ABB工业机器人编程 第七章ppt课件.pptx
ABB工业机器人编程,November 16, 2022,第七章 ABB机器人机器人进阶功能,任务7-1 系统信息查看,工作任务,1.查看控制器属性2.查看系统属性3.查看硬件设备信息4.查看软件资源信息,November 16, 2022,第七章 ABB机器人机器人进阶功能,任务7-1 系统信息查看,1 查看控制器属性,1.单击菜单栏,在真实或虚拟示教器界面中浏览系统属性信息；,November 16, 2022,第七章 ABB机器人机器人进阶功能,任务7-1 系统信息查看,1 查看控制器属性,2.单击 系统信息,November 16, 2022,第七章 ABB机器人机器人进阶功能,任务7-1 系统信息查看,1 查看控制器属性,在此界面中可以分别浏览控制器属性、系统属性、硬件设备、软件资源；,November 16, 2022,第七章 ABB机器人机器人进阶功能,任务7-1 系统信息查看,1 查看控制器属性,3.控制器属性下拉菜单中网络连接里面的服务端口可以查看其IP地址，服务端口是用于RobotStuido联机调试口，一般电脑端自动获取IP即可连接上机器人，也可以将PC端IP设置成同一字段的IP；,此外，该菜单还有WAN网口相关信息以及当前已安装的系统信息等,November 16, 2022,第七章 ABB机器人机器人进阶功能,任务7-1 系统信息查看,2 查看系统属性,系统属性主要包括控制模块、驱动模块和附加选项等信息，主要是关于该机器人所购置的相关选项，在正式使用机器人之前需要详细了解一下当前机器人拥有哪些功能选项，方可便于后续的使用；,November 16, 2022,第七章 ABB机器人机器人进阶功能,任务7-1 系统信息查看,2 查看系统属性,4.展开系统属性，点击控制模块下面的选项，查看控制选项及语言相关信息；,机器人拥有众多功能选项可以购置，如区域监控、伺服软化、输送链跟踪、路径恢复、切割包、弧焊包等，建议在采购之前规划好需要购置的选项，若采购后增加选项则需要重装系统；,November 16, 2022,第七章 ABB机器人机器人进阶功能,任务7-1 系统信息查看,2 查看系统属性,5.展开系统属性，点击驱动模块下面Robot1的选项，查看驱动选项相关信息；,November 16, 2022,第七章 ABB机器人机器人进阶功能,任务7-1 系统信息查看,2 查看系统属性,6.点击附件选项，查看相关信息；,November 16, 2022,第七章 ABB机器人机器人进阶功能,任务7-1 系统信息查看,3. 查看硬件设备信息,硬件设备中包含了已连接的所有硬件的相关信息；,November 16, 2022,第七章 ABB机器人机器人进阶功能,任务7-1 系统信息查看,3. 查看硬件设备信息,7.展开硬件设备，点击控制柜中的计算机系统，查看相关信息；,November 16, 2022,第七章 ABB机器人机器人进阶功能,任务7-1 系统信息查看,3. 查看硬件设备信息,8.展开硬件设备，点击控制柜中的电源系统，查看相关信息；,November 16, 2022,第七章 ABB机器人机器人进阶功能,任务7-1 系统信息查看,3. 查看硬件设备信息,9.展开硬件设备，点击控制柜中的安全面板，查看相关信息；,November 16, 2022,第七章 ABB机器人机器人进阶功能,任务7-1 系统信息查看,3. 查看硬件设备信息,10.展开硬件设备，点击控制柜中的驱动模块，查看相关信息；,November 16, 2022,第七章 ABB机器人机器人进阶功能,任务7-1 系统信息查看,3. 查看硬件设备信息,11.展开硬件设备，点击控制柜中的机械单元，查看相关信息；,November 16, 2022,第七章 ABB机器人机器人进阶功能,任务7-1 系统信息查看,4. 查看软件资源信息,软件资源中包含了系统、RAPID、通讯的相关信息；,Remote Service Embedded选项自2016年下半年起作为默认配置，出厂时已默认具备该功能，详细信息可以联系ABB机器人售后服务部门,November 16, 2022,第七章 ABB机器人机器人进阶功能,任务7-1 系统信息查看,4. 查看软件资源信息,12.展开软件资源，点击系统，查看相关信息,November 16, 2022,第七章 ABB机器人机器人进阶功能,任务7-1 系统信息查看,4. 查看软件资源信息,13.展开软件资源，点击RAPID，查看相关信息；,November 16, 2022,第七章 ABB机器人机器人进阶功能,任务7-1 系统信息查看,4. 查看软件资源信息,14.展开软件资源，点击通讯，在远程服务菜单中查看相关信息,November 16, 2022,第七章 ABB机器人机器人进阶功能,任务7-2 工业机器人系统重启的操作,工作任务,在机器人使用过程中，经常会使用到各种重新启动，例如当机器人配置参数更改后，需要热启动才可生效，这就是我们常说的热启动，除此之外，机器人还具有各种功能的高级重启，接下来我们就来了解一下各类高级启动的功能及用法。,1.掌握系统重启的操作2.理解高级菜单中不同重启项的作用,November 16, 2022,第七章 ABB机器人机器人进阶功能,任务7-2 工业机器人系统重启的操作,1.打开“ABB”菜单栏，点击重新启动；,November 16, 2022,第七章 ABB机器人机器人进阶功能,任务7-2 工业机器人系统重启的操作,2.如果点击重启，则机器人系统重新启动，配置的相关参数及属性开始生效，即我们通常所说的热启动；热启动较为常用，所以在此处设置了重启，另外在高级启动中也有重启的操作，功能与此处一致；,3.点击高级，进入到“高级”启动界面；,November 16, 2022,第七章 ABB机器人机器人进阶功能,任务7-2 工业机器人系统重启的操作,4.如图,November 16, 2022,第七章 ABB机器人机器人进阶功能,任务7-2 工业机器人系统重启的操作,其中，启动引导应用程序在虚拟示教器中是没有的，只有在真实的示教器中才可查看到，主要用于设置机器人IP地址以及管理当前操作系统；选中“启动引导安装程序”，点击下一个，点击启动进入到该启动界面；,机器人每次正常关机时均会自动生成一个当前配置的镜像文件，当下次开机时如有系统问题，则可尝试恢复到上次自动保存的状态，可用于快速排除一般的系统故障；,November 16, 2022,第七章 ABB机器人机器人进阶功能,任务7-2 工业机器人系统重启的操作,5.Install System，用于U盘安装机器人操作系统，建议大家使用RobotStudio直接连接机器人进行安装系统，操作会更为简单快捷；,November 16, 2022,第七章 ABB机器人机器人进阶功能,任务7-2 工业机器人系统重启的操作,6.Setting中用于设置机器人IP地址，机器人需具备PC Interface功能才可设置，可将机器人与其他设备进行以太网连接，例如视觉应用中可以将机器人与摄像头设置成同一IP字段，从而进行数据交互；,November 16, 2022,第七章 ABB机器人机器人进阶功能,任务7-2 工业机器人系统重启的操作,7.Select System，可切换不同的操作系统，出厂默认只有一个操作系统，客户可根据实际情况安装多个操作系统，便于适用于不同的应用场景；注意，每个操作系统均需官方授权；在此界面选择需要启动的系统，点击Select,点击Close；,November 16, 2022,第七章 ABB机器人机器人进阶功能,任务7-2 工业机器人系统重启的操作,8.系统会提示即将启动的系统名称，确认无误后点击OK即可；,9.若勾选了Reset System, 则系统重启时，当前选择的操作系统会恢复到出厂设置，会清空当前启动系统中的所有配置及代码；,November 16, 2022,第七章 ABB机器人机器人进阶功能,任务7-3 认识服务例行程序,工作任务,1.服务例行程序调用2.服务例行程序-SMB电池关闭的操作3.服务例行程序-维护信息管理功能的操作4.服务例行程序-载荷测定的操作,November 16, 2022,第七章 ABB机器人机器人进阶功能,任务7-3 认识服务例行程序,1. 服务例行程序调用,机器人在出厂时默认配置了一系列的系统服务例行程序，可用于一些特定的操作，例如SMB电池关闭、维护信息管理、载荷测试、关节轴校准等，此任务主要介绍前三个较为常用的服务例行程序；调用例行程序必须在主程序中进行，通过ABB菜单栏进入到程序编辑器中；,November 16, 2022,第七章 ABB机器人机器人进阶功能,任务7-3 认识服务例行程序,1. 服务例行程序调用,1.程序编辑器菜单中，点击调试，点击PP移至Main；,2.点击 调用例行程序,November 16, 2022,第七章 ABB机器人机器人进阶功能,任务7-3 认识服务例行程序,1. 服务例行程序调用,系统服务例行程序数量会根据机器人选项配置的差异而有所不同，本任务介绍的3个均是出厂默认配置就带有的：SMB电池关闭、维护信息管理、载荷测定；,November 16, 2022,第七章 ABB机器人机器人进阶功能,任务7-3 认识服务例行程序,2. 服务例行程序-SMB电池关闭的操作,1.选中Bat_Shutdown,2.点击转到,当机器人长时间停用状态下，建议将SMB电池关闭，用以延长电池寿命，等下一次使用时只需重新更新转数计数器即可正常运行,November 16, 2022,第七章 ABB机器人机器人进阶功能,任务7-3 认识服务例行程序,2. 服务例行程序-SMB电池关闭的操作,3.手动模式下，使能上电,4.点击“播放”,November 16, 2022,第七章 ABB机器人机器人进阶功能,任务7-3 认识服务例行程序,2. 服务例行程序-SMB电池关闭的操作,5.点击Shutdown,6.点击Exit,电池关闭后，切断主电源，则SMB所存储的数据丢失，即关节轴原点丢失，下次上电，电池自动激活，需要重新更新一下转数计数器方可正常使用，更新操作请参考任务3中的内容；,November 16, 2022,第七章 ABB机器人机器人进阶功能,任务7-3 认识服务例行程序,3. 服务例行程序-维护信息管理功能的操作,ServiceInfo是基于Service Information System（SIS）的服务例行程序，该软件功能可以简化机器人系统的维护。它对机器人操作时间和模式进行监控，并于维护活动来临时提示操作员。机器人系统中内置了数个计时器，每当任何一个计时器计时超过设置的上限时，则当每次开机时均会弹出维护保养的相关信息，例如：“距离上一次检修已过365天，请按照维护保养手册内容进行检修” ；当我们按照要求完成了相关维护保养操作之后，需要重置该时钟，此操作需要运行ServiceInfo服务例行程序；维护保养内容可在官方机器人手册中的产品手册中对应的维护保养章节中查找到；,November 16, 2022,第七章 ABB机器人机器人进阶功能,任务7-3 认识服务例行程序,3. 服务例行程序-维护信息管理功能的操作,1.选中ServiceInfo,2.点击转到，然后参照之前的操作，手动模式下使能上电，点击程序启动按钮；,按照之前的操作，进入服务例行程序调用界面；,November 16, 2022,第七章 ABB机器人机器人进阶功能,任务7-3 认识服务例行程序,3. 服务例行程序-维护信息管理功能的操作,3.该界面中显示3个计时器，1为日历时间，2为运行时间，3位齿轮箱时间；状态为OK表示该计时器未超时，状态为NOK时表示该计时器超时，则每当机器人启动时弹出维护提醒信息；可通过界面下侧的1、2、3进行计时器的选择,November 16, 2022,第七章 ABB机器人机器人进阶功能,任务7-3 认识服务例行程序,3. 服务例行程序-维护信息管理功能的操作,4.例如，假设1、日历时钟超时，点击1进入该计时器界面，可查看该计时器相关信息，点击Reset即可重置该时钟；该计时器默认365天，主要用于检查、清洗等常规维护保养提醒；,5.复位完成后，点击OK即可退出；,November 16, 2022,第七章 ABB机器人机器人进阶功能,任务7-3 认识服务例行程序,3. 服务例行程序-维护信息管理功能的操作,6.假设2、运行时间超时，则点击2进入该计时器界面，可查看相关信息，该计时器主要用于更换齿轮箱润滑油提前，以小时为单位，复位操作与之前的一致；,November 16, 2022,第七章 ABB机器人机器人进阶功能,任务7-3 认识服务例行程序,3. 服务例行程序-维护信息管理功能的操作,7.假设3、齿轮箱时间超时，则选择3进入该计时器界面，该界面显示各个关节轴的齿轮箱维护信息，该计时器主要用于检查齿轮箱磨损状态；,关于更为详细的维护保养的内容请自行参考ABB机器人官方手册中的相关内容；,November 16, 2022,第七章 ABB机器人机器人进阶功能,任务7-3 认识服务例行程序,4. 服务例行程序-载荷测定的操作,机器人在运行之前，必须准确设置相关载荷，机器人载荷主要有三种，如下图所示：A:上臂载荷 B:工具载荷 C:有效载荷；其中B和C经常用到，我们需要准确的设置载荷的重量、重心偏移、转动惯性矩等相关信息，但是很多时候这些数据很难直接人为测量准确，此时可以使用系统自带的载荷测定程序进行自动测定，可快速准确的设置工具载荷和有效载荷；该功能不能测定上臂载荷，关于上臂载荷的设置可参考ABB机器人官方手册中的相关内容； 此外，某些场合机器人只有工具载荷，例如切割、焊接、涂胶，则需要测定工具载荷即可，但是某些场合机器人拥有工具载荷和有效载荷，例如搬运、码垛、机床上下料，则必须先测定工具载荷，然后工具夹持工件后再测定有效载荷；,November 16, 2022,第七章 ABB机器人机器人进阶功能,任务7-3 认识服务例行程序,4. 服务例行程序-载荷测定的操作,在运行载荷测定程序之前，需要做以下准备： 在手动操作界面中已选定需要测定的工具数据； 在手动操作界面中已选定需要测定的有效载荷数据（如需测定）； 工具已正确安装到位； 工件已被工具夹持并且牢固可靠；（如需测定） 关节轴6接近水平，并且轴3、5、6不要过于接近极限位置，建议将机器人各个关节轴全部调整至0度进行测定； 如有上臂载荷，请提前设置好； 速度设置为100% 系统处于手动模式,载荷测定的对象不能为tool0和Load0，请在测定之前在手动操作界面选择好需要测定的工具数据和有效载荷数据；,November 16, 2022,第七章 ABB机器人机器人进阶功能,任务7-3 认识服务例行程序,4. 服务例行程序-载荷测定的操作,1.选中LoadIdentify,参考之前的操作，进入服务例行程序界面；,2.点击转到，然后点击示教器上的“播放”按钮,November 16, 2022,第七章 ABB机器人机器人进阶功能,任务7-3 认识服务例行程序,4. 服务例行程序-载荷测定的操作,3.提醒注意事项：当前路径被清除；程序指针会丢失，完成后将指针移动回至Main；确认完成后点击OK；,November 16, 2022,第七章 ABB机器人机器人进阶功能,任务7-3 认识服务例行程序,4. 服务例行程序-载荷测定的操作,4.选择测定的对象，Tool为工具数据，Payload为有效载荷数据，假设测定工具，则应选择Tool；,November 16, 2022,第七章 ABB机器人机器人进阶功能,任务7-3 认识服务例行程序,4. 服务例行程序-载荷测定的操作,5.提醒注意事项： 工具已安装到机器人上，并且已在手动操作界面中选中该工具数据上臂载荷已经设置各关节轴在合适的位置，确认完成后点击OK；,November 16, 2022,第七章 ABB机器人机器人进阶功能,任务7-3 认识服务例行程序,4. 服务例行程序-载荷测定的操作,6.询问当前是否测定工具toolDraw，即当前手动操作界面中选中的工具数据名称，当前任务中使用的工具名称为toolDraw，确认完成后点击OK，否则点击Retry；,November 16, 2022,第七章 ABB机器人机器人进阶功能,任务7-3 认识服务例行程序,4. 服务例行程序-载荷测定的操作,7.询问是否已知工具的重量，1表示已知，2表示未知，3取消；若已知工具重量，则在测定之前需要将工具重量人为输入到工具数据中的mass一栏，测定过程中参考此重量信息进行测定，若未知则选择2，则机器人自行测定重量信息；,8.此任务中假设未知工具重量信息，则输入2，点击确定；,November 16, 2022,第七章 ABB机器人机器人进阶功能,任务7-3 认识服务例行程序,4. 服务例行程序-载荷测定的操作,9.选择关节轴6允许的运动范围，建议选择+90度或-90度，若因为当前安装工具的因素使得当前6轴难以实现90度的运动范围，则可以选择Other，运动范围不能小于30度；,November 16, 2022,第七章 ABB机器人机器人进阶功能,任务7-3 认识服务例行程序,4. 服务例行程序-载荷测定的操作,10.询问是否需要自动测试前在手动模式下进行慢速测试，如果是初次测试，不太确定机器人运动形态，建议先手动慢速测试一遍，然后再执行最终的自动测试；后续若发现机器人运动形态是安全的，则测试时可跳过手动慢速测试直接执行自动测试；此处先点YES，执行手动慢速测试；,November 16, 2022,第七章 ABB机器人机器人进阶功能,任务7-3 认识服务例行程序,4. 服务例行程序-载荷测定的操作,11.点击MOVE，则机器人开始执行慢速测试，此时机器人会测试各个关节能否运动至测试位置，整个过程中使能上电不能中断，否则需要重来一遍；,November 16, 2022,第七章 ABB机器人机器人进阶功能,任务7-3 认识服务例行程序,4. 服务例行程序-载荷测定的操作,12.机器人开始执行测试运动，屏幕上会显示运动步骤，慢速测试不会测出结果，步骤也较少，一般7步左右；,November 16, 2022,第七章 ABB机器人机器人进阶功能,任务7-3 认识服务例行程序,4. 服务例行程序-载荷测定的操作,13.手动慢速测试完成后，提示切换到自动或手动全速模式，建议切换到自动模式，之后电机上电，再点击一下程序启动按钮；,November 16, 2022,第七章 ABB机器人机器人进阶功能,任务7-3 认识服务例行程序,4. 服务例行程序-载荷测定的操作,14.机器人开始执行自动测试，此过程会比较长，一般需要20步左右，运动过程中注意观察机器人运动，遇到紧急情况请及时停止运行；,November 16, 2022,第七章 ABB机器人机器人进阶功能,任务7-3 认识服务例行程序,4. 服务例行程序-载荷测定的操作,15.如图所示,November 16, 2022,第七章 ABB机器人机器人进阶功能,任务7-3 认识服务例行程序,4. 服务例行程序-载荷测定的操作,16.测试完成后，提示切换回至手动模式，切换到手动后使能上电，再点击一次示教器“播放”按钮，然后点击右下角的OK；,November 16, 2022,第七章 ABB机器人机器人进阶功能,任务7-3 认识服务例行程序,4. 服务例行程序-载荷测定的操作,17.自动测试出的部分载荷结果会显示在屏幕上，如果需要应用到对应测试的工具数据toolDraw里，点击YES，建议新载荷第一次测试时多测试几遍，确保测试结果接近真实值；,November 16, 2022,第七章 ABB机器人机器人进阶功能,任务7-3 认识服务例行程序,4. 服务例行程序-载荷测定的操作,18.测试完成后，可以查看一下测试结果，在手动操纵界面，点击工具坐标；,November 16, 2022,第七章 ABB机器人机器人进阶功能,任务7-3 认识服务例行程序,4. 服务例行程序-载荷测定的操作,19.选中工具数据toolDraw，点击编辑里面的更改值；,November 16, 2022,第七章 ABB机器人机器人进阶功能,任务7-3 认识服务例行程序,4. 服务例行程序-载荷测定的操作,20.在tLoad一组数据中查看相关载荷信息，重量以及重心偏移；,November 16, 2022,第七章 ABB机器人机器人进阶功能,任务7-3 认识服务例行程序,4. 服务例行程序-载荷测定的操作,21.转动惯性矩等数值信息,若还有有效载荷需要测试，先创建后对应的有效载荷数据后，工具夹持住工件后再运行一遍该服务例行程序，类型选择PayLoad即可，后续步骤与上述相同,November 16, 2022,第七章 ABB机器人机器人进阶功能,任务7-4 掌握ABB机器人随机手册的查阅,工作任务,1.了解获得手册的渠道2.了解常用手册有哪些,November 16, 2022,第七章 ABB机器人机器人进阶功能,任务7-4 掌握ABB机器人随机手册的查阅,ABB机器人相关的使用说明文档及手册会随机器人一起交付给用户的。手册的内容包括了ABB机器人从安装、调试、使用以及维护的方方面面。这里也可以访问以下的链接进行下载：Http:/ 为了更有效的使用手册，以6.03版本的手册为例，就说明手册的用途给大家进行说明。解压“ABB机器人官方手册6.03.zip”,单击Viewer.exe，进入浏览界面；,November 16, 2022,第七章 ABB机器人机器人进阶功能,任务7-4 掌握ABB机器人随机手册的查阅,1.点击 Chinese(simpl.),November 16, 2022,第七章 ABB机器人机器人进阶功能,任务7-4 掌握ABB机器人随机手册的查阅,2.光盘信息时关于该手册的版本信息及信息提示,November 16, 2022,第七章 ABB机器人机器人进阶功能,任务7-4 掌握ABB机器人随机手册的查阅,3.安全信息手册包含了各类安全相关的说明，在使用机器人之前请详细浏览相关内容，避免发送危险！,November 16, 2022,第七章 ABB机器人机器人进阶功能,任务7-4 掌握ABB机器人随机手册的查阅,4.例如，当遇到紧急情况，需要人为松动刹车时，可参考操作员手册-紧急安全信息1.5章节中的相关内容；,November 16, 2022,第七章 ABB机器人机器人进阶功能,任务7-4 掌握ABB机器人随机手册的查阅,5.快速入门，主要是关于机器人基础操作的相关内容；,November 16, 2022,第七章 ABB机器人机器人进阶功能,任务7-4 掌握ABB机器人随机手册的查阅,6.例如，如何PC与机器人控制器连接，从而执行联机调试，可参考操作员手册-使用入门IRC5与RobotStudio中1.4章节相关内容；,November 16, 2022,第七章 ABB机器人机器人进阶功能,任务7-4 掌握ABB机器人随机手册的查阅,7.产品规格手册是关于机器人及周边设备的规格参数，对于产品选型来说非常重要，在采购及使用之前详细了解该产品的规格参数至关重要,November 16, 2022,第七章 ABB机器人机器人进阶功能,任务7-4 掌握ABB机器人随机手册的查阅,8.例如，需要查看IRB120机器人的末端负载信息，可在关节机器人产品规格-IRB120中的1.4.2章节查看相关信息；,November 16, 2022,第七章 ABB机器人机器人进阶功能,任务7-4 掌握ABB机器人随机手册的查阅,9.产品手册主要是关于该产品的整个使用周期中的相关信息，包括安全、安装调试、维护保养、维修、校准、停用等一系列信息；,November 16, 2022,第七章 ABB机器人机器人进阶功能,任务7-4 掌握ABB机器人随机手册的查阅,10.例如，查看IRB120执行转数计数器更新时各个关节轴的同步标记位置的信息可查看关节机器人产品手册IRB120中5.2章节中的内容；,November 16, 2022,第七章 ABB机器人机器人进阶功能,任务7-4 掌握ABB机器人随机手册的查阅,11.电路图手册主要是关于各类产品中的电气图纸；,November 16, 2022,第七章 ABB机器人机器人进阶功能,任务7-4 掌握ABB机器人随机手册的查阅,12.例如，查看标准控制柜安全控制回路，可参考机器人控制器IRC5-drive system09中26节内容；,November 16, 2022,第七章 ABB机器人机器人进阶功能,任务7-4 掌握ABB机器人随机手册的查阅,13.操作手册主要是关于各类产品的使用操作说明，包括仿真软件RobotStudio、示教器、协作机器人、校准设备、变位机、导轨及其他应用软件的操作使用说明,November 16, 2022,第七章 ABB机器人机器人进阶功能,任务7-4 掌握ABB机器人随机手册的查阅,14.例如，查看示教器的操作使用说明，可以参考IRC5操作员手册IRC5与FlexPendant中2.3章节相关内容；,November 16, 2022,第七章 ABB机器人机器人进阶功能,任务7-4 掌握ABB机器人随机手册的查阅,15.技术参考手册包含了机器人齿轮箱润滑信息以及非常重要的机器人编程及系统参数内容，是使用频率非常高的一套内容；,November 16, 2022,第七章 ABB机器人机器人进阶功能,任务7-4 掌握ABB机器人随机手册的查阅,16.例如，查看MoveJ指令的使用说明，可参考机器人控制技术参考手册RAPID指令、函数和数据类型1.143章节相关内容；,November 16, 2022,第七章 ABB机器人机器人进阶功能,任务7-4 掌握ABB机器人随机手册的查阅,17.应用手册包含了各类软硬件选项说明、现场总线说明、弧焊点焊涂胶包装等应用说明，信息非常丰富；,November 16, 2022,第七章 ABB机器人机器人进阶功能,任务7-4 掌握ABB机器人随机手册的查阅,18.例如，查看DeviceNet配置说明，可参考现场总线选项Application manual DeviceNet Master/Slave4章节中相关内容,
