体积的平均值.,又:,考虑到上面的分析,滑阀的输出流量增量整理后可得:,假设： 舵面、舵面传动机构折算到活塞并包括活塞自身的总质量为m； 活塞运动的阻尼系数为f； 摇臂长度为L； 忽略摩擦力的影响。则活塞在两腔压力差P作用下的运动方程为：,Mj-铰链力矩的增量值。,液压舵机结构图,K1,F,f,F,(C1+C2),x,+,+,+,-,-,-,-,P,当液压舵机空载(即Mj=0)时,得空载时液压舵机的传递函数:,其中:,TM,M和kM分别为液压舵机的时间常数、阻尼比和静态增益.,目前飞行控制系统中采用的液压舵机，其时间常数TM值约为10-3秒的数量级，它远比飞机短周期运动的固有周期小得多。故一般TM值可忽略，液压舵机的近似传递函数为：,将前结构图进行变换，得:,x,+,-,根据前图的结构图，得出有载时液压舵机的传递函数为：,当忽略时间常数TM值后,上式可近似写为:,由上可见:液压舵机的空载动特性可用:一个积分环节和一个二节振荡环节串联;有载特性可用:一个惯性环节和一个二节振荡环节的串联.,电动舵机与液压舵机动特性总结,空载时用磁粉离合器控制的电动舵机动特性： 两个积分环节与一个惯性环节的串联。 有载时的动特性： 一个二阶无阻尼的震荡环节与一个惯性环节的串联。,液压舵机的空载动特性可用: 一个积分环节和一个二节振荡环节串联;有载特性可用:一个惯性环节和一个二节振荡环节的串联.,由于舵机的电气时间常数TM值较小，近似分析中往往可忽略。,铰链力矩对舵机动特性的影响,由前分析可知：铰链力矩对舵机的作用，相当在舵机内部引入一个包围电动舵机和液压舵机的附加反馈。显然，会改变舵机原来的特性。由于液压舵机与电动舵机相比，液压舵机内部有一个很强的速度反馈，不仅使液压舵机有较好的阻尼性能，而且使液压舵机受铰链力矩的影响比电动舵机小得多。（动、静特性均受到影响）,铰链力矩对舵机动特性的影响,对舵机形成反馈构成小回路， 时是正反馈，舵机传函中将包含不稳定的二阶环节，舵机工作不稳定。 时，是负反馈，舵机工作稳定。舵机特性随飞行状态变化，其稳态输出角也随飞行 值改变，一般 使舵机工作为非对称性的工作。,3 舵回路的基本类型与特点,舵回路的构成： 由舵机与反馈通道构成的闭合回路。 舵回路构成原因 铰链力矩的存在，相当于在舵机内部引入一个反馈。要想消除它对舵机工作的影响，可人为地引入另一个反馈构成舵回路来抵消铰链力矩的影响。,（用磁粉离合器控制的间接式）电动舵机的动特性,假设：鼓轮到舵面传动机构的速比为i；磁粉离合器、齿轮传动机构、舵面及它的传动机构和电动机转子折算到到鼓轮（包括鼓轮）的总转动惯量为J；磁粉离合器传递到鼓轮上的力矩为M；磁粉离合器控制绕组的输入电压为U，电流为I，电感量为L，电阻为R；鼓轮角速度和转角分别为和k；舵偏角为。忽略摩擦力矩的影响。,磁粉离合器,减速机构,舵面传动机构,I,M,注意：力矩传递比与速度传递比是互成反比例,二、舵机的工作特性,下图是根据前述运动方程列出的电动舵机机构图：,A,R,u,+,-,I,+,-,-,B,k,M,二、舵机的工作特性,磁粉离合器机械特性曲线的斜率B0，得出空载时（Mj=0）电动舵机的传递函数：,式中：TM=L/R为电动舵机的电气时间常数； KM=A/JR为电动舵机的静态增益，一般来说，时间常数TM值较小，近似分析中可忽略，因而电动舵机的传递函数可近似写为：,当舵机有载时（ 即Mj0），结构图变为（b），舵机的传递函数：,若忽略时间常数TM值，则可近似为：,舵面的铰链力矩对舵机的工作影响很大,为了削弱铰链力矩对舵机的影响,飞行自动控制系统中都采用舵回路,而不是直接控制舵机来操纵舵面的偏转。舵回路的构成舵回路的基本类型舵回路的分析,1、舵回路的构成,舵回路是由若干部件组成的随动系统，其中舵机是执行元件。舵机的主要负载(舵面上的铰链力矩)随飞行状态改变，对舵机的工作及舵回路的构成有很大影响。 舵回路的基本作用：保证输出与输入成一定的比例关系；减小铰链力矩对舵机工作性能的影响。,1、舵回路的构成 铰链力矩对舵机的作用，相当于在舵机内部引入反馈，因而可利用自动控制原理中的补偿方法，人为地在舵机内部引入另一反馈来抵消它的影响。,u,+,-,+,-,-,B,k,M,上图忽略磁粉离合器控制绕组的电感量L,引入舵机鼓轮输出转角的反馈K来包围舵机。,若k0，且满足,化简结构图并导出电动舵机的传递函数:,则上式可近似为：,由上式可得：根据终值定理：,可求得在输入常值电压u作用下，鼓轮转角稳态值：,结论：,引入反馈k后，舵机的传递函数在各种飞行状态下都是一个稳定的二阶振荡环节（忽略电感L时），并且传递函数中各系数的值均与飞行状态无关，仅决定于舵机自身的结构和反馈k的大小；在稳态时鼓轮输出转角k正比于输入电压，与反馈量k成反比，而与飞行状态无关。,U,+,-,+,-,-,B,k,M,如果引入舵机输出的角速度反馈 来包围舵机，则舵机的传递函数为：,假设在各种飞行条件,下，反馈系数均大于零，且满足,的条件，则上式将包含两个实极点，其中一个实极点非常接近于零值，,此时传递函数可变为：,根据终值定理：,得在输入电压u作用下的鼓轮稳态角速度：,引入反馈 与引入反馈 相似，在 相当大时同样可以削弱铰链力矩对舵机的影响，使之与飞行状态无关。不同的是引入反馈 后， 在常值电压作用下，输入正比于输出稳态角速度。,综上所述：只要人为地引入一个很强的反馈，就可大大消弱铰链力矩对舵机工作性能的影响，并能按比例控制舵机的输出角速度或转角。而基本上与飞行状态无关。舵机输出位置量（角度或线位移）的反馈位置反馈实现方法：电位计、同位器、线性旋转变压器或线位移传感器。舵机输出速度（角速度或线速度）的反馈速度反馈实现方法：测速发电机等。,2.舵回路的基本类型,为改善舵机工作性能，在舵回路中常引用反馈，引入的反馈种类有：位置反馈(又称硬反馈)具有比例特性速度反馈(又称软反馈)具有积分特性均衡馈(又称弹性反馈)具有比例及积分特性 与此相应舵回路有硬反馈式、软反馈式和弹性反馈式三种基本类型。,舵回路简化方块图,下图为舵回路的简化结构图，舵机动特性用近似传递函数(即一个积分环节)表示，并忽略铰链力矩的影响。,硬反馈式舵回路特点,反馈环节为比例环节 Wf（S）=Kf（Kf为反馈系数），得到硬反馈式舵回路。 传递函数为：（S）=（-K）/（TS+1） 可见，硬反馈式舵回路近似为个惯性环节，其中系数K与T值均与反馈系数Kf成反比。因此，这种舵回路的特性与反馈系数的值密切相关，而且位置反馈舵回路的稳态输出舵偏角正比于输入电压。飞行自动控制系统的指令可按比例控制舵偏角的大小。,软反馈式舵回路特点,反馈环节为微分环节， 为速度反馈系数)，构成软反馈式舵回路。 传递函数为： 可见，软反馈式舵回路的传递函数为一个积分环节，速度反馈舵回路输出舵偏角正比于输入电压的积分，也就是说，输出舵面偏转角速度正比于输入电压，并近似地与速度反馈系数 成反比。因此，飞行自动控制系统的指令可以按比例控制舵偏角速度。,弹性反馈式(均衡式)舵回路特点,反馈环节为位置反馈中串联一个均衡环节，即:,kf为位置反馈系数;Te为均衡环节时间常数.舵回路近似传递函数为：,上式中Te值一般,比较大,所以:KMKAKfTe1,当忽略时间常数很小的惯性环节时,传递函数近似为:,综上分析可见:若弹性反馈式舵回路工作在低频段(即输入电压角频率小于1Te)，则舵回路的传递函数式近似为一个积分环节；若工作在高频段(即输入电压的角频率大于1Te)，则近似为一个比例环节。也就是说，弹性反馈式舵回路的低频特性接近于软反馈式舵回路的特性，高频特性则接近于硬反馈式舵回路的特性。它的输出既正比于输入，又正比于输入的积分，是一种兼有硬反馈式特性与软反馈式特性的舵回路。,舵回路的基本类型（总结）,引入不同形式的反馈可以构成特性不同的舵回路，他们的性能很大程度上取决于反馈的性质和大小。三种不同的舵回路也为飞行控制系统提供了三种不同的控制规律。在飞行控制系统中，用得最多的是位置伺服舵回路。随着飞行控制技术的迅速发展，特别是电传飞行控制系统的出现，对舵回路的组成、工作的可靠性都提出了更高的要求，采用余度技术则是保证可靠性、满足先进飞行控制系统要求的必然途径。,舵回路的发展及其数字化,舵回路是飞行控制系统的重要子系统，其发展与飞行控制技术息息相关，并随着多种专业技术的发展而前进。当今舵回路系统的特点：（1）采用余度技术-保障系统安全可靠性、提高电传操纵系统完成任务可靠性；（2）采用辅助作动器方案（多采用嵌套式布局的指令伺服系统、组合式作动器）-结构简单、降低质量和成本；（3）模拟式电液伺服作动系统仍占主导地位-输出功率达、输出阻抗高。未来的舵回路系统的控制器必将由模拟式向智能化、集成化和数字化方向发展。,舵回路系统的设计,舵回路系统设计要求：舵机要有足够的功率输出；各种飞行状态下，舵机都能稳定地工作；舵回路静、动态性能应满足系统提出的输入/输出关系的要求；舵回路要有较宽的频带，一般讲，舵回路通频带b要大于飞机的35倍；舵回路要有良好的动态响应和较大的阻尼并且相位滞后要小。舵回路设计手段:采用计算机辅助设计舵回路设计方法:工程上多采用经典控制理论进行分析和设计舵回路设计关键闭环回路中反馈量的配置,三、舵回路中反馈量的配置,速度反馈：一般可提高稳定性，改善动态 响应。位置反馈：可提高通频带，快速性，影响静态稳定性。（ 太大，系统不稳）混合反馈：一般速度反馈不能大，液压舵回路中，一般不用速度反馈。 对于各种反馈量的确定可用根轨迹分析、动态响应分析，通频带，快速性及静态特性几个方面对比来定。,总结,舵机的特性分析舵面的负载特性电动舵机的动特性液压舵机的动特性铰链力矩对舵机动特性的影响舵回路的基本类型与特点舵回路的构成舵回路的基本类型舵回路的分析,讲授内容,舵机的工作原理与设计实例舵面负载及对舵机的影响舵回路的基本类型与特点舵机与飞机操纵系统的联接方式,飞行操纵系统分类,（1）根据操纵信号来源不同： 人工飞行操纵系统，其操纵信号由驾驶员发出。飞机的俯仰、滚转和偏航操纵系统；增升、增阻操纵系统；人工配平系统等。 自动飞行控制系统，其操纵信号由系统本身产生，对飞机实施自动和半自动控制，协助驾驶员工作或自动控制飞机对扰动的响应。自动驾驶仪；发动机油门自动控制结构振动模态抑制系统。,四 舵机与飞机操纵系统的联接方式,（2）根据信号传递方式 机械操纵系统 钢索、传动杆等机械部件传递电缆传递 电传操纵系统（3）根据驱动舵面运动方式 简单机械操纵系统(无助力) 助力操纵系统液压助力（有回力/无回力）电驱动,（4）根据舵面的类型 副翼 横滚操纵 主操纵系统 升降舵 俯仰操纵 方向舵 偏航操纵 襟翼、缝翼 增升装置操纵辅助操纵系统 扰流板 扰流板操纵 安定面 配平操纵,驾驶盘式手操纵机构推、拉 升降舵；左、右转动 副翼。独立性分析左右转动驾驶盘时，支柱不动，升降舵不会偏转；前推或后拉驾驶盘时，由于和横管平行的一段钢索与轴线a-a是重合的，钢索不会绷紧或放松，不会使副翼偏转。,1. 手操纵机构,驾驶杆结构简单，便于操纵，但是不便于增大驾驶杆倾斜角的的办法来减小操纵副翼时的杆力；适用于机动性能较好而操纵时费力较小（或装有助力器）的飞机驾驶盘结构复杂，但可以从过增大驾驶盘的转角，使操纵副翼胜利，但是时间长；适用于操纵时费力较大而机动性能要求较低的中型和大型飞机,2. 脚操纵机构,平放式脚蹬脚蹬安装在由两根横杆和两根脚蹬杆组成的平行四边形机构上；平行四边形机构的作用：保证在操纵方向舵时，脚蹬只作平移而不转动，便于飞行员操纵。,立放式脚蹬蹬脚蹬时，通过传动杆和摇臂等构件的传动使方向舵偏转；由于传动杆和摇臂等的连接，左右脚蹬的动作是协调的！,2. 脚操纵机构,四 舵机与飞机操纵系统的联接方式,飞机主操纵系统 飞行操纵系统是驾驶员用来操纵飞机上操纵面实现机动飞行的系统，包括主操纵系统和辅助操纵系统。主操纵系统用来操纵升降舵、副翼和方向舵。辅助操纵系统用来操纵调整片、水平安定面以及起落架、襟翼和减速板等。,一个简单的机械操纵系统,舵机与飞机操纵系统的联接方式,助力飞行操纵系统 高亚音速或超音速飞机的舵面铰链力矩很大，驾驶员无法直接驱动舵面。为了减轻驾驶员施加的压力，在机械操纵系统中设置液压助力器，构成助力飞行操纵系统（也成液压机械操纵系统）。按照助力器、驾驶杆以及舵面连接方式的不同，助力飞行操纵系统又可分为可逆与不可逆两种类型,可逆助力操纵系统,不可逆助力操纵系统,舵机与飞机操纵系统的联接方式,助力飞行操纵系统 当飞行速度提高时，铰链力矩加大，人力难以操纵，为此用液压助力器 可逆助力器： 常用在高亚音速飞机上，飞行员可真实感受杆力。（有力反传） （杆力可借助于助力器传动比变化） 不可逆助力器： 平尾轴置于亚、超音速时焦点之间，防力反传（因为由亚音速变超音速时，有反操纵现象，）。加弹簧人工感受力装置。,舵机与飞机操纵系统的联接方式,舵机与人工操纵系统有两种连接方式：并联式、串联式并联式连接方式：用于自动驾驶仪中的舵机与人工系统的连接。AP工作时：飞行员不动驾驶杆，指令由操纵 台上旋钮给出。人操纵时：断开AP。应急时： 不断开AP，人可强力操纵（离合 器打滑）,舵机与飞机操纵系统的联接方式,舵机与人工操纵系统的并联,舵机与飞机操纵系统的联接方式,串联连接方式：用于阻尼，增稳系统中，舵机只带动舵面不推动驾驶杆，驾驶杆也可直接拉动舵面，舵机串在驾驶杆和助力器的传动杆之间。串联连接有一个操纵权限分配问题；一般自动操纵权限为（ ）全权限。加入自动配平系统（调整片机构），有利于串联连接方式中舵机权限的提高。,舵机与飞机操纵系统的联接方式,舵机与人工操纵系统的串联,舵机与飞机操纵系统的联接方式,飞机操纵系统的发展,舵机与飞机操纵系统的联接方式,电传飞行控制系统 电传飞行控制系统是先进飞机的核心控制系统，具有多通道、多回路、多模态、多余度、高增益、宽频带、全时全权限等特点，是先进飞机实现主动控制功能的基础平台和必要条件。 从控制角度看，机械控制系统表现为能量能量的开环控制；电传飞行控制系统则表现为能量信息能量的闭环控制,余度系统的工作特点对组成系统的各个部分具有故障监控、信号表决的能力。一旦系统或系统中某部分出现故障后，必须具有故障隔离的能力。换句话说，在发生故障时，系统应具有第一次故障能工作，第二次故障还能工作的能力。当系统中出现一个或数个故障时，它具有重新组织余下的完好部分，使系统具有故障安全或双故障安全的能力，即在性能指标稍有降低情况下，系统仍能继续承担任务。,
